B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 730563

Опубликовано: 30.04.1980

Автор: Петраков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...осуществляется насосной станцией 31, а управление программатором 32.Модуль промышленного робота работает следующим образом.При установке распределителя 27 вправо (по чертежу) .и включении клапана 12, масло из полости 14 пидроцилиндра 1 б будет вытесняться в полость 4 обратной связи и под торец 9 золотника 8, который, преодолевая усилие пружины со стороны торца 10, переместится вправо. Масло от насосной станции 31 будет поступать в поршневую полость силового гидроцилиндра 1, перемещая его шток и штангу 3 вправо. Как только полость 14 пидроцилиндра 16 опорожнится, давление под торцом 9 упадет, и золотник 8 под воздействием пружин установится в среднем положении и запрет обе полости гидроцилиндра 1, шток которого при этом остановится,...

Номер патента: 733975

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...пружины кручения, выходныезвенья аккумуляторов 29-35, Механизмы реверса 36-42 установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов, вданном случае валами 43-49 двигателей 15-21. Программно-управляемыемуфты 50-56 также установлены междувыходными звеньями аккумуляторов икинематическими цепями приводов.В варианте подключения выходныхзвеньев аккумулятора к кинематичес Оким цепям привода, не содержащим механизма реверса (см.фиг.2), аккумулятор выполнен в виде пружины кручения. Аккумуляторами механическойэнергии могут быть оснащены приводыне всех звеньев, а только наиболеенагруженных, т.е. наиболее инерционных.Манипулятор с программным управлением работает следующим образом,В исходном положении (перед началом...

Номер патента: 734614

Опубликовано: 15.05.1980

Авторы: Авсеевич, Данилевский, Кузеев, Розин, Соколовский

МПК: B25J 9/00, G05B 19/02

Метки: программного, промышленным, роботом

...приводом 6, перемещающим звено исполнительного органа 7. Датчики 8 перемещений генерируют сигналы об отработке заданных перемещений. Траектория пе - ремещения элементов исполнительного органа может также задаваться с псхмоп 1 ью еерограмелоносителя через блок 2 ввода программы. 15 процессе уееравления при взаимодействии робота с технологическими элементами 16 в нужный момент из вычислительного блока 4 в систему управления технологического элемента 16 поступа - ет синхроцизирующий импульс. Так как себычЕео системы управления технологи 34614ческим элемееетом 16 аналоговые, тоимпульс преобразуется цифроаналоговымпреобразователем 14 в соответствующуюкоманду. По этой команде техцологичес 5кий элемент 16 на еееееает свой...

Номер патента: 334777

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Богданов, Калабин, Порохин, Степанов, Сурнин, Шифрин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шестерня 26, связанная спередачей 34, - солнечная шестерня30 - передача 38 - ведомое звено 36ведущее звено 40 - передача 42 - ведущее звено 41 - ведомое звено 37 -торсион 54;б) торсион 54 - передача .39ведомое звено 36 - ведущее звено46 - ведомое звено 44 - ведущее звено 48 - передача 50 - ведущее звено 49 - ведомое звено 45 - ведущеезвено 47 - ведомое звено 37 - торсион 54;в) торсион 54 - передача 39 -ведомое звено 36 - ведущее звено 46 -вецомое звено 44 - ведущее звено 51передача 53 - ведущее звено 52 - ведомое звено 45 - ведущее звено 47 -ведомое звено 37 - торсион 54,Таким образом происходит полныйвыбор люфтов во всех звеньях механизма ориентации захвата относительно трех взаимно перпендикулярныхосей координат (выбор бокового...

Номер патента: 430602

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Богданов, Калабин, Порохин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, руку

...6 захвата. С внешним кольцом 1 ( упорного подшипника 12 жестхо связанв обойма 18, к которой жестко крепит ся один конец гибкой связи 11. Внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13 через возвратную пружину 8 связано с подвижным корпусом 20 запястья, а с наружным кольцом 21 упорного подшита3 4306 ника 13 жестко связан возвратно-постуйательно перемещающийся элемент 14 захвата,Бпагодаря наличию двух упорных подшипников 12 и 13 на концах гибкой связи 11 осуществляются следующие движения захвата; качание в запястном суставе относительно оси А-А и вращение относительно осей Е Б и В-В.При качании захвата относительно 10 оси А-А передача усилий осуществляется через внутреннее кольцо 15, внешнее кольцо 17, обойму 18 и гибкую связь 11, которая...

