B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1715578

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...11 35обгонными муфтами 12 и 13 с взаимно противоположным направлением свободного.хода, наружные обоймы которых с помощьюшатунов 14 и 15, 16 и 17 связаны линейно. перемещающимися звеньями 18 и 19, пере- . 40мещающимися в направляющих 20 и 21.иподпружиненными друг к другу с помощьюпружин 22 и 23, Каждая пружина оснащенафиксатором состояния (фиг. 1 и 3), состоящим из скрепленных с концами пружины 45опорных шайб 24 и 25 с пазами 26 и кронш-,.тейнами 27, выполненного в виде установ-.ленного на стойке вала, содержащего упоры .28 и поворачиваемого с помощью шарнирноукрепленного на стойке пневмоцилиндра .5029, функции которого могут выполнять так.же электромагнит, электродвигатель и т.д.Аккумулятор механической энергии включает...

Номер патента: 1716961

Опубликовано: 28.02.1992

Автор: Грегори

МПК: B25J 9/00, B66C 13/12

Метки: монтажного, перемещения, приспособления

...промежуточную деталь 58. На промежуточной детали 58 расположена ориентированная в продоль" ном направлении (фиг,2) корпуса 41 и выполненная Т-образно из перемычки 59 с фланцем 60 деталь, а наторце (фиг.З) - другая перемычка 61, Корпус 41, выполненный, например, как цельная алюминиевая литая деталь, фланцем 60 расположен в.пазу 62, предусмотренном в верхней части 33 и ориентированном в продольном направлении, и закреплен с помощью винтов 63, так что верхняя часть 33 вместе с содержащим корпус 41 и приводы 42 - 45 приводным агрегатом 37 образует инифицированный узел.На одном конце (фиг.2) корпуса 41 расположен закрепленный на фланце 60 распределительный элемент 64, который имеет первый патрубок 65 для подсоединения гидравлического или...

Номер патента: 1717335

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Борцов, Войтенко, Ганнель, Гудзенко, Гулыманов, Поляхов, Прокопенко, Путов, Смотров, Шпиглер

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, электропривод

...упругой связью 10 с двигателем 8, и сравнивается с сигналом тахогенератора 9 в первом сумматоре 2. Полученный таким образом сигнал ошибки преобразуется регулятором 3 скорости в задающий сигнал задания для регулятора 5 тока, который сравнивается во втором сумматоре 4 с сигналом обратной связи по току от датчика 7 тока. Выходной сигнал регулятора 5 тока10 является управляющим для усилителя 6мощности, питающего якорную цепь двигателя 8. Под действием возникающего при этом момента двигатель 8 приводит во вращение через упругую механическую связь 15 20 254045 50 10 механизм 11, По окончании переходных процессов механизм будет вращаться с частотой, соответствующей значению, вырабатываемому задатчиком 1. Настроечные значения...

Номер патента: 1717336

Опубликовано: 07.03.1992

Авторы: Кихней, Миляновский, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, манипуляционный, телеуправляемый

...комплекс работает следующим образом,Величину и направление скорости движения схвата 25 манипуллтора оператор задает, отклоняя задающую рукоятку 5 в требуемом направлении. Сигналы, снимаемые с датчиков 9 - 11 положения, установленных в соответствующих степенях подвижности задающей рукоятки 5, поступают на входы соответствующих следящих систем 12 - 14 и определяют скорости двикения звеньев 2 - 4 манипулятора 1.Вращая указатель 15 положения телекамеры, оператор задает необходимое в данный момент угловое положение телекамеры 16. Сигнал с выхода четвертого датчи 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ка 17 положения поступает на вход следящей системы 18 управления положения телекамеры, которая работает таким образом, что угол поворота телекамеры...

