B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1468740

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Егоров, Колыванов, Простопопов, Успенский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2 закреплено коническое зубчатое колесо 23. Ось 24 одним концом жестко связана с вилкой 20, а другим - с вилкой 19 через подшипники 25 и 26, установленные внутри конического зубчатого колеса 27, которое закреплено на вилке 19.На каждом из валов 28 и 29 смонтированы вилки 19 и 20 с парами подшипников 30, 31 и 32, 33. На одном конце и в середине валов 28 и 29 закреплены цилиндрические зубчатые колеса 14, а на другом конце - конические зубчатые колеса 34 и 35.Манипулятор работает следующим образом.При включении пары двигателей 18(фиг, 1 и 4), расположенных в узлах 8 вращения звеньев 1 и 2, когда валы 28 и 29 вращаются в разных направлениях, происходит вращение конических зубчатых колес 34 и 35, зубчатых колес 23 и 27. Так как 2колеса 23 и...

Номер патента: 1472249

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Коломенцев, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...Прд, где Прд = Кршры - сигнал с выхода датчика 17 радиального усилия, .ш - суммарная масса подвижных частей привода 7 вращения; р - рас-. стояние от центра масс подвижных частей до оси вращения, ы - угловая скорость вращения. Контур по положению является неустойчивым (с положи тельной обратной связью), и привод 7 разгоняется по закону К (ц -(, )+П,з 8 пК (ц,-р)45= К шр(Я - ф Кд = 2 ршО 2,иК,ис ускорением :Я = в - в , возникаю 2 К ршрщие при этом динамические перегрузки,Р = шрб = Кд/2 К р, т.е. определяются только отношением коэффициентовпередачи датчиков 8 и 17 положения и радиального усилия. При выполнении условия Пр б К (д,-су ), на выходе компаратора 8 йоявляется логический сигнал высокого уровня, устанавливающий на выходе триггера...

Номер патента: 1472250

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Ангелов, Дичев, Корендясев, Саламандра, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...С одной стороны винтовыепружины 10 упираются н упоры 12, а сдругой стороны через прокладки - врегулируемые упоры 17, через которыеусилие передается на скобу 2, а далее через подвижный элемент 8 - надиск 5 с радиальными прорезями. Другая цепь замыкания усилия сжатия винтовой пружины следующая: упоры 12,рама 1, направляющие 15 и 16, средний ролик Фиксирующего подшипниковогоблока 13 и диск 5 с радиальными прорезями.При расфиксации, т.е. при движении фиксирующего подшипникового блока 13 вправо (показано пунктиром на фиг.1), жесткая связь рамы 1 и диска 5 с радиальными прорезями нарушается и рама 1 под действием сжатых винтовых пружин 10 начинает поворачиваться по стрелке. Действие винтовой пружины 10 на раму 1 продолжается до тех пор, пока...

Номер патента: 1472251

Опубликовано: 15.04.1989

Авторы: Войцещук, Захаров, Никонов

МПК: B25J 9/00

Метки: портальный, робот

...а шток 14 остается неподвижным, заклиненным в полумуфтах 25 и 26 подпружиненными шарика ми 27 и 28. При подаче давления рабочей среды в полости 36 и 37, тогда как полости 38, 35, 39, 40 и 41 соединены с атмосферой, шток 14, заклиненный подпружиненными шариками 20 32 относительно полумуфты 30, перемещается вверх под действием поршня 24 на величину шага, определяемого величиной хода дополнительно введенного гидроцилиндра.Для последующего перемещения штока 14 в том же направлении на следующий шаг необходимо повторить цикл действий. Для перемещения штока 14 вниз давление рабочей среды по дается в полости 35 и 38 (при первоначальном положении поршня 24 в крайней верхней точке), а полости 37, 39, 40, 41 соединяют с атмосферой В этом...

