B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1061985

Опубликовано: 23.12.1983

Авторы: Брагин, Новоселов, Семикин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...с реверсивным приводом 2,Недостатком известного манипулятора также является невысокая надежность его работы, так как он не имеет блокировки в случае сдваиванияходов пресса, и в этом случае рукасо схватом может попасть в штамповоепространство при рабочем ходе пресса,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора при30неисправности пресса.Укаэанная цель достигается тем,что в манипуляторе к прессу, содержащем смонтированный на станинеподъемно-поворотный вал с механической рукой и кулачково-рычажные механизмы подъема и поворота вала среверсивным приводом, подъемно-поворотный вал выполнен иэ двух соос 1 нйх частей, одна из которых связана с рычагами механизмов подъема и 40поворота вала, и снабжен управляемым механизмом смыкания...

Номер патента: 1063587

Опубликовано: 30.12.1983

Авторы: Суляев, Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шестерня 11 которого жестко установлена на вилке б, периодически взаимодействует с зубчатой рейкой 12, закрепленной на напранлякщей 3.В нижней концевой части вилки имеются захваты 1 и 3, а и верхней 60 концевой части - отверстия 14, диаметры которых меньше диаметров шариков 15, шарнирно установленных в стакане 7. Манипулятор расположен над входным конвейером 16 с произвольно 65 ориентированными предметами 17 (например, рыбой, которая расположена пбперек хода конвейера и произвольно ориентирована головой и брюшком, положение 1, П и Ш) и ныходным конвейером 18 с правильно ориентиронанными предметами (т.е. в примере с рыбой, одностороние направленной головой и брюшком с целью автоматизации процесса обработки - положение П)Устройство...

Номер патента: 1065183

Опубликовано: 07.01.1984

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод

...рей- ки, взаимодействующие с шестерней, и выходной вал, установленный между поршнями блока, снабжен конической передачей, одно колесо которой установлено на оси шестерни, а другое - на выходном валу, причем этот 40 вал установлен в силовом цилиндре соосно его оси и связан с одним из поршней поршневого блока.На фиг. 1 изображен предлагаемый привод манипулятора, разрез; на 45 фиг 2 - сечение А-А на фиг. 1.Привод гланипулятора содержит силовой цилиндр, имеющий корпус 1 и торцовые крышки 2 и 3. В корпусе 1 расположены поршни 4 и 5, образующие поршневой блок. Поршень 4 снабжен выступом с выполненной на нем рейкой б, а на выступе поршня 5 выполнена рейка 7. Рейки 6 и 7 находятся в зацеплении с шестерней 8, выполненной заодно с валом и с...

Номер патента: 1073089

Опубликовано: 15.02.1984

Авторы: Герасименко, Голынчев, Егоров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...поступательного движения контактирующих пар при определенном угле поворота), Регулируемые упоры установлены на корпусе 7 манипулятора и выполнены в виде цилиндрических колец, имеющих профилированные торцовые поверхности. Цилиндрическое кольцо 8 уста- новлено непосредственно на корпусе 7. Кроме того, на корпусе 7 устанавливается кронштейн 9, на котором расположено цилиндрическое кольцо 10. Цилиндрическое кольцо 8 имеет профилированную торцовую поверхность А, на боковой поверхности цилиндрического кольца выполнен паз с поверхностями Б, В и Г, причем высота пс)- верхности Г больше, чем высота поверхности Б, В пазу установлен упорный винт 11. Цилиндрическое кольцо 8 взаимодействует с хвостовиком 6 кулачка 5 кулачкового валика 4. На...

Номер патента: 1076276

Опубликовано: 28.02.1984

Авторы: Гребень, Ермошин, Малышев, Озеров

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 жестко укреплены стойки, со ответственно 22 и 23, которые осями 24 и 25 связаны с цепью 20, образуя шарнирные соединения.На наружном звене 6 жестко укреплен кронштейн 26, который осью 27 шарнирно соединен с гайкой 28, расположенной на установленном в корпусе 1 ходовом винте 29, связанном с валом 30 электропривода посредством муфты 31.Рука манипулятора работает следующим образом.При поступлении команд от программного управления (не показано) вал 30 элект ропривода начинает вращат ься, Это вращение через муфту 31 передается ходовому винту 29. При вращении ходового винта 29 расположенная на нем гайка 28 и шарнирно соединенный с ней осью 27 кронштейн 26, жестко укрепленный на звене 6, будут линейно перемещаться, т.е. звено 6 будет...

