B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1007962

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...звеньев 2 - 4. Приводные кинематические цепи 5 - 7 выполнены в виде гибких звеньев, например тросов, и связывают индивидуальные приводы 8 - 10 со звеньями 2 - 4. Каждый из аккумуляторов механической энергии выполнен в виде двух пружин 11 и 12 и содержит дополнительный регулируемый упор 13, укрепленчый на основании 1. Аккумулятор привода 9 имеет механизм с рычагами 14 и 15, ползуц 16 и упор 17. Имеются регулируемые фиксаторы 18 и 19 крайних положений звеньев 2 - 4 руки, а также поворотные элементы 20 и 21. Регулируемые фиксаторы 18 и 19 выполнены, например, в виде электромагнитов, которые крепятся к установленной на основании 1 направляющей 22 с помощью болтов 23 и 24. На индивидуальных приводах 8 - 10 установлены упоры, например на...

Номер патента: 1007963

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Морозов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...из зубчатых колес и волновых редукторов, размещенных один в другом, и приводы ее перемещения по степеням подвижности, приводы перемещения кисти по степеням подвижности выполнены в виде электродвигателей с полым ротором и установлены в корпусе коаксиально.На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемой руки.Рука содержит корпус 1, присоединенные к корпусу 1 электродвигатели 2, валы 3 - 5, проходящие внутри корпуса 1 и внутри полых роторов электродвигателей 2, с валами 3 - 5 посредством зубчатых передач 6 соединены тахогенераторы 7, волновые реду кторы 8 с датчика ми 9.В корпусе 1 сидит волновой редуктор 10, к выходу которого прикреплена ось качания держателя 11, с сидяшим на ней волновым редуктором 12 и осью врашения...

Номер патента: 1007964

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Великович, Двоскин, Житомирский, Козырев, Комаревская, Круковец, Столбов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулирующее

...фиг. 1; на фиг. 3 - принципиальная гидравлическая схема устройства. Вал(фиг. 1 и 2) манипулирующего устройства помещен с возможностью поворота в корпусе 2 и связан с гидромотором 3 К концу вала 1 жестко крепятся захват 4 и фланец 5 с кулачками 6 - 8, К корпусу 2 крепится также гидропанель 9, на которой закреплен механизм 10 управления и связанные с ним гидрораспределители 11 и 12. 5 О 5 20 25 30 35 40 45 Кулачки 6 - 8 крепятся к фланцу 5 винтами 13 с возможностью перестановки за счет прорезей 14. С кулачками контактирует ролик 15, установленный на конце рычага 16, другой конец которого шарнирно связан с нижним концом тяги 17.В панели 9 помещен дросселирующий распределитель 18 (фиг. 3), золотник 19 которого поджат пружиной 20 к средней...

Номер патента: 1007965

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабарин, Владов, Данилевский, Стафеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рабочая поверхность присоски 12 - в противоположную сторону. В диск 10 жестко вмонтирован шток 13 с поршнем 14, В штоке 13 и поршне 14 выполнен сквозной осевой канал 15, В корпусе 3 схвата выполнено глухое отверстие 16, соосное штоку 45 13, с кольцевой проточкой 17, соединенной воздуховодом 18 с вакуумным насосом ( не показан). В глухом отверстии 16 корпуса 3, как и в цилиндре, помещен поршень 14, подпружиненный относительно корпуса 3 пружиной 19. 50На фиг. 3 и 4 показаны также листовая заготовка 20 и профилированная деталь 21. Манипулятор работает следующим образом.После подвода схвата рукой манипулятора к плоской листовой заготовке 20 (фиг, 3) и опускания схвата коромысла 7, опираясь на нее захватами 8, поворачиваются на осях 6 и...

Номер патента: 1009753

Опубликовано: 07.04.1983

Автор: Мухин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...манипулятор, общий вид; на фиг, 2 вид А на фиг. 1 на Фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 1.Манипулятор содержит механическую руку с приводом продольного пе ремещения, выполненным в виде пневмоцилиндра 1 двустороннего действия с. двумя штоками, один из которых соединен с механической рукой. На зад" ней крышке 2 этого пневмоцилиндра 5 О концентрично второму штоку 3 расположен поворотный барабан 4, выполненный в виде полого цилиндра с продольными пазами 5, равномерно прорезанными по периметру. В этих пазах 55 установлены регулируемые упоры б, Внутри барабана 4 размещен храповой механизм преобразования.поступательного движения штока 3 во вращательное движение барабана 4, который состоит.иэ трубы 7, имеющей продольный паз 8, закрепленной неподвижнои...

Номер патента: 1009754

Опубликовано: 07.04.1983

Авторы: Исаев, Носов, Школьников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шариком 25, а сам полэун 20 фиксируется относи-тельно рейки 19 подпружиненным шариком 26, при попадании его в одно из гнезд на этой рейке. На последней в зависимости от размера обслуживаемой кассеты устанавливаются два концевых упора 27 и 28,Манипулятор с дискретным позиционированием предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты29 и переноса ее на технологическуюпозицию 30 или наоборот.Манипулятор работает следующим образом.В соответствии с командой программного устройства (.на Фигурах не показано) корпус 10 цилиндра 5 движется вправо, в сторону кассеты 29, вместе с закрепленной на нем кареткой 11 и цилиндром б с установленным на его штоке 14 схватом 15, Благодаря штанге 12 схват 15 при перемещении всегда находится в...