Номер патента: 1607229

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Гявгянен, Забалуев, Попов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, резонансного

...рабочую среду в сопло10, где она ускоряется и истекает изсопла 10 в атмосферу. Под действиемреактивной силы исполнительный орган3 тормозится синхронно с подвижнымзвеном 1, цто исключает колебание егопри торможении звена 1 и механическойруки 2, Пружина 8 сжимается звеном 1до предела и Фиксатор 6 фиксирует подвижное звено 1 в крайнем правом положении, Импульсы реактивных сил ускорения и торможения исключают существенные колебания исполнительного органав крайнихположениях, а разница импульса сил ускорения и торможения определяет величину энергии, передаваемой в колебательную систему для восполнения потерь, Далее, после того какФиксатор 6 освобождает звено 1, исполнительный орган 3 совместно с механической рукой 2 и звеном 1...

Номер патента: 1722806

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Байгунчеков, Джолдасбеков, Ким, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...в виде базисных звеньев, причем два иэ них - 7,9 - снабжены захватами10, 11 соответственно. Кривошипы 2, 3 и15 шатуны 7, 8 образуют замкнутый пятизвенный механизм, к которому присоединен двузвенник, состоящий из двух звеньев -кривошипа 4 и шатуна 9.Исполнительный механизм робота ра 20 ботает следующим образом.Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, б совершают вращение на требуемые углы, определяемые путем решения обратнойзадачи кинематики для данного механизма.25 При этом координаты положения захватов10, 11 рабочих органов определяются угловым положением кривошипов 2 и 3, причемтребуемое перемещение захвата 11 осуществляется путем передачи движения от кри 30 вошипов 2, 3 через шатуны 7, 8 на шатун 9,В зависимости от вида...

Номер патента: 1722813

Опубликовано: 30.03.1992

Авторы: Косов, Кудрявцев, Митрофанов, Уваров, Феофанов

МПК: B25J 17/00, B25J 19/00, B25J 9/00 ...

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...зависимости от количества проводников электроэнергии,Исполнительный орган работает следующим образом.Механическая рука 1 манипулятора по команде системы управления (не показана) позиционируется в области осуществления сборочной операции (например, сборка резьбового соединения). От системы управления подается сигнал на подвод энергопитания к электроприводу 9 качания головки 4. Крутящий момент передается посредством первой ременной передачи на головку 4 качания захватного устройства 2. При вращении ведомого вала первой ременной передачи вращается эксцентрик 32 с постоянным магнитом 34 и стальными губками 35 датчика 10 обратной связи. ДатчикХолла 40 при этом неподвижен и находится в магнитном поле, создаваемом постоянным магнитом 34 через...

Номер патента: 1724451

Опубликовано: 07.04.1992

Авторы: Иванов, Клименко, Лебяжьев, Ли, Радомиров

МПК: B25J 9/00

Метки: модульного, промышленный, робот, типа

...взаимодействует также упор 29, закрепленный на валу 26. С каждой стороны упора, между ним и корпусом этого звена закреплены возвратные пружины 30 и 31, устанавливающие упор в его центральное положение относительно направляющих 25, что соответствует положению устойчивого равновесия системы пру жин 30 и 31.Устройство работает следующим образом,При подаче сигнала по программе от устройства ЧПУ происходит при необходимости относительное угловое перемещение всех звеньев робота. При достижении этими звеньями предельных (в угловом отношении) положений срабатывают конечные выключатели, но при их отсутствии или при работе без программных ограничений (в ручном режиме) вращение может продолжаться (при отсутствии механизмов ограничения) вплоть...

Номер патента: 1724452

Опубликовано: 07.04.1992

Авторы: Богуславский, Голованов, Калита, Калмыков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, подвижного, торможением

...Последний представляет собой универсальный регистр для скоростных операций. Данные от параллельных входов будут загружены в субблок 9 и появятся на его выходе в момент последующего перепада тактового импульса, поступающего на тактовый вход субблока 9 от путевого датчика 7, установленного в конце пути торможения. Благодаря этому выходной сигнал субблока 9 в виде цифрового кода будет пропорционален скорости движения звена 3 перед ударом его об упор 2.Сформированный таким образом сигнал поступает на вход субблока 10 буферного элемента, где происходит его преобразование, например, в десятичный цифровой код и усиление до значения, достаточного для нормального функционирования субблока 11 цифроуправляемого делителя напряжения. Он...