Номер патента: 1077781

Опубликовано: 07.03.1984

Авторы: Цвирко, Цейтлин

МПК: B25J 9/00

Метки: схват

...кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и шарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой...

Номер патента: 1079427

Опубликовано: 15.03.1984

Авторы: Кырчанов, Толмачев, Шефер

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...пазами, шток этого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня по меньшей мере двумя диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми упорами входящими в отверстия на рейке, перекрываемыми заслонками, снабжен резьбовыми втулками с фиксаторами, при этом резьбовые втулки кинематически связаны с ходовым винтом и размещены на раздвижных упорах с возможностью вращения вокруг 5 10 15 20 25 30 35 40 45 оси ходового винта относительно этих упоров,На фиг. 1 изображена механическая рука промышленного робота; на фиг. 2 раздвижной упор,...

Номер патента: 873571

Опубликовано: 23.03.1984

Автор: Петраков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...стайции 8 через золотник 9 и распределитель 10. Датчик 7 обратной связи состоит из моста 11 обратных клапанов и объемного реверсивного поворотного считывающего устройства 12 линейного смещения штанги 1, полости 13 и 14 которого связаны с одной диаго налью моста 11 Другая диагональ моста 11 связана с торцевыми полостями 15 и 16 золотника 9. Полость 15 золотника 9 связана с доэирующим устройством 17, состоящего из клапанов18 - 20, дозаторов 21 и 22 подпиточной емкости 23 постоянного давления, Дозаторы 21 и 22 имеют подвижные поршни 24 и 25, регулируемые упоры 26 и 27, объемные полости 28 и 29, возвратные полости ЗО и 31, связанные совместно с торцевой полостью 16 золотника 9 через распределитель 32 с насосной станцией 8. Золотник 8...

Номер патента: 906111

Опубликовано: 23.03.1984

Авторы: Коротков, Петраков, Толченов

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...дополнительного золотника и датчика обратной связи, а к другой - дополнительно введенные пневмогидравлические вытеснители.На чертеже приведена схема привода линейного перемещения манипулятора,Привод манипулятора содержит си- З 5 ловой цилиндр 1 с основным золотником 2, кинематически связанный со штангой 3 исполнительного органа и датчиком 4 обратной связи, выполненным в виде гидравлического устройст ва и соединенным гидролиниями с дозирующим устройством 5 и с источником питания цепей обратной связи, выполненным в виде обратных клапанов б, соединенных по мостовой схеме, в одну диагональ которой через управ. ляющий распределитель 7 параЬзельно подключены полости 8 и 9 управления ; дополнительного золотника 10 и датчик 4 обратной связи,...

Номер патента: 1085803

Опубликовано: 15.04.1984

Автор: Донец

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и грузоподъемность.Цель изобретения - повышение грузоподъемности и расширение зоны обслуживания,Указанная цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий станину,на которой смонтирована рука со схватом,связанная посредством зубчато-реечнойпередачи с силовым цилиндром, причем однарейка этой передачи расположена на руке,снабжен рамой, один элемент которой кинематически связан со штоком силового цилиндра, другой - с зубчатым колесом передачи, другая рейка передачи установленана силовом цилиндре, а на третьем элементе рамы расположены дополнительно введенные ролики, взаимодействующие с рукой.На чертеже схематически изображен промышленный робот, общий вид.Промышленный робот состоит из станины 1, на которой смонтирована рука 2...

Номер патента: 1090546

Опубликовано: 07.05.1984

Авторы: Моруга, Соколов, Шаталов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...рычага, одно плечо которого посредством дополнительно введенной гибкой тяги соединено с одним из концов пружины уравновешивающего механизма предплечья, а другой конец пружины закреплен на основании.На чертеже изображена кинематичес кая схема промышленного робота.Промышленный робот содержит вращающееся вокруг вертикальной оси основание 1, снабженное шарнирно сочлененным с ним параллелограммным механизмом, образованным шатуном 2, кривошипом 3 и плечом 4, шарнирно сочлененным с приводным гидроцилиндром 5, уравновешивающей пружиной 6 и предплечьем 7, выполненным в виде двуплечьего рычага, одно (большое) плечо которого, снабженное инструментом 8, шарнирно сочленено с приводным гидроцилиндром 9, а другое (малое) плечо гибким звеном...