Номер патента: 1481055

Опубликовано: 23.05.1989

Автор: Гущин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2 через звено 4, связано с приводом 8, расположенным на основании 5. Число зубьев у зубчатого колеса 3 изготовлено в два раза меньшим, чем число зубьев у зубчатого колеса 7, Звено 1 снабжено противовесом 9 для уравновешивания сил тяжести звеньев механизма пантографа. Передаточное отношение зубчатой передачи, составленной из подвижного звена 1, зубчатого колеса 3 и заторможенного зубчатого колеса 7, равно- 1 - 1 - 7где Ц, - передаточное отношение;У- углы поворота звеньеви 2 соответственно; град;7., - число зубьев зубчатого колеса 3; Е, - число зубьев зубчатого колеса 7.Если зубчатое колесо 7 не заторможено, то зубчатая передача становится дифференциальным зубчатым механизмом, предназначенным для сложения движений от приводов 6 и 8. 5 О 5...

Номер патента: 1491689

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Казин, Мезин, Селиванов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...г у и смО ) иив эдлис;гес твии зубчатого кочесд 8 с.рейкои 7.Здгру:очная позиция 19 вылалиевав виде пненмоцилиндрд 21 с подвижнымштском-тсгскдтелем 22, обес.печивающимперемещение детди 18 вверх-вниздля гыводд ее из кассет шдгного тднспортнсгустройства (не показаны).,гнинуяср работает цикличес:ки по си ндл;и комдндодппардтд (не пакдздн). Цри этом приводы исполнительного органа обеспечивают перемещение схвдтд 5 в следующей последовательнасти: из исходного положения(Фиг, 5), затем плена (Фиг. 6), затемгправо (Фи . 4), затем снвд вниз(Фиг. 5), пассе чего вверх (фиг. 3),т.е. в исхдне положение,В паханном положении схват 5 расПала ается н крдинем правам положении ндд загрузочной позицией 19,зубчатое когесо 8 находится в зацеплении с рейкой 7,...

Номер патента: 1491690

Опубликовано: 07.07.1989

Авторы: Горуппа, Кашляк, Лабазов, Татаров, Щекин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, привода

...во фланце 14 (фиг. 7), что обеспечивает замедление поршня 12 в конце хода. Далее поршень 12 упирается в соединительный фланец 4Б процессе перемещения поршень 12 перемещает своим упором 24 через регулируемый упор 21 промежуточной позиции рейку 19, которая поворачивает зубчатое колесо 2, вал 3 и соответственно руку 4 маципулятора по часовой стрелке в позицию 11 с плавным оста- новом, который является результатом замедления поршня 12 и рейки 19 в конце хода. При этом в результате новорота зубчатого колеса 2 происходит перемещение рейки 18. За счет наличия противодавления в цилиндре 5 не происходит дальнейшего перемещения рейки 18, которое может происходить вследствие инерции руки а следовательно, це происходит поворота руки...

Номер патента: 1493457

Опубликовано: 15.07.1989

Авторы: Быков, Кичаев, Мартовицкий, Стебницкий, Трубачев, Федерякин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...8, 9, 10 и перемещаются поступательно от дополнительных приводов 17, 18, 19. Установленные на каждом звене схваты 11, 12, 13 поворачиваются вокруг своих звеньев 2, 3, 4 от приводов 4, 15, 16. Любой из схватов 11, 12, 13 может взять и переместить объект 21 манипулирования или зафиксироваться на выдвижной опоре 20. 2 ил. оси предшествующего звена. На основанииманипулятора установлены выдвижные опоры 20 для фиксации на них схватов 11, 12 и 13 (на фиг. 1 показана одна опора 20, на которой зафиксирован схват 12). Для примера в схвате 13 показан объект 21 манипулирования.Манипулятор работает следующим образом.Исполнительные звенья 2, 3 и 4 поворачиваются на основании 1 и относительно друг друга от приводов 9, 8 и 10 и перемещаются...