Номер патента: 1731626

Опубликовано: 07.05.1992

Авторы: Евдокимов, Отчик, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор, многозахватный

...в корпусе 20 ведомой каретки б, установлен также вкладыш 36 таким образом, что, при воздействии возвратной пружины 25 на рычаг 24 поводок 19 занимает положение между рычагом 24 и вкладышем 36.Клещевой схват 7 имеет корпус 37, в котором выполнен канал 38, через который воздух из отверстия 22 корпуса 20 каретки 6 попадает в полость, образованную корпусом 37, и установленным внутри него с возможностью возвратно-поступательного вертикального перемещения толкателем 39, Последний удерживается в корпусе 37 пружиной 40. Клещевой схват 7 включает губки 41, установленные с возможностью вращения каждая на своей оси 42, заделанной в корпус 37.Вакуумный охват 8 имеет корпус 43, в котором установлен эжектор 44, совмещенный с отверстием 2" а также...

Номер патента: 1743847

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Тывес, Шишков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...замыкается на основании 1, обеспечивая точную фиксацию звена 2 в позиции А. При необходимости перемещения звена 2 в положение Б включается двигатель 4, а на катушку 9 подается напряжение обратной полярности, в результате чего якорь 10, выполненный, например, из постоянного магнита, будет отталкиваться от катушки 9, обеспечивая момент, выводящий рычаг из "мертвого" положения. Возможен вариант, когда электромагнит обесточивается, а между частями 7 и 8 ломающегося рычага установлен упругий элемент, крутящий момент которого достаточен для выведения ломающегося рычага из этого особого положения. Звено 2 начинает двигаться. На первой половине хода звено 2 разгоняется (аккумулятор 6 разряжается), а на второй тормозится (аккумулятор 6...

Номер патента: 1743848

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Бургис, Ветерис, Ветярис, Монтвилайте

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом, сигналов, формирования

...выхода триггера выдается только на те элементы И 22, 23, которые соединены с входами 38, 39, соединенными с соответствующими клавишами поля клавиатуры. На эти же клавиши с выхода устройства выдается напряжение включения светодиодов, и те клавиши, которые соответствуют установленному функциональному шаблону, оператором будут подсвечены желтым светом.Таким обоазом, на поле клавиатуры для оператора данного вида выделяется определенная совокупность клавишей, подсвечен н ых жел гь м цветом. Нажатие л ю бой из клавишей выд-;ленного поля будет формировать сигнал, который поступает на входы 38-39 устройства для выбранного примера, например этот сигнал поступает на вход 38, С входа 38:тот сиг нал поступает на одни входы алеман"пв И 26...

Номер патента: 1743849

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Драчев, Кулаков, Марков, Новиков, Святославов, Семенов

МПК: B25J 9/00

Метки: минипулятор

...технологическим инструментом при изготовлении графитовых плетений,На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверху,Манипулятор состоит из станины 1, на которой сверху установлена штанга 2 с двумя захватными органами 3, механизмом подачи деталей (спиц) 4. В нижней части станины 1 расположен привод 5. Штанга 2 5 10 15 20 25 30 40 45 выполнена в виде вала, на одном конце которого консольно закреплены захватные органы. Захватные органы 3 состоят из цанговых захватов, расположенных симметрично от штанги 2. На поверхности штанги вдоль ее оси прорезаныдва продольных паза, разнесенных на 180, которые у основания, перед креплением захватных органов переходят в винтовые пазы 6. Штанга 2 перемещается в опорах 7 и 8....

