B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 609615

Опубликовано: 05.06.1978

Авторы: Загребельный, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, промышленным, роботом

...интерполятора, а вы ход - со вторым входом генератора уп-. равляющих сигналов.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе: ния, второй вход - с первым выходом . интерполятора, а выход - со вторым входом генератора управляющих сигналов.На чертеже представлена схема устройства для контурного управления про- б кяшленным роботом.Устройство содержит исполнительный механизм 1, датчик 2 поступательного перемещения, ключ 3, генератор 4 управляющих сигналов, интерполятор 5, элемент И б, элемент 7 задержки, триг гер 8, элемент ИЛИ 9, привод 10 посту 1 пательного перемещения, привод 11 поворота.Устройство работает следующим образом.При вводе программы в интерполятор 5 импульсы, следующие с выходов интерполятора 5, подаются на элемент...

Номер патента: 618278

Опубликовано: 05.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...г. Ужгород, ул. Проектная, 4ного органа, датчики положения 7 измерительного органа и измерительный орган 8.Устройство работает следующим образом, При записи программы оператор перемешает рабочий 4 и измерительный 8 органы 5 вдоль заданной траектории, например вдоль линии сварки соединения, воздействуя на приводы 2 и б. При сварке измерительный орган 8 находится по ходу перемешения впереди рабочего органа 4, В процессе за 0 писи программы фиксируется и записывается в блок памяти 3 их взаимное расположение, соответствующее конфигурации линии сварного соединения, Информацию о текущем положении органа 4 получают с помощью его датчиков положения 5, а инфор мацию о текущем положении органа 8 - с помощью датчиков положения 7.При...

Номер патента: 619331

Опубликовано: 15.08.1978

Авторы: Вантух, Гуревич, Лушников, Сахаров, Шуленин

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...3, редукторы4, физическая модель 5, датчики положения 6 физической модели, сумматоры 7, приводы 8, исполнительный механизм робота 9, датчики положения исполнительного механизма 10.Устройство работает следующим образом,Координаты перемещений из блокапамяти 1 считываются блоком.считывания программы 2, обрабатываются микролриводами 3, которые через редукторы 4 приводят в движение в програм"мируемом направлении базовую точку619331 Формула изобретения Составитель Е.ПолитовРедактор Н.Каменская Тех е З.фанта Заказ 4349/12 Тираж 1122 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий 113035 Москва ЖРа ская б 4 5Филиал ППП "Патентф, г. Ужгород ул. Проектная, 4 физической модели 5,...

Номер патента: 620368

Опубликовано: 25.08.1978

Авторы: Агапов, Кнауэр, Копытин

МПК: B25J 9/00

Метки: контурного, манипулятором, программного

...12; коммутатор 13; блок управления 14 и инвертор 15.Система работает следующим образом.В режиме обучения выдается управляющий сигнал на привод 11 и охват манипулятора помещается последовательно в опорные точки по траектории, перемещения. С помощью устройства 1 записи программы, коммутатора 13 и блока управления 14 показания датчиков положения 12 и масштаб, (отношение длины программируемого отрезка к еди" ничному отрезку) последовательно поступают в блок памяти 2.При обучении оператор разбивает траекторию перемещения схвата мани" пулятора на единичные отрезки и проводит обучение манипулятора по полу" ченным точкам. На прямолинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в программе количество отрезков,...

Номер патента: 621568

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Будников, Герасимов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...венец 19, к которому коренятся упоры 20 и 21 с гидродемпферами (см, фиг. 2). Клишин 22 заложен между стенкой вилками 23 допюлнительнютю корпуса 1 о и наккравляющей пластикой 12 (ом. фиг. 3) и защреплен на,вилке 23 ввнтам 24 и гайками 25 и 2 б.Ротор 8 помещается и корпусе 27 (ом. фиг, 4), Через сухари 28 и 39 подается воздух в полости маментного цилиндра.Промышленный робот работает следуюш 1 им образюм,Воздух, поступающий в полости оиловопо цилиндра, перемещает шпак 17, .который через крышечку 18 сообщает вертикальное перемещение дополнительному корпусу 15, оиользящвму впулками 18 и 14 по поверхиости поворотной пильзы д. При подаче ,воздуха в ссответствующие пюдости момвнтного цилиндра ротор 8 поворачиваетсявокруг,зертикалынюй оси,;при...

