Манипулятор

п 781051 ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик(61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлеио 04.01.79 (21) 2705599/25-08с присоединением заявки нй(51) М. Кд, В 25 Л 9/00 Гааудерстеенный каннтет аа денем нзабретеннй н атхрытнй(54) МАНИПУЛЯТОР 1Манипулятор относится к технологическому оборудованию для перемещения изделий из оцной точки в другую и может быть использован в машиностроении и цругих областях техники.Известен манипулятор, содержащий основание, на котором установлены регулируемые упоры, вал привода и стойка, на которой смонтировано в корпусе плечо механической руки 1.: 1 аНедостатком известного манипулятора являются сложность конструкции и малая производительность из-за наличия больших генерирующих масс.Бель изобретения - упрощение конструк 15 ци и повышение производительности,Бель достигается тем, что предложенный манипулятор снабжен кривошипношатунным механизмом с регулируемой длиной кривошипа, кинематически связывающим стойку с валом привода, и ку- лачковым механизмом, родик последнего жестко закреплен .на плече механической руки, а кулачок - на стойке, кроме того 2плечо механической руки выполнено в виде Г-образной балки.Сущность изобретения поясняется чертежом, где приведена кинематическая схема устройства.Манипулятор состоит из основания,1, на котором смонтирован вал 2 привода и стойка 3, кинематически связанные между собой кривошипно-шатунным механизмом, состоящим из кривошипа 4, шатуна 5 и кривошипа 6 с механизмом T регулирования длины кривошипа 6, на стойке 3 закреплен двухугловой ку-. лачок 8 и с возможностью поворота посажен корпус 9, в котором в свою очередь с возможностью поворота относительно его йродольной горизонтальной оси установлено плечо 10 механической руки с захватным устройством 11 и с подпружиненным пружиной 12, относитель но двухуглового кулачка 8, роликом 13. На основании 1 укреплены регулируемые упоры 14 и 15, взаимодействующие с корпусом 9 в крайних точках его повоЗО 043/12 Тираж 1033 Лодписио Зак ВНИИП Филиал ЛПП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная 3 78105рота, Плечо механической руки выполненов випе Г-образной балки.Устройство работает следующим образом.От отдельного электродвигателя с5редуктором, обеспечивающего необхопимое число оборотов вала 2 привода, через кривошип 4, шатун 5 и кривошип 6стойка 3 приводится в качание относительно ее вертикальной оси на угол, уста- Онавливаемый настройкой механизма 7регулирования длины кривошипа 6,Совместно со стойкой 3 качания совершает двухугловой кулачок 8 исвязанный с ним подпружиненный ролик 1513, плечо 10 с захватным устройством11 и корпус 9.В конце поворота корпус 9 взаимо -действует с регулируемым упором 14,при атом корпус 9 и, следовательно,плечо 10 останавливаются, а стойка 320и связанный с ней двухугловой кулачок8 продолжают движение в ту же сторону,при атом кулачок 8 нажимает на подпружиненный,оолик 13, что вызывает25поворот Г-образной балки относительноее продольной оси и, следовательно,опускание захватного устройства 11.При дальнейшем вращении вала 2привода четырехзвенный механизм проходит крайнюю точку и стойка 3, а сней двухугловой кулачок 8, начинаютдвижение в обратном направлении.Поп действием пружины 12 ролик13 занимает среднее положение в лункедвухуглового кулачка 8, что обеспечи 1 фвает поворот Г-образной балки в противоположную сторону относительно ее пропольной оси, схват 11 поднимается.При дальнейшем повороте стойки 3 Г-образная балка с захватным устройством 11 поворачивается совместно с ней. В конце своего поворота корпус 9 взаимодействует с упором 15, и продолжается вышеописанный процесс. формула из обре те н и я 1. Манипулятор, содержащий основание, на котором установлены регулируемые упоры, вал привода и стойка, на которой смонтировано в корпусе плечо механической руки, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения производительности, он снабжен кривошипно-шатунным механизмом с регулируемой алиной криво- шипа, кинематически связывающим стойку с валом привода, и кулачковым механизмом, ролик которого жестко закреплен. на плече механической руки, а кулачок - на стойке.2. Манипулятор по и, 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что плечо механической руки выполнено в виде Г-образной балки. Источники информации,принятые во,внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР И 655522, кл. В 2513/00, 1977.