Номер патента: 1495109

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Черняков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...жестко закреплен и намотан набарабане 4, а другой через блок 7соединен с регулируемой тягой 8,связанной с торцом направляющейштанги 2. Регулируемый упор 9 служитдля ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулирования исходного положения поворотного фланца 3. Ман;:аулятор работает следующим образомПоворотный фланец 3, служащий для крепления исполнительных органов (механизмгв) манипулятора (схват, рука и т.п), совместно со штоком привода .силового цилиндра) 1 гибким элементом 6 совершает прямолинейное перемещение до соприкосновения регулируемой тяги 8 с регулируемым упором 9, положение которого определяет начало вращения фланца 3.В результате взаимодействия регулируемой тяги 8 с регулируемым 30 35 40 45 50...

Номер патента: 1495110

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...перемещения, содержащее привод с червячнойпередачей, вибратор для создания крутильных колебаний, установленный наопоре, и платформу, расположеннуюв направляющих, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью увеличенияКПД, колесо червячной передачи связано с вибратором крутильных колебаний,а двигатель привода и связанный сего валом червяк установлены на плат"форме,йдА Фиг.2 Составитель Ф, МайоровТехред М,Дидык Корректор А,Обручар Редактор В, Петраш Заказ 4163/12 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Проиэводстленно-издательский комбинат "Патент", г.Ужгород, ул. Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к...

Номер патента: 1495111

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Григорьев, Ивашов, Колискор, Некрасов, Степанчиков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: lкоординатный, манипулятор

...элементом 9.На фланце установлено исполнительноеустройство 14,В качестве принодных элементов3 - 8 линейного перемещения можноцсполь- цать пненмоцилиндры или винтовые п редачи с электродвигателями,Конкретное исполнение приводных элементов , - 8 на фиг, 1 не показано.С це.ью обеспечения высокотемпературного прогрева (при установкен сверхнысоковакуумном оборудовании)флацец 2 манипулятора с элементами3 - 8 может отсоединяться от основания манипулятора (фиг. 3).Манипулятор работает следующимобразом.При цзмецсцци длин приводных элементов 3 - Я линейного перемещенияисполнительное устройство на фланцесоцершает днцжецце по шести координатам - тром линейным и трем угловым относительно неподвижного основацця 1, с ф.цронаццая трубя 10...

Номер патента: 1495538

Опубликовано: 23.07.1989

Автор: Калико

МПК: B25J 9/00, F15B 15/00

Метки: исполнительного, органа, поворота, привод

...выходным элементом, например кривошипом 3, с роликом 4 кулисного механизма 5 внутреннего зацепления. На корпусе 1 закреплен силовой цилиндр 6, который состоит из корпуса 7, задней крышки 8, поршня 9, штока 10 с рейкой 11 и передней крышки 12. Последняя выполнена составной и включает фланец 13, жестко закрепленный на корпусе 7 силового цилиндра 6, и три телескопических цилиндра 4, имеющих уплотняемые 15 и упорные 16 поверхности, обеспечивающие герметизацию полости и передачу осевого усилия в обоих направлениях. На штоке 10 установлен упор 17, осуществляющий передачу осевого усилия на телескопические цилиндры 14. Ролик 18 установлен для восприятия радиальных усилий, возникающих в зацеплении зубчатое колесо 2 - рейка 11,Привод...

Номер патента: 1502293

Опубликовано: 23.08.1989

Авторы: Савчук, Самотокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, многопозиционный

...двигатель 2 должны поступать уп равляющие сигналы, обеспечивающие ип ; (1) АсЬ момент сил, развиваемый двигателем 2; 45соотнетственно работа,производимая двигателем 2, и работа силтрения в течение одного полупериода колебания звена 1. При возвращении подвижного звена1 в исходную позицию необходимо проПри соблюдении условий (1) подвижное звено 1 осуществляет колебательные движения с возрастающей амплитудой, которым соответствует отрезок АВпрямой на фиг.2. При достижении под"вижным звеном 1 позиции с координатой ф = О включается управляемыйупор-фиксатор 6, обеспечивающий высотой подвижного звена 1,В дальнейшем двигатель 2 используется только для компенсации потерьэнергии, вызванных силами трения.При использовании манипулятора,например, в...