Номер патента: 621569

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Кнауэр, Майский, Чумаков, Шор

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...координат, то через блок 3 считываниявключается привод 8 транспортирующихкоординат. Рабочий орган транспортирующих координат начинает двигаться, и датчик 9 транспортирующих координат, размыкаясь, выдает нулевой сигнал на элемент И14. Следовательно, на коммутатор 2 поступает сигнал 0. По окончании движениярабочего органа манипулятора, датчик 9 20транспортирующих координат, замыкаясь,выдает единичный сигнал на элемент И 14.Сигнал 1 подается в коммутатор 2, который коммутирует новую строку программы блока памяти. 25В случае появления единичного сигналана входе блока 1 памяти по каналу ориентирующих координат, блок 3 считываниявключает привод 7 ориентирующих координат и посылает сигнал 1 на инвертор 4 иблок 5 задержки и далее...

Номер патента: 621570

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7...

Номер патента: 621571

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...работает следующим образом.Запись программы осуществляется припомощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки,одновременно по нескольким координатам.При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1,через переключатели 2, подает команды наприводы 3, которые перемещают рабочийорган 10, на конце которого закрепленсварочный электрод, Информация об этих30 перемещениях с датчиков положения 4 чеТираж 1080итста Совета Министрсний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд Ла 589 НПО Государственного коь по дслам пзобре 113035, Москва, Жаказ 1471/3 ПодписноеСССР Типография, пр. Сапунова,рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за...

Номер патента: 622665

Опубликовано: 05.09.1978

Авторы: Витушкин, Корбан, Михеенков, Молчанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...ен преД араммныменнуюнесущ 2) Авторы изобретеввй В.л. перемещения звена, Звенья кой руки выполнены сдвоен что одни рычаги работают а другие на изгиб,Недостатком такого устр ется невозможность проведе ных сборочных операций с н ными деталями, что снижает логические возможностиЦель изобретения в . р нологических возможност тора,Для зтого он снабжеподвижно установленнымле захвата, при зтом уП-образным.На чертеже изображ длагаемыйманипулятор, общий виМанипулятор с прог управле"нием включает многозв руку с захватом 1 и основание 2 ее блок управления 3.Каждое звено многозвенной механической руки представляет собой четырерычага 4, соединенные в виде ромба спомощью активных узлов вращения, изкоторых две пары сопряженных узлов 5вращения,...

Номер патента: 631328

Опубликовано: 05.11.1978

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в нем устанавливать изделия бопьшой длины, инструмент и т, д.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей,координате Х, вертикальную направляющую3 с приводом 4 перемешения, руки по координате Я, руку 5 с приводом 6 перемещения руки по координате 3. На одномконце руки расположен привод 7 вращенияруки, а на другом - кронштейн 8, Наклондержателя 9 рабочего органа 10 (например, горелки с электродом) осушествляется приводом 11, вал которого через зубчатую передачу 12 связан с сектором 13,смонтированным в кронштейне и перемещающимся в направляющих 14,мости изменения угла наклона рабочегооргана по отношению к рабочей поверхности включается привод 11, который череззубчатую передачу 12 перемещает сектор13 в...

Номер патента: 636076

Опубликовано: 05.12.1978

Авторы: Гладштейн, Сорока, Фадеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, позиционного, роботом

...выхода элемента 5 поступают на информационный вход блока 6, где хранятся для формирования экстраполируюгцей траектории. На (п+ 1) -м тактовом импульсе элемент 5 произведет сравнение информационного сигнала от датчика и информационного сигнала сформированного экстраполятором 6 по поступившим на него ранее п информационным сигналам. Гсли разность этих двух сигналов по модулю не превышает заданную величину, то с логического выхода элемента 5 на вход блока 11 синхронизации йоступит сигнал, определяющий последующую работу устройства. На реверсивный счетчик О по каналу управления от блока 11 синхронизации поступит импульс, который запи 30 35 40 45 50 55 шет в него единицу. По сигналу управления в экстраполятор 6 будет записана информация о...