Номер патента: 1096095

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Пестунов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...механизм руки;на фиг. 3 в . разрез А-А на фиг. 2,Рука промьдаленного робота содержит распределитель 1, цилиндр 2,поршень 3, шток 4, магнитострикционный механизм, включающий втулки 5и 6, катушку 7, кисть 8, фиксирующееустройство, включающее распределитель 9, цилиндр 10, поршень 11, штангу 12, зажим 13, датчик 14, управляющее устройство 15, замкнутую систему управления перемещением, включающую датчик 16, сравнивающее 17, 45задающее 18 и управляющее 19 устройства,Кисть 8 установлена на внутренней втулке 6, которая жестко соединена с наружной втулкой 5, Втулка 5жестко соединена со штоком 4 поршня3. На штоке 4 закреплена штанга 12,которая расположена в зажиме 13 исвязана с датчиком 14. Датчик 14 включен в замкнутую систему...

Номер патента: 1097187

Опубликовано: 07.06.1984

Автор: Эрнст

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...четырехшарннрная приводная система 2 состоит из двухкривошипов 12 и 13 (фиг, 2, 3, 5-7),которые посредством приводных агрегатов 3 и 4 поворачиваются вокругстационарно размещенного центрального шарнира 14, имеющего элемент 15(фиг. 1), Кривошипы 12 и 13 шарнирносвязаны на их свободном конце с тягами 16, которые со своей сторонысвободными концами образуют шарнир 17(фиг. 4), к которому присоединенастрела 18. Эта стрела 18 направляется прямолинейно в элементе 15 центрального шарнира 14 вдоль продольнойоси. На стреле 18 подвешен посредством оси 7 цилиндр 19 для точечнойсварки, который вследствие этого мо"жет выполнять движения, соответствующие движению точки шарнирной оси 7.Цилиндр 19 для точечной сварки, кото 55рый может быть также...

Номер патента: 1098787

Опубликовано: 23.06.1984

Авторы: Боровитченко, Каширин, Столповский, Стрелкова, Шаблинский

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б - Б на фнг. 2; на фиг. 4 - разрез В - В на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Г - Г на фиг. 4.Промышленный робот состоит из основания 1, к которому крепится механизм 2 поворота с закрепленной на нем шлицевой колонкой 3, на которой посредством шлицевого соединения установлена траверса 4, связанная с приводом 5 механизма 6 вертикального перемещения с помощью штока 7 и пальца 8.На траверсе закреплены механические руки 9 с захватными устройствами 10. К основанию крепится силовой блок 11, обеспечивающий подготовку и подвод к механизмам робота сжатого воздуха, и блок 12 стыковки, связывак)щий механизмы робота с системой программного управления (не показано). На шлицевой колонке 3 и траверсе 4 выполнены параллельно шлицам...

Номер патента: 1106652

Опубликовано: 07.08.1984

Авторы: Моруга, Соколов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в оси 16 валу7, одним концом соединенном с двигателем 18, а другим с одноступенчатым коническим зубчатым редуктором 19, на выходном валу которого смонтирован привод 20, выходным валом соединенный с инструментом 21. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 Манипулятор работает следующим образом.Для обеспечения горизонтального пере. мещения плеча 4 с предплечьем 6 механизм поворота, размещенный в основании 1, обеспечивает вращательное движение поворотной платформе 2, а шарнирно сочлененные с ней плечо 4 и его привод 3 качания обеспечивают возвратно-поступательное перемещение шарнирно сочлененного с ними предплечья 6, которое за счет привода 5 его качания может совершать перемещение в вертикальной плоскости смонтированного на нем инструмента 21....