Номер патента: 1754435

Опубликовано: 15.08.1992

Авторы: Арапов, Калентьев

МПК: B25J 5/02, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...концов контактных пружин вий манипулятора задается на программа-" 33 внутрь конуса 36, что контролируется торе шкафа 29 и реализуется приводамйи датчиками 9 и 10, Затеммеханизмбпневмомеханизмами, цилиндром 20 возвращается в исходное поВ исходном положении шарнирно-ры- "ложение; За счет эйергии г 1 ружины 26 сначала рычаг 19 доходит до упора 23, а чажный механизм 6 расположен вертикаль но и прижат к основанию 5, механическая" затем весь шарнирно-рычажный механизмрука 3 повернута в сторону конвейера 30,. 6 поднимается к упору 27,захват 4 развернут присоской вверх, а те- После этого следует медленное верти- лежка 2 находится на средней части моно-кальное опускание изделия 31 на конус 36,рельса 1 при этом за счет некоторой податливости...

Номер патента: 1757866

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Курдаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...кинематически связана с зубчато-шлицевым венцом колонны, подвижные упоры механизма по1757866 3ворота размещены на зубчато-шлицевой втулке, а подвижные упоры механизма подьема -на колонне,Изобретение поясняется чертежами; На фиг,1 изображен общий вид манипулятооа.На фиг, 2 изображен вид А .На фиг,3 изображено сечение Б - Б.На фиг,4 изображено сечение В - В, На фиг,5 изображен фрагмент манипулятора,Манипулятор содержит основание 1, механическую руку 2, установленную на колонне 3 зубчато-шлицевой венец 4, втулку 5 с зубчато-шлицевым отверстием 6, подшипники 7, механизмы подьема 8 и поворота.9 колонны 3, включающий зубчатую рейку 10, привод поворота 11, привод подъема 12, подвижные упоры 13 и 14, неподвижные упоры 15, 16, 17, пружины...

Номер патента: 1757867

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Глазунов

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, пространственный

...свободы, оси одноподвижных неприводных кинематических пар, с которыми сопряжены соединительными кинематическими цепями управляющие элементы, расположены на скрещивающихся прямых, Поставленная цель достигается также тем, что соединительные кинематические цепи расположены группами и имеют в группе приводы с пересекающимися в одной точке осями, а эта группа снабжена одним управляющим элементом, Кроме того,тем что управляющий элемент выполнен в виде двигателя. А также тем, что управляющий элемент выполнен в виде тормоза.На фиг.1 изображен общий вид пространственного механизма; на фиг.2 - один из его вариантов с использованиемдвигателя в качестве управляющего элемента; на фиг,З - один из вариантов с использованием тормоза в качестве...

Номер патента: 1757868

Опубликовано: 30.08.1992

Авторы: Луценко, Шаповалов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...достигается тем, ч Сопоставительный анализ с прототиизвестной конструкции резонансного р пом позволяет сделать вывод, что заявляе 3 1757888мый резонансный робот отличается тем, что механизм горизонтального и вертикального перемещения состоит из двигатеи, связанного с подпружиненными в вертикальном и горизонтальном направлениях колоннами 5 горизонтального и вертикального движений, коромыслами опирающимися на перемещаемую . при помощи второго реверсивного двигателя опору,. коромысла связаны с колоннами только в вертикальном й горизонтальном направлениях и фиксированйо .опираются на опору только по одной. координате, а перемещаемая опора связан винтовой тягой с двигателем, Таким образом; заявляемое техническое решение 15 соответствует...

Номер патента: 1768381

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Сачков, Тывес, Шишков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...3 аккумулятора кинематически связан с двигателем 4 привода, В состоянии покоя звено 1 взаимодействует с управляемым упором-фиксатором 5 или 6 в 25 одном из своих крайних положений, В зависимости от силовых характеристик двигателя 4 кинематическая цепь привода может включать редуктор 7.Промышленный робот работает следу ющим образом.В исходном положении (показано сплошными линиями) звено 1 находится в т,А на одном из управляемых упоров-фиксаторов (в данном случае на упоре 5). Упругий 35 элемент 2 аккумулятора развивает момент часовой стрелки, пытаясь сдвинуть звено с упора.В период выстоя звена в положении А, пока осуществляется технологическая опе рация с помощью двигателя 4 привода; поворачивают корпус аккумулятора на некоторый угол...