Номер патента: 639698

Опубликовано: 30.12.1978

Авторы: Кузьмин, Кулаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...предлагаемого способа.Устройство для реализации способа со держит несколько манипуляторов 1, схваты которых удерживают предмет 2, и устройство управления приводами каждого манипулятора, например программное или вычислительное устройство 3, необходимое 15 для формирования сигналов управления наприводы 4, размещенные в шарнирах каждого манипуляторд 1.11 риводы соединены с устройсизмерения моментов сопротивле20 нирах манипулятора, причем ус 5(датчки) электрически связанычателем б режимов работы пр оустройства.Управление движениями осуществляется 25 следующим образом.Для перемещения манипулятордми 1предмета 2 программное устройство 3 фори 1)ует закон движеня, кото 1 зы От 1 зао вается приводами 4, Из-за ошибок, кот ЗО всегда неизбежны при...

Номер патента: 644617

Опубликовано: 30.01.1979

Автор: Шерстобитов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного, шаговая

...ИЛИ 3 на блок 5 записи и программа записывается на магнитную ленту блока памяти 1. Импульсы обратного перемещения поступают на вход первого элемента ИЛИ 3 непосредственно с датчика 10 и через первый элемент задержки 6, поэтому программа обратного перемещения записывается двойными смещенными на время задержки импульсами,В положении ключа 2 Работа считанные с магнитной ленты блока 1 памяти одиночные и двойные импульсы через блок 4 воспроизведения поступают на элементы формирования управляющих команд. При реализации программы обратного перемещения сдвоенные импульсы выделяются первым элементом И и вторым элементом 14 задержки при наличии сдвоенных импульсов на выходе первого элемента И 11 формируются одиночные импульсы, которые следуют...

Номер патента: 649566

Опубликовано: 28.02.1979

Автор: Зубов

МПК: B25J 9/00

Метки: захвата, манипулятор, поверхностей, ферромагнитных

...с помощью пружин 16 закручивания, надетых на неподвижно прикрепленные к корпусу 14 оси 17 и 18. Осн 17 и18 прикреплены к крайним магнитопроводам 12 и 13 с помощью подшишгиков 19. 05Пружина 16 одним концом касается корпуса 14, а другим - крайнего магнитопровода12 или 13.В вертикальном положении магнитопроводы 12 и 13 фиксируются силовым полем 10постоянного магнита.Манипулятор работает следующим образом.Для осуществления поиска детали рука 1располагается над ферромагнитной плоскостью 6 таким образом, чтобы она охватывала всю зону плоскости 6 с деталями. Приэтом силовая обмотка 4 электромагнита 3соединена с источником 8 переменного тока, в качестве которого используется, например, генератор высокой частоты. Пружины 16 находятся в...

Номер патента: 656827

Опубликовано: 15.04.1979

Авторы: Баранов, Калабин, Степанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...10, опорная плос кос ть 1 1 которого в край нем нижнем положении граверсы расположена ниже опорной плоскости 12 основания манипулятора, как показано на фиг. 3. Перемещение грвверсы 4 осуществляется с помощью привода, содержащего, например, электродвигатель 1 3, червячную передачу14 и винтовую передачу 15, Для более жесткой и точной фиксации основания ма- нипулятора относительно поверхности перемешения в плоскости пола могут быть предусмотрены фиксирующие щгыри 16 З которые взаимодействуют с ценгрируюшими отверстиями 17, находящимися в основании 1 манипулятора.Работа манипулятора осуществляется следующим образом. При необходимости го- О1 О ризонгального перемещения основания 1 манипулятора относительно поверхности пола включается...

Номер патента: 666071

Опубликовано: 05.06.1979

Автор: Жавнер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...враидощцйся трансформатор 17 и тахогенератор 18пр 1 вгсм си 1 е 13 л с послсдцеГО поступает на ВхОдусплцтепя 1; и обеспечивает тем самым обратцуюС 1 ЯЗЬ ПО СКОРОСТИ.ращаащиЕся трансформатор 17 через усцлитель 19 соединен с блоками 14 перемножения. Че.рез сопротивлецце 20 ца вход усилителя 19 пода.ется цостОЯнное напряжспие .1, Сигнал с Ддтеека13 поступает последовательно на блок 21 пере.сщд)СНЕяУСНЛИТСЛЬ 22 и ЗЛЕКтрдгндравЛЕЕЕСССИЙпр.одрэзовэтсль), которыи 1 равЯет дрдвцли."Едром 4, Осуществляедв)ем новоот звена 1 от.1 осцтсльно основания 2.Тахдгецератор 24, установленный на Осн соеди.ее,ни звсе евее 3 соее)инеп с усил 1 телсР., ) еесдсссс;цивде дбрецс с яеь пс) скс)рости, рометд О, ца ВхОд ус)ццтсеес 22 постуде стге 3111...