Номер патента: 1106653

Опубликовано: 07.08.1984

Авторы: Бабич, Голышков, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, перемещения, прямолинейного

...конце полого вала и свя 25 зана с торсионом посредством пальца.На фиг, 1 представлен механизм прямолинейного перемещения, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.Механизм прямолинейного перемещения содержит корпус 1, в который на подшипниках 2 установлена вал-шестерня 3, связанная с двигателем 4 и находящаяся в зацеплении с зубчатыми колесами 5 и 6, установленными на валу 7, причем зубчатое колесо 6 жестко связано с валом 7, а зубчатое З 5 колесо 5 свободно сидит на валу 7 и связано квадратным отверстием 8 с квадратным концом 9 торсиона 10, расположенного внутри вала 7, а другой конец торсиона 10 связан с втулкой 11, имеющей квадратное отверстие. Втулка 11 расположена в шестерне 12; во втулке 11 установлены пальцы 13,...

Номер патента: 1108005

Опубликовано: 15.08.1984

Авторы: Великович, Зыбенков, Козырев, Круковец

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на первом звене механической руки, и кинематически связанным с ме. ханизмом компенсации, причем рычаг связан с ползуном.Механизм компенсации выполнен в виде зубчато-реечной передачи, при этом входное зубчатое колесо этой передачи связано с приводом качания головки.На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. .Промышленный робот содержит траверсу 1, установленную на колоннах 2, по которой перемещается каретка 3, несущая механическую руку 4. Последняя состоит из ползуна 5, на конце которого крепится кронштейн 6 качающего рычага 7, смонтированного в подшипнике качения на кронштейне 6. На конце рычага 7 в подшипниках качения смонтирована головка 8, в которой установлен...

Номер патента: 1110623

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...в пределах этого зазора, при этом механизм выдвижения упоров-фиксаторов выполнен в виде кулачка, закрепленного на выходном элементе индивидуального привода, и толкателя, закрепленного на упоре-фиксаторе.На чертеже представлен вариант кинематической схемы механической руки.Рука представляет собой плоскуку цепь шарнирно соединенных с основанием и между собой звеньев 2-4 и содержит приводные кицематические цепи 5-7,.выполненные в виде гибких звеньев, например тросов, индивидуальные приводы 8-10 звеньев,5 10 15 20 25 30 35 2-4 соответственно, ца выходных валах которых закреплены кулачки, в виде ролика 11 и штанги 12, на которой с возможностью регулирования установлена вилка 13, аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 14,...

Номер патента: 1110624

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, управлением, цикловым

...дисковсоответственно дифференциалов 13-.-16.Пружинь. 21, устац(гвленные между основанием и каждым кодовым диском 19, подпружицивак)т диски в направлении вращения и являются пружинными аккумуляторами механической энергии.Усовершенствование манипулятора с цикловым управлением связано с установкой дополнительно индивидуальных двигателей 22, кинематически связанных с кодовыми дисками и с введением в конструкцию инерционных нагружателей, выполненных, например, в виде маховиков 23, жестко связанных с сателлитами дифференциалов КП.Механизм изменения моментов инерции нагружателей имеет собственный привод, связанный с устройством программного управления, выполненный, например, в виде электромагнита 24, установленного вдоль оси махогике 23,...

Номер патента: 1110625

Опубликовано: 30.08.1984

Авторы: Воеводин, Жарков, Исаков

МПК: B25J 9/00

Метки: дифференциальный, манипулятор

...МПРс 1 БГ 1 СПР)я, 3 РР)ЧСМ Кс)Ж;)Ос Звсн сос)о)3 из четырех модулей и соеди51 Н ) 3Е 1Х 1 3 Х0 1 с) Р1 0 1 1 1 с)) 1 1 И Р 0 Е)с( К с) Ж ,1Й 30;Ес Г)1 1)К 1 На(Т 11 с) И ПС бо,)СС ДБУХ и("3 ) С3 ) 3с С Т Я ) 3 0 В, 3 С )1 П ) 1 Х Е) Н ( М3,:1 С) Б Б Р Я 1 1 Гв и и 51, (0 сто 51 3 е и х 3 3,е е) 33 3 с) т ссл сй с Р ел У кГ 0 Р с)- 3)1, с) Кс)Ж,1 Ь) И П с 1 Р 1 И Р СОД(РЖ ИТ Н(. Х)(. ПС двух уста(и)псиных па его оси зуочагых )СОГ)СС -1;ЕсСО ИЗВСС)ПЫИ Ман)ЗПХЛЯТОР 1 СГ)30 огряпчсипыс тс хнологичсские возможности 13 СБ 513 И С 1(Чс), )ТО Кс)ЖДЬЙ )ис 1 Р)ИР СВ 513:П 1 30)ько с 050)ой парой узлов вра)цепия, а . ) 3,(Я 1 О и е 131 и Я п с) Р)33 Ре кэ х т 5 щи Й 310 м с и01 Р с И И )С 13 П 0 Й Б СЛ 31 И Н Ы 0 Г 1 РС;3 СЛ 5 Е 1 С 51 М 0 П...