Номер патента: 737205

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...шагающей рукоятки, что расширяет область ее использования.На чертеже изображена рукоятка обучения промышленного рооота, общий вид.Рукоятка содержит два датчика 1 угловых горизонтальных перемещений первых(основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота, Два дополнительных рычага б с общей осью б поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось б поворота жестко связана с неподвижной частью пер вого датчика 8 угловых вертикальных перемещений, подвижная часть которого содержит скобу 9, Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик 11 угловых вертикальных перемещений, Указатель 12 соединен с рамкой 10 через...

Номер патента: 738864

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Злобин, Кипаренко, Токмина, Фарушев, Шаляпина

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...исходное положение для приема новой детали 4,.В дальнейшем манипулятор 1 продолжаетвыполнять перечисленные операции, а приведение схвата 3 в точку с заданными координатами над соответствующим отверстием 52 технологической кассеты 53 осуществляет стол 5.Если надо положитьдеталь во второе от 26низу отверстие правого ряда кассеты 53, томанипулятор 1, как обычно, зажимает в схвате 3 деталь 4 и начинает движение для разворота руки 2, т,е. перемещая деталь 4 в точкус прежними координатами: нижний правый ряд. хэОдновременно с зажимом детали 4 дается сигнал запуска стола, по этому сигналу срабаты.вает электромагнит ударного механизма 45, на.пример, верхней платформы стола 5, ближайшийк оси 47 вращения водила 30. При этом его ЗОсердечник ударяет...

Номер патента: 738865

Опубликовано: 05.06.1980

Авторы: Кобринский, Корендясев, Лялин, Саламандра, Типаев, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, управлением, цикловым

...звена 3.менты выполняют роль "безынерционного"Аналогично организована работа КП гопривода, который попеременно выдает и ризонтального перемещения, обеспечиваюаккумулирует энергию. При этом Устано з, щего набор различных положений звена 2.ленные в манипуляторе двигатели исполь- Как указывалось, дополнительное усозуются только для восполнения потерь вершенствование манипулятора связано сэтой энергии, а работа упоров-фиксаторов включением в кодовый преобразователь"-" становится менее напряженной, так как упругих элементов. На фиг. 2 показаны" излишки энергии, в основном, забиРаются КП вертикального и горизонтального пере упругими элементами. щения, Пружины 21, установленные междуНа фиг. 1 изображена кинематическая основанием и каждым...

Номер патента: 740491

Опубликовано: 15.06.1980

Авторы: Бирюков, Жалнерович, Зайцев, Петровский

МПК: B25J 9/00

Метки: контурная, манипулятором, многокоординатным, программного

...10 сигналов записи, куда также поступает информация о перемещении исполнительного органа манипулятора с блока 4 обратной связи по координатам. В формирователе 10 сигналов записи происходит сравнение приращений координат за текущий интервал времени; с предыдущим и при равенстве приращений происходит обобщение движения в двух, трех и т,д. интервалах времени. Обобщение происходит до тех пор, пока неравенство приращений по одной из координат не составит величины, превышающей процент необходимой точности поддержания пос 10 15 20 25 30 35 40 45 50 тоянной контурной скорости в системе,после чего формируется сигнал записи,По этому сигналу происходит запись вблок памяти 2 информации о перемещении, поступающей с блока 4 обратнойсвязи...

Номер патента: 740492

Опубликовано: 15.06.1980

Авторы: Венедиктов, Зязин, Подковенко, Полозов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...изделие становится на плат -форму печи, а схват 6 опускается ниже.При включении вращения стрелы по часовой стрелке схват 6 выходит из контактас пере мещ ае мым из дел нем, звено 5, вз аимоцействуя с упорами 13,12, 11 занимает положение "в, включают привод потворота. Цикл завершен.з - 2 р Аналогично происходит работа манипу-лятора и при перемещении изделия из по-ложения "б" в положение "а". Привод поворота стрелы состоит издвух гидроцилиндров 26, рейки 27 и зубчатого колеса 28, связанного с колонной1 шпонкой 29,Звено 5 для взаимодействия с упорам8,9, 10,11, 12,13 и 14 снабжено выступами 30,31,32,33,34. Упоры выпоиненьв виде роликов и установлены в камере35 с помощью кронштейнов 36. Втулки37 служат подшипниками для роликовупоров,...