Номер патента: 676440

Опубликовано: 30.07.1979

Авторы: Елисеев, Жарков, Касаев, Керин, Рапопорт, Шашкин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...например, электромагнитные присоски 8. Блок программного управления 9 соединен с манипулятором при помощи гибкого кабеля 10. На ромоообразном звене 6 может быть установлено от одного до трех захватов 7,Манипулятор работает следующим образом.Электрический сигнал, попадая с блока управления 9 по гибкому кабелю 10 на активные узлы 2 - 5, отключает электромагнитные присоски 8 на активных узлах 3 - 5 вращения, а на активном узле 2 вращения магнитная присоска фиксируется. Электрические двигатели отрабатывают заданную величину перемещения, изменяя тем самым геометрию ромба. После изменения теометрии перемещенная электромагнитная присоска 8 узла 4 фиксируется, а присоска узла 2 отключается и происходит дальнейшее изменение геометрии звена 1...

Номер патента: 688329

Опубликовано: 30.09.1979

Автор: Ермаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...причем каждый приводной элемент выполнен из элсктропроводного тсрмочувствительного материала, обладаощсго свойством памяти формы, например титано-никелевого сплава, и электрически связан с системой управления.На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - манипулятор, частичный разрез. Н И Е 688329гибами друг на друга во взаимно перпенди. кулярных направлениях и образующих жесткую металлическую гармошку, срабатывающую (изменение длины с одновременным вращением) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагреваемый приводной элемент 7 выполнен из прямой или изогнутой пластины титано-никелевого сплава, срабатывающей (изгиб или выпрямление) при изменении температуры (нагрев, охлаждение).Нагрев и...

Номер патента: 704774

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Андреенко, Ворошилов, Козлов, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...формирователь.импульсов стробиронания 19 и формирователь задающих импульсов20. Первый вырабатывает стробирующийсигнал определенной ширины для запирания усилителя 8 и сброса первого триггера 11, второй - задающий сигнал, который управляет генератором несущей частоты 21, На вход третьего усилителя 22 поступают пачки высокочастотных импульсов, которые послеусиления возбуждают излучатель ультразвукового датчика 6.Коэффициент деления делителя частоты 18 при требуемой частоте задающего сигнала определяет частоту генератора тактовых импульсов 17 и минимальный временной интервал, а следовательно и минимальную величину выбираемой зоны дальности. Прямые и инверсные выходы триггеров,образующих. делитель частоты, с помощью коммутатора 23 по сигналу...

Номер патента: 704775

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Гладштейн, Гуревич, Комаров, Сахаров

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...операционного блока 2 в соответствующую ячейку блока 4 памя д,После этого блок 10 упранления переключает коммутатор 3 команд и коммуматор 12 раэверток н режим определения. Вычисление и запись информациив блок 4 памяти осуществляется аналогично Х. После нычисления координат центра тяжести блок 10 упранлениявыдает в блок 5 Формирования сигналов перемещения команду на отработкуполученной информации, В процессе отГ ьботки этой информации приводами бисполнительного органа робота схватробота с установленным на нем блоком1 ввода изображения перемещается впозицию, находящуюся над центром тяжести детали. В момент окончанияотработки информации о центре тяжести, что фиксируется по совпадениюинформации, заданной на отработку, иинформации,...

Номер патента: 704776

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Бондаренко, Пастушенко, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: органа, перемещением, программного, рабочего

...обмотки шагового двигателя 10.Огибающая сигнала переменного тока, частотакоторой зависит от скорости вращения ротора шагового двигателя 10, выделяется с помощью детектора и преобразуется в прямо.угольные импульсы. С выхода формирователя12 импульсов прямоугольные импульсы поступают на вход первого усилителя 13 записи.После усиления эти прямоугольные импульсычерез ключ 22 поступают в универсальную магнитную головку блока 5 памяти и записываются на магнитную ленту. Одновременно сзаписью программы перемещений импульсы генератора 14 импульсов поступают на второйусилитель 15 записи. После усиления эти им.пульсы через шестой ключ 24 поступают вуниверсальную магнйтную головку блока 5памяти и также записываются на магнитнуюленту,После...