Номер патента: 1114548

Опубликовано: 23.09.1984

Автор: Лившиц

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, механизм, органа, позиционирования

...барабанами с закрепленными на них одними концами стальными лентами, причем вторые концы стальных лент связано с ползуном, а барабаны распо 35 ложены на валу червячного колеса дополнительной червячной передачи, при этом указанное червячное колесо выполнено составным, а на ползуне выполнен реечный венец, находящийся в зацеплении с дополнительным зубчатым колесом, установленным на исполнительном органе.На фиг. 1 изображен механизм позиционирования исполнительного орга на, например робота, разрез по плоскости, перпендикулярной оси барабана; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг,1; Па фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг. 2,Шаговый двигатель 1 связан с червяком 2, находящимся в зацеплении с двумя червячными колесами 3 и 4, связанными элементами привода...

Номер патента: 1119837

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Болотин, Боровский, Калинников, Кацнельсон, Корендясев, Митяшин, Саламандра, Тывес, Федосеенков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...передачами, оси которых параллельны, индивидуальных приводов поступательного и вращательного движения механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумуляторы механической энергии, например, в виде пружин 7 - 10, прог 10 15 20 25 Зо раммноуправляемых упоров-фиксаторов 11 - 14 крайних положений и кинематических цепей 15 для обеспечения перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, связывающей дополнительное звено 1 с основанием 1, При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм развязки вращательного и поступательного перемещения...

Номер патента: 1119838

Опубликовано: 23.10.1984

Авторы: Воеводин, Жарков, Загорский

МПК: B25J 9/00

Метки: дифференциальный, манипулятор

...7, установленные на оси 8. Каждый узел 4 сочленения включает корпус 9 (фиг. 2), установленную на корпусе соосно входному валу 10 муфту 11 и три пары конических передач 12 - 14, установленных внутри корпуса 9. Сооско выходному валу 15 установлены две муфты 16 и 17, причем вал соединен с шарниром 6 одного модуля 5 вертикального звена 3, а выходной вал 18 соединен с шарниром 6 другого модуля 5 того же звена 3. Входной вал 10 конической передачи соединен с шарниром 6 горизонтального звена. Кроме того, на нижнем шарнире 6 несущего вертикального звена установлено опорное колесо 19.При работе дифференциального манипулятора узлы вращения каждого звена 3 преобразуют угловые движения модулей 5 в продольное перемещение или боковое вращение...

Номер патента: 1119839

Опубликовано: 23.10.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, поворота, промышленного, робота

...корпус, поворотную колонну, на которой жестко закреплен тормозной диск, привод поворота колонны и механизм позиционирования, выполненный в виде двух подпружиненных одна относительно другой тормозных колодок. шарнирно соединенных с корпусом, выдвижной и регулируемые упоры, при этом последние расположены на тормозном диске, выдвижной упор выполнен в виде штока с конусной по.верхностью в его средней части и с роликом на одном конце, причем ролик расположен с возможностью взаимодейстия с регулируемым упором, а конусная поверхность , штанги - с тормозными колодками посредством установленных на их концах допол) 5 10 15 20 25 30 35 40 нительных роликов, при этом на цилиндрической поверхности тормозного диска выполнен кольцевой паз, а на...

Номер патента: 1122501

Опубликовано: 07.11.1984

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, привод, робота

...штоком силового цилиндра и взаимо действующая с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опо" рами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко связан ного с винтом, и собачек, снабжен дополнительным приводом перемещения собачки храпового механизма, а демпфирующее устройство выполнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта.На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.Привод робота состоит иэ неподвижного цилиндра 1 и подвижного штока 2, к которому с пбмощью пластины 3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоединяется две и больше подвижных...