Номер патента: 1504089

Опубликовано: 30.08.1989

Авторы: Арбесман, Мямлин

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования

...подводимый упор 11 (привод его пово. рота не показан и связан с системой управления). На опорной поверхности рабочего свободного конца подводимого упора 11 выполнен цилиндрицеский паз 12 (фиг. 3), образующий с боковой поверхностью упора 11 рабочук упорную поверхность3 (фиг. 2), взаимодействуюцую с буртом 9 двухступенцатых секций 8 штока 4. Механизм позиционирования работает следуюиим образом.При включении привода перемещения (на фиг.не доказан) каретки 1 включается привод подводимого упора 1, который поднимается над штоком 4. Карстка 1 вместе с отведенным упором 11 начинают перемешаться по направляющим 2 в направлении, указанном стрелкой. При подходе каретки 1 к первому по ходу промежуточному упору 3 переключается привод упора 11 и он,...

Номер патента: 1505771

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гончаренко, Иванов, Климов, Сарычев, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с блока 1 управления (фиг.1) поступает на приводы 3, которые отрабатывают заданный закон двиМенияи звенья 2 перемещаются в пространстве, информация об отработке заданного закона движения поступает с датчиков 4 положения на блок 1 управления, При манипулировании с объектами возникают низкочастотные колебания звеньев 2, особенно при движении с повышенными скоростями, когда звенья 2 имеют большие габариты и малую жесткость. Специфика объектов манипулирования, например, в текстильной промышленности, разнесенность размеров по высоте или длине, расстановка технологического оборудования (узкие проходы) накладывают ограничения на весогабаритные характеристики таких устройств, что не позволяет сделать звенья 2 достаточно жесткими, так как это...

Номер патента: 1505772

Опубликовано: 07.09.1989

Авторы: Гудилин, Чугай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...6, штока 7, На переднем конце штока 4 5 закреплен схват 8, состоящий из корпуса 9, установленного на подшипниках 10, ползунов 11 с пальцами 12 копирного механизма, входянцими в зацепление с его копиром 13, размещенным на конце штанги 5, Ползуны 11 связаны с губками 14 и поджимаются пружинами 15, сила поджатия которых регулируется гайками 16.Копир 13 имеет выступы 17, образующие его ступенчатый профиль, и профильные канавки 18, которые имеют участки, выполненные по винтовой линии и сопряженные с участками, параллельными оси схвата.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче необходимой дозы рабочей 30 жидкости в полость 19 шток 4 со схватом перемещается вперед до заданного положения, после чего осуществляется подача рабочей...

Номер патента: 1511107

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Белов, Кондратьев, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, перемещения, преимущественно, привод, промышленного, робота

...элементов 6 и 7 растяжения или сжатия, усилия от которых на подвижное звено 2 направлены в противоположные стороны. На звене 2 установлен схват 8. Длина упругих элементов 6 и 7 в свободном состоянии выбирается из условия, что в любом положении перемещаемого звена 2 усилие со стороны каждого из упругих элементов 6 и 7 на него не равно нулю. Привод перемещения звена промышленного робота работает следующим образом.Перед началом движения подвижное звено 2 находится в одном из крайних положений и удерживается упором, например фиксатором 4. По команде от устройства управления (не показано) упор- фиксатор 4 освобождает подвижное звено 2, и оно под действием упругих элементов 6 и 7 перемещается в направлении противоположного упора-фиксатора 5,...