Номер патента: 745671

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Баринов, Копп

МПК: B25J 9/00

Метки: вращения, модульный, привод

...2. Внутри каждого корпуса 1 выполнены проточки для отводов и подвода рабочей среды в силовые цилиндры. Углы поворота всех валов с лопастями 5 различны.Привод работает следующим образом.В полость первого силового цилиндра (если принять отсчет силовых цилиндров сверху вниз), который осуществляет реверс, постоянно под давлением подается рабочая среда, например, так, чтобы крутящий момент, действующий на выходной вал310 с лопастью, был направлен по часовой стрелке. Для поворота выходного вала против часовой стрелки на угол, равный сумме углов поворота пятого и третьего валов с лопастями 5, рабочая среда под давлением подается на пятый и третий силовые цилиндры через каналы и проточки в соответствующих корпусах 1 таким образом, чтобы...

Номер патента: 764973

Опубликовано: 23.09.1980

Автор: Галанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...18.Рукоятка управления 26 копирующей системы управления манипуляционного робота и штеккерная панель 27 системы программного управления поисковой головки 3 установлены на пульте 28. На этом же пульте находятся детали 29.Манипуляционный робот работает следующим образом,Человек-оператор, манипулируя рукояткой управления 26, подводит захват 5 к детали 29, который захватывает последнюю, после чего рукояткой управления 26 подается команда на перемещение шарнирного рычага 2 копирующего манипулятора 1 с поисковой головкой 3 к детали 9. При сближении датчика-маски с поверхностью детали 9 струи воздуха, выходяшие через выходные отверстия 13 струйных датчиков 7, встречая препятствия на поверхности детали для своего свободного истечения,...

Номер патента: 766852

Опубликовано: 30.09.1980

Автор: Жавнер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...3, установленытахогенераторы 15,Потенциометрический датчик 11 соединяется последовательно через входное сопротивление 16 с усилителем 17 и обмоткойэлектрогидравлического преобразователя 18,которая заземляется через сопротивление 19.Электрогидравлический преобразователь 18соединен с гидродвигателем 13. Тахогенератор 5 через сопротивление 20 соединенс усилителем 17 и обеспечивает обратнуюсвязь по скорости. Сопротивление 21 образует цепь обратной связи усилителя, а сопротивление 22 и конденсатор 23 формируют корректирующий сигнал. Для предохранения от перегрузок служат ограничители 24напряжений.Манипулятор работает следующим образом,Г 1 ри смешении оси роликов 8 из нейтрального положения, совпадающего в исходном положении с осью шарнирного...

Номер патента: 766853

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Калабин, Подустов, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...вхолного элемента коммутационного блока 10. Группа 18 и 19 контактов 18 и 19 выходного элемента коммутационного блока 16 остаются для модуля 3 резервными. Остальные группы контактов входного элемента 1 О связаны с помощью электрического кабеля 24 с одноименными группами контактов выхолного элемента 16.Последний К-молуль 6 (фиг, 3) содержит п-ный привол 7, связанный с помощью электрического кабеля 22 с п-ной группой контактов 15 вхолного элемента коммутационного блока 1 О, п-ная группа контактов 21 выходного элемента остается резервной, а все остальные группы контактов входного и выхолного элементов коммутационного блока связаны межлу собой электрическим ка-, белем 23.Модули, прелставленные на фиг. 1, могут работать индивидуально....

Номер патента: 766854

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Великович, Гурфинкель, Житомирский, Канаев, Козырев, Самородских, Шнейдер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...перемещения располагаются на пальцах 11 захвата. Система 12 управления промышленного робота дополнительно снабжена блоком 13 управления движением штыря и блоком 14 определения измененного положения деталей, причем входы блока 13 управления движением штыря соединены с датчиком 6 положения, датчиками давления 8 и перемещения 1 О, а также системой 12 управления, выход - с приводом 5 выдвижения штыря 3. Входы блока 14 определения измененного положения деталей связаны с датчиками перемещения 10, давления 8 и положения 6 штыря, з выход - с соответствующим входом системы 12 управления. Выходы контактных датчиков 9 и датчиков 7 моментов также соединены с соответствующими входами системы 12 управления.Сменный захват для захватывания деталей типа...