Номер патента: 1768382

Опубликовано: 15.10.1992

Авторы: Корендясев, Литовченко, Саламандра, Тывес, Шишков

МПК: B25J 9/00

Метки: объекта-рекупер, позиционер, рекуперативный

...передается выходному звену 2 и объекту 1, плавно разгоняя последний до максимальной скорости, Перемещение червячного колеса 8 измеряется датчиком пути и продолжается до тех пор,пока не будет пройдена половина заданного перемещения. По этому сигналу стопорится двигатель червяка 10,Останавливается червячное колесо 8, а диск5 "догоняет" колесо 8 и упирается в его зуб.Диск 5 останавливается, жестко фиксируя 30вход дифференциала 3, но объект 1 продолжает двигаться по инерции и через дифференциал 3 поворачивает диск 4, отводя егозуб 6 от выступа червячного колеса 7. Происходит закручивание пружин 11 и 12 упругого накопителя и гашение скоростиобъекта 1. Одновременно от двигателя червяка 9 приходит во вращение червячное ко-лесо 7 и его выступ...

Номер патента: 1770119

Опубликовано: 23.10.1992

Авторы: Акинфиев, Аникин

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...Изобретение относится к области машиностроения, а именно к резонанснымприводам перемещения подвижных звеньев оборудования,Целью изобретения является упрощен ие конструкции,На фиг.1 изображен общий аид привода; на фиг,2 - кинематическая связь копиров с подвижным концом упругогоэлемента,юФЮ 10Устройствц.содержит подвижное звено1, перемеиЬЮЖеесяотнцейтельно основания 2:и снабженное фиксаА)рами крайнихположенийи 4, поджатых пружинами 5 и6. Подвижноа,звено 1 связано с системой 15упругих элементов 7 и 8, один из которых,например упругий элемент 8, связан с одной стороны с основанием 2, а другой упруэтом упругий элемент 7 сжимается, Система упругих элементов становится несимметричной и готовой к перемещению щитка(подвижного звена 1),В...

Номер патента: 1774914

Опубликовано: 07.11.1992

Авторы: Вайсман, Медведева, Хечиев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...о данной и смежных областях техники не позволило выявить в нем признаки, отличающие заявляемое решение от прототипа, что позволяет сделать вывод о соответствии критерию "сущестНа фиг, 1 изображен общий вид манипулятора; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1,На основании 1 Ииг. 1) манипулятора закреплена стойка 2, на которой в направляощих роликах 3 размещен ползун 4 с корпусам 5 и опорами вращения вала б, на конце которого смонтировано плечо 7 механической руки со схватом 8. Поворот плеча 7 ограничен регулируемыми упорами 9, На другом конце вала б установлена фрикционная муфта 10, ведущее звено которой выполнена в видо шкива 11, который гибким званом 12 (ремнем круглого поперечного сечения) связан с двумя идентичными неравноплечими...

Номер патента: 1775288

Опубликовано: 15.11.1992

Авторы: Александрова, Горюнов, Полотай, Шацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: »гпс, манипулятор, механообработки

...от цепной передачи, и нижняя часть реек укреплена в подшипниках скольжения на одном основании с механизмом вертикального перемещениякаретки.Механизм поворота каретки и механизм подьема кассеты позволяет расширить функциональные воэможности манипулятора и обеспечить одновременно загрузку и разгрузку станка путем осуществления промежуточного хранения кассеты с деталями илизаготовкамл,Констоукция манипулятора представлена на чертеже.Манипулятор состоит из телескопической каоетки, механизма горизонтальногоперемещенля каретки, механизма подъема кассеты, механизма вертикального перемещения каретки, механизма поворота карет(и,Телескопическая каретка состоит из подвижных 1 и 2 и неподвижных 3 частей, Кареткисоединены между собой при помощи...