Номер патента: 1511108

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...н е вышел в заданную точку и сигнал датчика 7 или 8 соотв е тс тву е т уровню логического 0 Зт от уровень поступает н а вход счетчика кадров и блокирует изменение состояния е го выходов, а следовательно, и выдачу сл ед уюше го адреса кадра программы , Происходит отработка3 15соответствующей координаты и выходв .запрограммированную точку, о чемсвидетельствует уровень логической"1", поступающей с датчика 7 заданной точки позиционирования. Уровеньлогической единицы поступает-черезмультиплексор 9 на вход счетчика 1и изменяет состояние его выходов,происходит смена адреса кадра программы, и из блока 2 поступает информация о следующем кадре, в томчисле и информация о состоянии тормозной муфты 5 той координаты, которая отработана в предыдущем...

Номер патента: 1511109

Опубликовано: 30.09.1989

Авторы: Малинин, Увакин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...портала . Включением привода 11 груэокесущая каретка 1 О перемещается по направляющему элементу 6 в направлении,перпендикулярном перемещению карет"ки 4. Опорные ролики 4 каретки 10обеспечивают беэлюфтовоа перемещение, а опорные ролики 13 обеспечиваютфиксированное положение груэонесу"щей каретки 10 относительно направляющего элемента 6. Включением приво"да 12 направляющий элемент 5 и карет"ка 10 перемещаются в вертикальнойплоскости. Ролики 4 обеспечиваютбезлюфтовое перемещение направляю"щего элемента 5. Ролики 13 вьволненыцилиндрическими и обеспечивают фиксированное положение направляющегоэлемента 5 относительно каретки 10.Управление работой приводов 1112и 17 осуществляется системой управ"ления, выполненной с возмоаностьюпереадресации...

Номер патента: 1512763

Опубликовано: 07.10.1989

Автор: Мордвинцев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...сжатого воздуха в полостьсилового цилиндра через канал 4 в крыш 100 ке 5 поршень 2 с рабочим органом 8 начинает перемещаться вверх и перемещаетфиксатор 30 по пазу ЗЗ направляющей 34.При касании, в процессе перемещения вверх,фиксатором 30 копира 35 происходит поддействием его наклона перемещение фикса 15 тора 30, а вместе с ним и золотниковогодика 26 при сжимании пружины 27 наугол, обеспечивающий перекрытие каналов19 и 20 и соединенные канала 21 с атмосферой. В результате таких действий в рабочейполости 12 падает давление и клапан 17перекрывает канал 15, а канал 16 остаетсяоткрытым для потока сжатого воздуха и обратный клапан 18 не препятствует поступлению сжатого воздуха в рабочую полость 13позиционеров. Лопасть 7 начинает повора 25...

Номер патента: 1512764

Опубликовано: 07.10.1989

Авторы: Бабенко, Фабриков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...внутри пружин. Положительные электроды 6 выполнены в виде изолированных друг от друга кольцевых секторов, расположенных на одном из его торцов. Сжатие элементов 5 между собой достигается предварительным растяжением пружин 9 и 1 О в осевом направлении, что обеспечивает разгрузку привода от деформаций изгиба при консольной схеме нагружения выходного звена. Выполнение элементов 5 кольцевой формы в значительной степени исключает нелинейный характер их работы, вызванный концентрацией механических напряжений, при изгибной деформации на периферийных частях этих элементов.Выводы 11 положительных электродов 6 размещены внутри пакета.Отрицательные электроды 7 выполнены в виде кольца, расположенного на другом торце элемента 5. Выводы 12...

Номер патента: 1516342

Опубликовано: 23.10.1989

Авторы: Кунаков, Трудлер

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятор

...по оси Х осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23, в результате чего гибкий элемент 5 защемляется в корпусе каретки 4,. а поперечная штанга 3 стопорится относительно направляющих рамы 2, Движение каретки 4 по оси Х влево осуществляется от гибкого тягового органа при вращении приводных блоков 6 и 7 двигателей 18 и 19 в одну сторону против часовой стрелки. Движение по оси Х вправо происходит при одновременном вращении в одну сторону по часовой стрелке приводных блоков 6 и 7. Движение по оси г осуществляется в следующем порядке. Включают электромагнитные фиксаторы 17 и 23 и включают электромагнитный фиксатор 24, в результате чего каретка 4 стопорится на поперечной штанге 3. Движение по...