Номер патента: 766855

Опубликовано: 30.09.1980

Авторы: Аветиков, Груздев, Корытько, Савин

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...и с соединительными элементами (звеньями) 13, которые предназначены для соединения модулей степеней подвижности в конкретную кинематическую схему робота с определенной рабочей зоной. Эти звенья имеют по крайней мере две привалочные поверхности, на которых в вершинах квадратов размещены резьбовые отверстия, причем резьбовые отверстия одной поверхности имеют резьбу одного направления, а резьбовые отверстия другой поверхности - резьбу другого направления. Соединительные звенья могут быть различного назначения, а следовательно и исполнения: 13 - для соединения однотипных модулей разнесенных в пространстве; 14 - для соединения модулей разных типоразмеров и т. д.Все резьбовые отверстия на привалочных поверхностях модулей и соединительных...

Номер патента: 768631

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Кролик, Ханукаев

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретным, позиционированием, промышленный, робот

...коли-чест)во,распределителей 5. При этом воз-45можны трои варианта:- ход схвата меньше или равен ходумноголоршневого дополнительного цилиндра;- ход схвата равен ходу основного цнлиндра;- ход схвата болцше, чем ход ооновнопо цилиндра,щПри первом вариа 1 нте сжатый воздух 55пбдается к одному,из лорщней 11 - 13,илиодновременно к группе в заданном сочета.нии, отключается привод тОрмоза 19 ирастормаживается корпус б лневмоцилиндра3. Ввиду того, что площадь поршней,11 - 5013 слева больше, чем площадь поршня 13справа, лоследний выдавливает воздух из,полости В,и перемейается вправо. Варавоперемещается также тпн 1 евмоцидиндр 3, такнак он связан со штоком 15 пальцем 1 б. 55 перебега или удара прои позиционировании,Если же ход...

Номер патента: 768632

Опубликовано: 07.10.1980

Авторы: Копп, Огиенко, Пашков, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: модульный, поворота, привод

...устройства, образованная между. роторовг б, корпусом 1 с вкладышами 4, заполнена смесью ферромагнитного порошка с жидким наполнителем, например машинныммаслом. Модульный привод йоворота работаетследующим образом. 1При подаче рабочего тела, например, сжатого воздуха, в соответствующие сйловые цилиндры (см, фиг. 1 и 2), выходной вал Д поворачивается на определенный угол, увлекая за собой диск 8 датчика об- ратной связи и ротор б демпфирующего устройства, Величина угла поворота выходного вала 2 будет равна сумме углов поворота валов силовых цилиндров; к которым подводится рабочее тело. Фотооптическое устройство (не показано) датчика обратйой связи. фиксирует, количество отверстий в диске 3, прошедших через него. Прн совпадении...

Номер патента: 770782

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Занемонец, Скачек, Сушкевич, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...На концах этой рейки закреплены упоры 24 (см,фиг.4, упор справа на чертеже не показан).Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении полый вал 5 и штоки 21 приводов подъема находятся в нижнем положении, а рейки 22 и 23 - в правом положении, как показано на фиг. 2,3,4. Эти положения приводных элементов соответствуют положению исполнительных органов, показанному на фиг.1. В зависимости от заложенной программы рабочая среда 40 может подаваться или в бесштоковую полость силовых цилиндров 12, или в правую полость цилиндра привода поворота, или одновременно в обе эти полости. При подаче рабочей среды в бесштоковую полость цилиндров 12 усилие черезштоки 21 передается на траверсу 13, подшипник 14, гайку 15, затем на втулку 16, а...

Номер патента: 770783

Опубликовано: 15.10.1980

Авторы: Гольдринг, Зиньковский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, шарнир

...перегородку 10, расположенную в среднейчасти вала 7 к образующую совместнос ним герметичные полости, г штоковая полость каждого цилиндра 1 и 2сообщена с одной из этих полостей.В перегородке 10 выполнены кольцевыепроточки 11 и 12 и установлены уплотнения 13-15. В теле поворотного вала 7 и фланца 8 выполнены каналы 16.В теле корпуса 9 выполнены каналы17 - 20. На корпусе выполнены посадочные проточки 21, 22 и крепежныерезьбовые отверстия 23,Шарнир манипулятора работает следующим образом. Каналы 19 и 20 с по" мощью управляющей гидроаппаратуры (на чертеже не показано) подключают- ся к напорной и сливной полостям .гидросистемы. Давление поступает в полость одного из цилиндров, например, цилиндра 1, поршень 3 перемещается и с помощью...