Номер патента: 709355

Опубликовано: 15.01.1980

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...схема предлагаемого манипулятора,где 1 - основание, 2 механическая рука, 3 - силовой привод, 4 - тормозныеустройства, 5 - блок задания программы,6 - вычислительио-управляющи й бл.Манипулятор работает следующим образом,При включенных двигателях силовогопривода 3 и заторможенных тормозныхустройствах 4 кинематические передачизвеньев руки 2 натянуты и манипулятор3 7003 подготовлен к работе, при этом значения моментов двигателей силового привода 3 установлены вычислительно-управляющи м блоком 6 в зависимости от конфигурации руки и внешних нагрузок, Поступление управляющих сигналов от блока 5 задания программы на тормозные устройства 4 приводит к их растормаживанию и затормаживанию в последовательностях, определяемых программой, В...

Номер патента: 713682

Опубликовано: 05.02.1980

Авторы: Тимошенко, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, робота-манипулятора

...на рукоятку блока 1 ручного управления перемещает исполнительный орган 5 в необходимую точку пространства, при этом импульсы с генератора 2 поступают одновременно на привод 4 и реверсивный счетчик 12, где происходит алгебраическое суммирование информации о координатных перемещениях. Величины покоординатных перемещений, зафиксированные в реверсивном счетчике 2, через цифроаналоговый преобразователь 11, поступают на блок 13 запоминания амплитуды, который подключен к регулируемому усилителю 9, и устанавливают на нем коэффициент усиления, пропорциональный величине перемещения, зафиксированной в счетчике 12. Сигналы нуль-органа 10, подключенного к цифроаналоговому преобразователю 11, поступают на один из входов элемента 7 И,Информацию...

Номер патента: 716808

Опубликовано: 25.02.1980

Авторы: Горобченко, Павленко, Цыпарский, Янютин

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...упоры 10, имеющие подвижную пластину 11 с регулнровочным винтом 12. Жесткое эак-гпление пластины 11 осуществляется винтом 13. Фланец барабана 6 контактирует с плунжером 14 тормозного золотника 15.Работает механизм следующим образом.Перемещение звена 1 вниз (привод эвен;. на фиг. не показан) осуществляется до тех пор, пока торец звена не встретит регулиравочный винт 12 одного из упоров 10, После чего барабан 6, преодолевая усилие дружины 8, перемещается вниз. Фланец барабана 6, взаимодействуя с плунжером 14 тормозного золотника 15, осуществляет плавное торможенязвена 1. Ход барабана ограничен осевым рас. ,стоянием между фланцем барабана 6 и высту3 71 пом на зубчатом колесе 4. После выполнения роботом требуемой операции подвижное...

Номер патента: 722755

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Арапов, Герасимов, Пиминов, Рыженков, Спирин

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматической, печи, разгрузки, стеклооболочек, тепловой, трубок, туннельной, цветных, электроннолучевых

...в зацеплении.Для контроля исполнения зажима установлен датчик 28.Лля ориентации захвата 10 в одной вертикальной плоскости установлен неполноповоротныйлневмомотор 29, а в другой вертикальной плоскости - пневмокамера 30, действующая на ры.чаг 31.Поворот захвата 12 (фиг. 2 б) в горизонтальной плоскости по азимуту вокруг оси 32обеспечивает пневмодвигатель 33 через червячный редуктор 34, фрикцион 35 и коническуюпередачу 36. Для ограничения поворота захвата 12 установлены. датчики 37, взаимодействую.шие с путевыми упорами 38, закрепленнымиотносительно оси 32.Для поворота захвата вокруг собственнойоси в зависимости от движения по азимутупредусмотрена цепная передача 39.Шарнирная подвеска захвата 12 и датчик 40обеспечивают возможность...