Номер патента: 1521575

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Винокуров, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, поворота, привод

...крайних положениях шарика ми 12.Привод поворота исполнительного органа манипулятора работает следую" щим образом.При подаче рабочей среды в левую полость силового цилиндра, шток 3перемещается вправо, при этом рейка7 поворачивает зубчатое колесо 4 с валом 5 и выходным элементом 6, который Фиксируется относительно корпуса 1 шариками 12. При подаче рабочей среды в правую полость силового цилиндра выходной элемент 6 возвращается в исходное положение.Для регулирования зазора в зубчато-реечной передаче рейка 7 разворачивается в отверстиях поршней опорными элементами 1 О, при этом после регулирования зазора одна из впадин зубчатого венца 1 устанавливается симметрично отверстию с винтовой нарезкой, и затем рейка 7 прикрепляется к поршню 2...

Номер патента: 1521576

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Кряжев, Фортунатов

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/00

Метки: автооператор

...длины неподвижная губка 37 захвата 18 может устанавливаться в любом месте направляющих 31 изатем крепится винтами 38Защелка 30снабжена пружинами 39, с помощью которых выходит из контакта с пазом 32 колонны 23, и имеет ролик 40 для взаимодействия с фиксатором 29,Автооператор работает следующимобразом.Деталь ЗЬ из бункера-дозатора поступает на призму автооператора, и подается сигнал на включение пневмоцилиндра 2. Трос 1 1 через блоки 12 сначала перемещает подвижную планку 13, так как каретка 4 удерживается на месте за счет сцепления фиксатора 27 со стопором 9 кронштейна 1. Планка 13, перемещаясь, поворачивает с помощью фигурного паза 15 рычаг 16, который опускает корпус 17 с захватом 18 к детали 36, Как только захват 18 опустится до...

Номер патента: 1521580

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Бронников, Володин, Королев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с поводком 17, и электромагниты 19, связанные с поводком рычагом 6. На шлицевом валу 3 подвижно в поводке7 установлена приводная шестерня 20.Манипулятор работает следуюгцим образом. Поочередным включением электромагнитов 19 рычаг 16 ггеремен 1 ает поводок 17 и приводную шестерню 20 до зацепления с одной рейкой 6 нли двумя рейками 6 и 7. При этом выступ поводка7 отводит фиксатор0 или два фиксатора 10 и 11. При отключенных электромагнитах 9 пружина 8 возвращает поводок 17 и рычаг 16 в исходное положение, вводя шестерню 20 в зацепление с рейкой 5, а выступ поводка 17 отводит фиксатор 15,Во время переключений двигатель 12 находится в режиме удержания. Выход любого механизма в исходное положение происходит при отключении двигателя...

Номер патента: 1525116

Опубликовано: 30.11.1989

Авторы: Бакрымов, Долгов, Мовчан, Онищенко

МПК: B25J 9/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор

...ОС ГОЯЦЦОС ЛС)ЛСНИ( Н И ИсЛ О И . роцилиндрс и сюсобствук)т ц.д(ти и то; ности пози циоциродния с 1 рс:ыдципуля тора.Манипулятор работает следуюцич Образом. Шарнирно-рычажный чеханизм 5 (стре ла) с грузом и без груза воздействует через каретку 1 О, на датчик 8 лсилия, который выдает сигнал в блок 7 управленця.Усиленный сигнал из блока 7 уцрг,(ция постуцае В цневл(дтическую цс)лост)6 иц(- могилрсиИлинлрд 12. Лдв)с ние н цнемдти- чсскО НО.ОсГи 36 ус Гс(цдв.(и васГся зг)исичости О массы груза, т.с.;шц )ение сждтого воз;1 ухд ) рдннс)вешивае массуруздГсля О,1(,сл(; Или опускания гр) .; Н(- ратор ИОср(и(с рукояткл 11 уцрдн.гения в соо) с л к)ц(с( цс)ожсцис, цри эол сигнал цо(тупзст в б.н)к 7 упрзвления, и соотнет(твенно усиливае или...