Номер патента: 774939

Опубликовано: 30.10.1980

Авторы: Горобченко, Павленко, Цыпарский, Янютин

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...17, шпоночное соединение 18. Валик 10 соединен с опорой 3 через .шпонку 19 и пружину 20 возврата.Механизм работает следующим образом,Перемещение звена 1 вперед (приводзвена не показан) осуществляетсядо тех пор, пока один иэ дополнительных упоров 4 или 5 не встретит выступодного иэ регулируемых упоров 9, После чего винт 7 перемещается совместно со звеном 1, воздействуя при этомна шток тормозного -.олотника (не по.иказай) которыЯ обеспечивает плавное торможение звена. Ход винта 7 ограничен осевым расстоянием а с остановкой на жесткий упор. После выполнения роботом требуемой операции (например, захвата детали) привод ревер- сируется и перемещает звено 1 в заднее положение, которое ограничивается упором б и фланцем опоры 3. Причем на...

Номер патента: 774940

Опубликовано: 30.10.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с шатуном 11 и жес"тко закрепленного на валу 1. Коромыс"ло 13 снабжено фиксатором 14, например пальцевым, установленным с воэможностью взаимодействия в крайнихточках поворота руки 2, определяемыхуглом поворота кривошипа 10 на величину д. = 180 о, с одним из ловителей15, причем контакт фиксатора 14 с ловителями 15 обеспечивается в фазахугла с( и А поворота кривошипа 10,т.е. в фазах, превышающих уголЙ = 180 о на угол сС в одну и Й вХ другую стороны.Работа манипулятора заключается вследующем.774940 Формула изобретения Ю,У При повороте кривошипа 10 вместе с кулачком 4 на угол й, происходит сокращение по длине шатуна 11 за счет демпферного устройства 12, вал 1 при этом за счет взаимодействия рычага 8 с профилем рабочей впадины 5...

Номер патента: 776912

Опубликовано: 07.11.1980

Авторы: Горностай, Занемонец, Попов, Шелюто

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...точками позиционирования и безударного остацова ца торцах 10 силовых цилиндров 13 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками конечных положений 19,Функциональные возможности робота могут быть расширены путем добавления к данной конструкции устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом, 20На силовых цилиндрах 13 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17, обеспечивающие фиксацию любых четырех точек позиционирования в зоне обслуживания при соответствующих положениях штоков 12, При подаче сжатого воздуха в одну из рабочих полостей, например, левого силового цилиндра 13, его шток 12 перемещается и воздействует пальцем 16 на...

Номер патента: 776913

Опубликовано: 07.11.1980

Авторы: Воробьев, Жибрик, Попов, Сушкевич

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...11.На корпусе цилиндра 9 выполнена винтовая канавка 12, с которой кинематически связан палец 13, установленный на штоке 14 дополнительного силового цилиндра 15, 10 установленного на переднем конце пологоштока 2 несущего цилиндра. Диаметр цилиндра 15 значительно меньше диаметра цилиндров 6 привода ротации. Рабочая полость цилиндра 15 связана с магистралью 15 питания привода замыкания схвата, выполненной в виде канала 16 в телескопическом валу 3, при помощи канала 17 по схеме параллельного включения.Рука промышленного робота р ет 20 следующим образом.При подаче сжатого воздуха в одну изполостей цилиндра 1 (например, правую) шток 2 со схватом перемещается в крайнее левое положение, раздвигая телескопиче ский вал 3. При подаче сжатого...

Номер патента: 781051

Опубликовано: 23.11.1980

Авторы: Грузинцев, Данилов, Левин, Циханович

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...пружиной 12, относитель но двухуглового кулачка 8, роликом 13. На основании 1 укреплены регулируемые упоры 14 и 15, взаимодействующие с корпусом 9 в крайних точках его повоЗО 043/12 Тираж 1033 Лодписио Зак ВНИИП Филиал ЛПП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная 3 78105рота, Плечо механической руки выполненов випе Г-образной балки.Устройство работает следующим образом.От отдельного электродвигателя с5редуктором, обеспечивающего необхопимое число оборотов вала 2 привода, через кривошип 4, шатун 5 и кривошип 6стойка 3 приводится в качание относительно ее вертикальной оси на угол, уста- Онавливаемый настройкой механизма 7регулирования длины кривошипа 6,Совместно со стойкой 3 качания совершает двухугловой кулачок 8 исвязанный с ним...