Номер патента: 1127764

Опубликовано: 07.12.1984

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...между направляющей и выходным звеном, заключающемуся в том, что связь включают периодически в фазе требуемого направления движения направляющей, направляющую в фазе холостого режима движения нагружают эквивалентом нагрузки выходного звена.При этом направляющую нагружают вспомогательной массой, равной массе вы 40 ходного звена.Кроме того, направляющую нагружают дополнительным усилием, равным величине силы сопротивления со стороны выходного звена.На фиг. 1 показан манипулятор, управ ляемый предлагаемым способом; на фиг. 2- средство нагружения колеблющейся направляющей дополнительным усилием.Манипулятор содержит колеблющуюся направляющую, выполненную в виде соединенных между собой вибратора 1 механических колебаний и подвижной...

Номер патента: 1127765

Опубликовано: 07.12.1984

Авторы: Кравчун, Куковинец, Летуновский, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...Д и Е корпуса моментного пневмодвигателя закрепляются соответственно регулируемые выдвижные 16 и регулируемые жесткие упоры 17. Регулируемые выдвижные упоры 16 выполнены в виде пневмоцилиндров. Верхняя часть привода поворота представляет собой корпус 18, жестко связанный с выходным валом 19 моментного пневмодвигателя 15. На корпусе,18 смонтированы демпферы 20 и 21,взаимодействующие с противоположными плечами крестообразного рычага 22. В этом же корпусе установлен привод горизонтального перемещения руки 4, представляющий собой два блока, например, из трех пневмоцилиндров 23 и 24, расположенные по обе стороны от руки. Штоки 25 и 26 этих пневмоцилиндров снабжены элементами передачи с гибкой связью, например, звездочками 27 и 28. В...

Номер патента: 1129068

Опубликовано: 15.12.1984

Автор: Бритвин

МПК: B25J 9/00

Метки: действия, манипулятор, периодического

...к датчику считывания рабочих импульсов, фиксаторы исходного положения двигателей, источник корректирующих импульсов и предохранительное устройство 12.Недостатками данного манипулятора являются сложность конструкции, малая надежность и ограниченность функциональных возможностей вследствие выполнения источника корректирующих импульсов с непрерывно следящим за траекторией датчиком обратной связи.Целью изобретения является повышение 30 надежности, упрощение конструкции, а также расширение функциональных возможностей.Указанная цель достигается тем, что вманипуляторе периодического действия, сов виде предохранительных клапанов, причем последние подключены к выходам распределителей параллельно гидродвигателям, а каждый дозатор подключен к...

Номер патента: 1134360

Опубликовано: 15.01.1985

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...выполнено в виде силового цилиндра и торсиона, кинематически связанных между собой передачей винт-гайка, причем гайка передачи расположена в торце торциона, а винт одним концом связан со штоком силового цилиндра, а на другом конце его расположен упор.На чертеже изображено предлагаемое устройство,Модуль состоит из силового элемента 1, на корпусе которого в направляющих закреплены ходовые винты 2 и 3. Последние связаны с двигателями 4 и 5. Гайки 6 и 7 ходовых винтов 2 и 3 жестко закреплены в корпусах 8 и 9 фиксирующих устройств, которые смонтированы в направляющих 10 и 11. В корпусе 8 и 9 установлены ходовые винты 12 и 13, закрепленные гайками 14 и 15, причем гайки 14 и 15 жестко закреплены к торсионам 16 и 17, противоположные концы...

Номер патента: 1135636

Опубликовано: 23.01.1985

Авторы: Артющенко, Сычев, Шевцов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...каретке на общихосях,На фиг,1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,2 - разрез А-Ана фиг 1; на фиг,3 - разрез Б-Бна фиг,1, 35Манипулятор состоит из поворотнойколонны 1, промежуточного стакана 2,основания 3, каретки 4, механическойруки 5 и схвата 6.Поворотная колонна 1 закреплена 40при помощи двух полуколец 7 на корпусе 8, который посредством упор:ных,подшипников 9 опирается на силовой внутренний пояс промежуточного стакана 2. Необходимый натяг вподшипниках 9 осуществляется припомощи крышки 10,Промежуточный стакан 2 жестко,связан с оснонанием 3 через промежуточный фланец 11, к которому жесткокрепится следящий привод 12 с полумуфтой 3, взаимодействующей с плавающим сухарем кулачково-дисковоймуфты 14 и поворотной колонной 1. Каретка 4 с...