Номер патента: 722756

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Ермаков, Михеев, Саватеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, механизм, ориентации, схвата

...зубчатого колеса 8 установлена на подшипниках, внутри кисти 5 соосно с ее осью вращения Т - 1, В ступице колеса 8 закреплена гайка 9, через которую проходит винт 10.Рейка 11 установлена в кисти 5, относительно которой может поступательно перемешаться. Винт 10 соединяется с рейкой 11 в виде вращательной кинематической пары. Рейка1 находится в зацеплении с реечной шестерней3,"72"756 412, закрепленной на взлу 13, который уста- и зубчатое колесо 8 вращает гайку 9. Принавливается в подшипниках кисти 5, На валу вращении гайки 9 винт 10 поступательно пе 13 укреплен схват 14. Винт 10 связан с кор- ремегцает вдоль оси 1 - 1 рейку 11, котораяпусом направляющим элементом, например, вращает реечную шестерню 12 и вал 13 воскольэящей шпонкой 15....

Номер патента: 722757

Опубликовано: 25.03.1980

Авторы: Березовский, Даровских, Золотарев, Ивасышин, Карих, Муслимов, Пасечник, Петров

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с тягой 16, которая установлена с возможностью осевого перемегцения в направляющей 18. Шток 2 имеет присоедини- тельный фланец 19, а корпус цилиндра - фланец 20,Модуль промышленного робота работаетследующим образом.От устройства программного управления(на чертеже не показано) поступает сигнал на.стройки на двигатели 3 и 4, которые вращают связанные с ними посредством муфт 5 и 67227 Формула изобретения 20 Составитель С. Новикдактор Т, Смирнова .Техред О.Андрейко Коррект гула ПодписиСССР аказ 232/10 Тираж 103 ИПИ Госуд по делам и 5, Москва ЦН 113 рственного комитет обретений и открыт Ж - 35, Раушская набд. 4/5 илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 Ъ ходовые винты 7 и 8. При этом гайки 13%и 14, являющиеся задающими упорами, вы....

Номер патента: 725865

Опубликовано: 05.04.1980

Автор: Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: машине, механическая, обрабатывающей, рука

...с включением,электродвигателя 2) по трубопроводу 31 подается в левую полость клапана 17. Из левой полости клапана 17 по трубойроводу 32воздух подается к эжектору 16, истечение ватмосферу из которого происходит черезвыходное отверстие 20, Разрежение, создаваемоеэжектором 16, по трубопроводу 33, черезвертикальный вал 9 и руку 26 пеоедается захватом ЗО - заготовка закреплена на захватах. Исходное положение пресса - основной привод пресса включен, муфта выключена, ползунв верхней мертвой точке, штамп - . в раскрытом положении (пресс и штамп на схеме недоказаны).С включением электродвигателя 2 черезклиноременяую передачу 4 и редуктор 3 при.водится во вращение кулачок 5, а вместес ним - шатун 6, двущтечий рычаг 8 и кулачки13; В начальный...

Номер патента: 727420

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: изделия, кромки, органа, относительно, положения, промышленного, рабочего, робота

...находят величину другой координаты, 40значение которой в зависимости от местасоприкосновения кромки с той или инойточкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координатыкромки.На фиг. 1 показан пример выполненияспособа; на фиг, 2 - характер зависимости между величиной искомой вто- ярой координаты и углом поворота рычага.На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Перемещают рабочий орган 1 в направлениикромки изделия 4 до соприкосновения в 55любой точке на рычаге 3 м"ежду концоми осью поворота. Момент соприкосновенияопределяют по появлению сигнала на вы-,Перемещение датчика 2 угла поворота может вьпюлняться при неподвижном рабочем...

Номер патента: 727421

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Бартенев, Вильман, Кузьмиченко, Маслов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...9 и пру- жинами 10. На одномиз концов упоров 9 имеются опорные гайки 11. В корпусе 6 расположена планка 12, имеющая воэможность перемещения параллельно механической руке 2, и установленные на пути ее перемещения демпфируюшее устройство 13 и неподвижный упор 14.7274214полость пневмоцилиндра 16, перемещая рейку 15 с собачкой 17 вниз. Пружина 10 отводит упор 9 влево, а демпфирующее устройство 13 отжимает планку 12 в исходное положение. Далее цикл работы манипулятора повторяется. 3. На корпусе 6 установлена такжерейка 15 с пневмоцилиндром 16 и собачкой 17, взаимодействующей со связанным с барабаном храповым колесом 18.Манипулятор работает следующимобразом.Прогрющирование необходимых точек"йобищюнироцания производится путем установки в...