Номер патента: 787171

Опубликовано: 15.12.1980

Авторы: Баринов, Ковалев

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретный, манипулятора, поворотный, привод

...в кронштейнах 19.Привод работает следуюшим образом.За исходное положение диска 4 принято такое, когда штырь 13 находится в отверстии 5 под действием давле" ния, поданного в штуцер 18. При необходимости повернуть диск 4 и связанный с ним вал 1 на угол с 4,787171в верхнюю камеру корпуса 7 цилиндра через канал 9 штока 8 подается давление, а давление в штуцере 18 штыря 13 отключается, и последний под действием пружины выходит из отверстия 5, освобождая диск 4Одновременно подачей давления включается штырь 141 который упирается в диск 4. Последний поворачивается на угол с(., при этом штырь 14 попадает в ближайшее отверстие своей окружности и затормаживает диск. Для поворота диска 4 на угол с отключается штырь 14и включается штырь 15,...

Номер патента: 806403

Опубликовано: 23.02.1981

Авторы: Борисов, Зимин, Хорохоров

МПК: B25J 9/00

Метки: гидравлический, манипулятор

...сдвоенныйт 1 с аажимными пальцами 2, см нный посредством штанги 3 на ка , подвижной вдоль направляющей 5,3 80Электроги дрораспределитель 8 управляется программным блоком 13 с по. -мощью электромагнитов 14 и 15.К магистрали 12 слива подключено реле 16 контроля потока, предельный выключатель 17 которого связан с программным блоком 13.Работает манипулятор следующим образом.При поиске иэделия 18 блок 13 включает электромагнит 14, и/рабочая жидкость (ее давление определяется настройкой клапана 10 по манометру 11) от насоса 6 подается через фильтр 7 и соответствукицую полость гидрораспределителя 8 по напорной магистрали 19 в штокову 1 о полость гидроцилиндра 9, И результате этого схват 1 перемещается в направлении фиксированного расположения...

Номер патента: 806404

Опубликовано: 23.02.1981

Автор: Кныш

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...расположенные на основании,гидротормозные устройства 8-10 с золотниками 11-13, управляемыми сигналами от программного устройства 14.Гидротормозные устройства выполнены ввиде двух сообщающихся через золотникка 4 ер.Управление манипулятором осуществляется следующим образом.В положении статического равновесиявсех звеньев приводные двигатели 5-7подключены к источнику питания,золотники 11-13 закрыты. Движущиесилы, создаваемые двигателями, уравновешиваются силами сопротивлениясоздаваемыми гиДротормозными устройствами. Для изменения, например, уРлаЦ. от прогпаммного устройства 14 к золотнику 13 поступает сигнал, золотникотрывается, что приводит к уменьшенйюги-дравлическогосопротивленияперепускногоканала. Это, в свою очередь,...

Номер патента: 814719

Опубликовано: 23.03.1981

Авторы: Береговой, Галкин, Годин, Кебец, Корф, Мацкевич, Шленев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рабочей жидкости в полос ти гидроцилиндра 17 и .18 механизма поворота кисти. Внутренние поверхности двухштокового цилиндра 24 имеют винтовые нарезки с правым и левым направлением, которыми на участке сопряжения со втулкой 26 осуществляется соединение с вал-шестерней 30, а на участке сопряжения со втулкой 27 - со штоком 9. Вал-шестерня 30 установлена на конических подшипниках 31 и 32, наружные кольца которых сопрягаются по внутреннему диаметру корпуса 12. С конической вал-шестерней 30 в зацеплении находится выходной вал кисти 33, установленный на конических подшипниках 34 и 35, заделанных в корпус 12 руки.Механизм схвата руки содержит два гидроцилиндра 36 и 37, поршни которых соединены с общей шток-рейкой 38, соединенной с...

Номер патента: 821126

Опубликовано: 15.04.1981

Авторы: Глинкин, Зубкова

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на подшипниках 25 смонтирован в корпусе 4 и с помощью 10 переходной втулки 26 соединяется с верт- люгом 27 подачи масла в цилиндр 15 Вертлюг 27 смонтирован в стакане 28, установленным в корпусе 3. В вертлюге 27 и стакане 28 выполнены каналы 29 и 30 для подачи масла в трубопроводы 31 и 32, соединенные с вертлюгом 27 и корпусом гидроцилиндра 15 и проходящие внутри полого вала 10. Каналы 29 в вертлюге 27 соединены с соответствукхцими каналами 30 в стакане 28 Юольцевыми канавками 33, которые изолированы,друг от друга уплотнительными кольцами 34, Втулка 26 закреплена на полом валу 10 и вертнюге винтами 35 и 36. Для подачи маспа к вертлюгу 27 смонтированы трубопроводы 37 и 38, а в полость 5 трубопроводы 39 и 40.Промьппленный робот...