Номер патента: 1530435

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Волокитин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...выполненных в основании, а общий шарнир этой пары рычагов соединен с приводом руки. Составитель Л. КудрявцевРедактор Е. Папп Техред Л.Сердюкова Корректор С. Иекмар Заказ 7841/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,01 Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.Цель изобретения - увеличение зоны5 обслуживания манипулятора путем увеличения вылета руки.На чертеже дана схема манипулятора.Манипулятор содержит силовой цилиндр 1, пары 2, образованные соединением концов 3 рычагов 4, Пары 2 соединены...

Номер патента: 1537508

Опубликовано: 23.01.1990

Автор: Мирошниченко

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансный, робот

...15 входча 1 со штампом 2, чего начинает деформироваться упругиисостоит из пресса 1 со штампом16ента захвата егомагазина 3 за готовок, мага зи д .- нае- элемент до момо та , П и. фиксатором 17В этот момент кар7В кареткаталей резонансного робота 5. ри.18 ф реформирует систему упр гРугих элеменэтом резонансный робот 5 включает д ф ри 8тов 12 до момента захвата кареткиоснование 6, на котором установленый 8 вига" фиксатором 10, Причем момент захватанаправляющие 7 с кареткой , двига"дополнительного звена 13 фиксаторомтель 9 подпитки, фиксаторы 1 и7 щ чем мо 17 ос ществляется не раньше, чем окрайних положений каретки и систему 7 ущ10.упругих элементов 12. На каретке 8 мент за хвата карет ки фиксаторомхват 11шарнирно установлено основное...

Номер патента: 1537509

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ангелов, Корендясев, Манолов, Пинчук, Саламандра, Самсонов, Серков, Стайнов, Тывес, Шиваров

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...контактирует не со звеном 2, а с основанием 1. С этого момента аккумулятор начинает заряжаться, а ведомое звено - тормозиться . На второй половине угладвижения звена упру гий элемент закрутится на тот же угол, что и в исходном положении, а звено переходит во второе крайнее положение В. В результате обеспечивается максимальное быстродействие 20 (фиг. 3).Если в ситуации А каретку 7 переместить на угол Я , то структура движений звена 2 изменится. Разгон будет осуществляться на участке 25 ( Р - о ). После отработки этого этапа участок 9 каретки снимет с упора конец 11 упругоГо элемента, наступит фаза "свободного полета", поскольку . оба конца 11 и 12 упругого элемента 30 4 контактируют с жестко связанными муфтой 10 упорами, жестко...

Номер патента: 1537510

Опубликовано: 23.01.1990

Авторы: Ботез, Гузган, Попа, Чупина

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...каретках 26 "2 Я, Кадьй из перечисленных приводов 34 - 38 снабжен управляемой муФ- той, составленной из двух полумуфт 39 и ч 0, Первая полумуфта 3.". связана с программой управления и установлена на выходном Валу каждоГО д и ателя из г;омНУтьх г Р:задов( :" ВгоРал полУмУФ- та 0 смонтирована в захвате неподвижно на торце каждого вала 13 - 16, а также у винта 8. Воосное положение полумуФт 39 двигателей 34-38 и полумуФт 0 захвата, т.е, его валов 13-16 и винта 8 поддерживается при перемещении полупризм 6 и 7 за счет того, что приводы 35 - "8 смонтировань на каретках 26 - 3 р расположенных на винтах 30 - 33, а выходной вал двигателя 3 ч перемещения полупризм 6 и 7 кинематически связан с винтами 30-33. Такая конструктивная особенность...