Номер патента: 1779575

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Вишнякова, Глазунов, Коллеров, Крайнев, Нагорных

МПК: B25J 1/00, B25J 9/00

Метки: механизм, плоский

...1, равно расстоянию между одноподвижными шарнирами 7, сопрягающими эти цепи с выходным звеном 2. Между промежуточными звеньями 4 этих цепей установлен элемент 9, сопряженный с ними с помощью одноподвижных шарниров 8. Он расположен параллельно плоскости, образуемой осями одноподвижных шарниров 6 кинематических цепей, и его длина равна расстоянию между этими осями, Ось одноподвижного шарнира 7, сопрягающего промежуточное звено 5 третьей кинематической цепи с выходным звеном 2, не принадлежит этой плоскости,Плоский механизм снабжен двумя дополнительными кинематическими цепями, включающими приводы в виде управляющих пар поступательного перемещения 3, размещенными между основанием 1 и выходным звеном 2 и сопряженными с ними посредством...

Номер патента: 1779576

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Вишнякова, Глазунов, Коллеров, Крайнев, Нагорных

МПК: B25J 1/00, B25J 9/00

Метки: механизм, пространственный

...между собой внешним 9 и внутренним 8 дуговыми эле. Ментами посредством дополнительных одноподвижных вращательных пар 17 и 18, оси которых совпадают с осями однопод 10 1520 25 30 354 а455055 вижных вращательных пар 10 и 13, связывающих внутренний 8 и внешний 10 дуговые элементы.Механизм работает следующим образом.Относительно основания 1 выходноезвено 2 перемещается под действием приводов 14. В кинематической цепи, содержащей три привода, привод 14, сопряженный с дополнительным стержнем 11 и промежуточным звеном 6, через сферические шарниры 12 воздействует на промежуточное звено 6, которое через вращательные пары 7 и другое промежуточное звено 6 воздействует на стержень 6. Стержень 4 через сферический шарнир 5 перемещает выходное звено 2...

Номер патента: 1779577

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Акинфиев, Гончарук, Давыдов, Романов

МПК: B25J 9/00

Метки: органа, подвижного, узел, фиксации

...12 манипулятора. 8 упо 35 мянутом подвижном органе 12 выполненыпазы, с которыми взаимодействует фиксатор16, Величина паза, выполненного на фиксаторе 10, превышает величину рабочего ходапоследнего, соответствующую глубине со 40 пряженных с фиксатором 10 пазов, В описанном варианте, выполнения узлафиксации направление перемещения фиксатора 10 не совпадает с направлением перемещения толкателя.6.45 Узел фиксации (фиг.2) аналогичен описанному выше узлу с той лишь разницей, чтонаправление перемещения фиксатора 10совпадает с направлением перемещениятолкателя 3 за счет того, что толкатель 350 снабжен П-образным изгибом со сторонывзаимодействующего с ним паза фиксатора10, что облегчает установку узла фиксации вконкретных условиях, обеспечивая...

Номер патента: 1780080

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Анисимов, Прокопцов, Шляхтер

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: комплексом, робототехнологическим

...указанного элемента И 95 поступает сигнал с саответстоу ащега датчика 106, регистрирующего наличие контейнера на соответствующем месте конвейера. Если контейнер стоит (есть сигнал с датчика 106), та появляется сигнал с соответствующего элемента И 95, который открывает соответствующий ключ 96 и данные с соответствующего задатчика 105 поступают на оыхад блока 9 и далее по каналу 185 на вход блока управления движением,Одновременно через элемент ИЛИ 99 (фиг,4) осущестоллется сброс триггера 101 и "останов" регистра сдвига 101. Сброс регистра 101 осуществляетсл сигналом по каналу 186 (фиг.З), когда найдено место нд 5 10 20 25 30 35 40 45 50 55 складе, Если при "осмотре" всей очереди на кан.-зйе.;е не Окажется ни одного контейнера, та...

Номер патента: 1781024

Опубликовано: 15.12.1992

Автор: Осипов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором

...9.Способ управления манипулятором состоит в следующем, управляющий сигнал, необходимый для выполнения перемещения ходовой балки манипулятора на величину 1 поступает на вход микропроцессора 2 отсистемы управления робота. В микропроцессоре 2 и цифроаналоговом преобразователе 3 формируются управляющие сигналы, которые через усилитель мощности 4 под 10 нипулятора, Кроме того; схват манипулято 55 ра может взять груз весом превышающим 15 20 25 30 35 40 45 аются на входы линейного двигателя 7, перемещающего ходовую балку 11 на соответствующую величину . Согласно блок-схеме сигнал обратной связи от датчика положения 8, передается на сравнение с управляющим сигналом цифроаналогового преобразователя 3, разность сигналов вновь поступает на...

Номер патента: 1782720

Опубликовано: 23.12.1992

Авторы: Анненков, Медведев, Ферман, Шиянов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...включается преобразоват индуктора 1 формируются данной амплитудыи час элемент 2 начинает взаи ограничителем 45,Таким образом, фиксируется начальное положение вторичного, элемента 2,В момент времени т 2 по импульсному сигналу Вл триггер 36 переводится из единичного в нулевое состояние, По нулевому сигналу МС блокируется прохождение сигнала с выхода формирователя 18 и йа входе регулируемого делителя 20 устанавливается максимальный код. В обмотках индуктора 1 формируются токи максимальной амплитуды и частоты, линейный асинхронный двигатель работает в режиме максимального скольжения. При этом в фазах обмотки 3 вторичного элемента 2 индуктируются ЭДС, вызывающие протекание токов, достаточных для срабатывания электромагнита 6, что...

Номер патента: 1785889

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, перемещением, подвижного, резонансного

...в том,что время со работы, электродвигателя 5 меньше времени,Т перемещения подвижного звена 2 иосуществляется следующим образом,Подвижное звено 2 перед началом движения находится в одном из крайних положений, где удерживается защелкой 7. При этом упругий элемент 3 находится в сжатом; ненапряженном состоянии, а упругий элемент 4 растянут и воздействует на подвижное звено 2 в направлении противо-, положного крайнего положения.Расфиксация подвижного звена 2 происходит после подачи напряжения на защелку 7, При этом подвижное звено 2 под действием упругого элемента 4 начинает движение, Насадка 6 электродвигателя 5, находясь в контакте с подвижным звеном 2, раскручивается им. Это вращение передается на вал электродвигателя 5, который...

Номер патента: 1785890

Опубликовано: 07.01.1993

Авторы: Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00, G04B 1/18

Метки: конца, крепления, пружины, спиральной, узел

...фиг. 1 представлен узел крепленияконца спиральной пружины; на фиг. 2 - модуль резонансного манипулятора, в котором может быть применен узел крепления,Узел крепления конца спиральной пружины содержит корпус 1, в котором выполнены отверстия 2 в окружном направлении,Конец 3 спиральной пружины расположен впрорезях 4 скобы 5, которая, в свою очередь, расположена в скобе 6 так, что их 10поверхности совпадают, В скобах 5 и 6 выполнены соответственно резьбовое 7 игладкое 8 отверстия 8. Болт 9 расположен водном из отверстий 2 и в отверстиях 7, 8 так,что гладкой частью 10 контактирует с отверстиями 8, 2, а резьбовой частью 11 - с резьбовым отверстием 7.На фиг. 2 показано месторасположенияузла крепления на корпусе 1, Спиральнаяпружина 12...