Номер патента: 1013256

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Ермаков, Зорин, Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, промышленного, робота, руки

...вращения и качания схвата, выполненные в ниде зубчато-реечной передачи 11).Недостатком известного схвата является низкое быстродействие иээа большой массы перемещаемых деталей,Цель изобретения - повышение быстродействия.Цель достигается тем, что в кисти руки промышленного робота, содержащей схват, корпус, приводы и механизмы врацения и качания охвата, выполненные каждый в виде зубчато-реечной передачи, имеющей зубчатый вал, механизм врацения схвата снабжен тягой и дополнительной зубчато-реечной передачей с несколь" кими рейками, приэтом по меньшей мере одна иэ реек дополнительной эубчато-реечной передачи сняэана с приводом, а другая рейка этой же передачи при помощи тяги жестко связана рейкой механизма врацения охвата, при этом в...

Номер патента: 1013257

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Гявгянен, Новак, Попов, Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...и фрикционной накладкой 22. Взаимодействие звеньев12 и 21 через накладку 22 осуществляется только в фазе вертикальногоперемещения вала 2.Звено.12 узла 9 натяжения можетбыть выполнено в виде диска, сектора, двухстороннего кронштейна. Прилюбой форме звена 12 надежная регулировка обеспечивается при трехрегулировочных винтах 24 и трехпружинах 23. При форме звена 12 ввиде диска достаточно двух пружин23 и двух регулировочных винтов 24,Рабочие впадины 14 и 15 кулачка 13 расположены относительно друг друга таким образом, что угол р между началами их рабочих профилей меньше 180 О. Это обеспечивает на". чало поворота рычага 16 и вертикальное перемещение вала 2 до того, как рука 3 и схват 4 достигнут своего крайнего положения,Силовое замыкание...

Номер патента: 1013258

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Гявгянен, Новак, Попов, Сорокин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...б,Узел останова выполнен в видефрикционной муфты с приводом. Фрикционная муфта содержит элемент 18, жестко закрепленный на подъемно-поворотном валу 3, пластину 19, установленную с возможностью возвратно-поступательного перемещения в направленииоси подъемно-поворотного вала б иснабженную Фрикционной накладкой 20.Привод муфты узла останова (первый вариант) содержит. подпружиненную,установленную на станине 1, плиту 21с полостью в виде кольцевого паза иустановленную в нем герметизирующуюмембрану 22. Плита 21 установлена напружинах 23 посредством регулировочных винтов 24 и втулок 25. Регулировочные винты 24 предназначены для ограничения хода плиты 22, исключенияповорота ее относительно станины 1и обеспечивают регулировку зазора...

Номер патента: 1013259

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Воеводин, Жарков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...2узлов, каждый иэ которых состоит издвигателя с редуктором и двух установленных на концах выходного валаредуктора шестерен,Кроме этого, каждый иэ любой парыпротиволежащих шарниров ромбообразного звена может быть выполнен в виде оси с двумя зубчатыми колесами,причем одно колесо может перемещаться вокруг оси и относительно другого колеса, или в виде оси с тремя зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещаться относительно двух крайних колес, а также в виде двухпараллельно соединенных между собойосей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса, причем одноколесо каждой оси имеет возможностьперемещаться относительно другогоколеса,На фиг, 1 представлена конструкция модуля перемещения; на Фиг, 2звено 1 типа, общий...

Номер патента: 1013260

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Ворошилов, Корнева, Семенов, Яковлев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...при этом дополни-тельные сателлиты расположены на каждом суставе и соединены с дифференциалом.нижнего знена., а сателлиты дифференциала верхнего звена устанонлены на валу по одну сторону от оси 40 руки, при этом звенья каждого из сустанон расположены н герметичных конусообразных корпусах, причем корпуса расположены один относительно другого под углом 180 О при этом один ко нец вала закреплен н герметичном конусообразном корпусе нижнего знена, а другой посредством дополнительного сателлита свободно установлен н корпусе нерхнего.знвна, 50На чертеже изображена кинематическая схема устройстна.Устройство содержит механиыескую руку, смонтированную на основании 1 и состоящую иэ последовательно совди 55 ивиных зненьен 2 - б с приводным...

Номер патента: 1013261

Опубликовано: 23.04.1983

Авторы: Иванченко, Кривицкий, Малков, Пентегов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...сложность его перенастройки, что ограничивает функциональные возможности устройства, 15Целью изобретения является расширение технологических возможностей промышленного робота.Цель достигается тем, что промышленный робот, содержащий основание в виде модуля поперечного перемещения, на котором установлены корпус.модуля вращения с валом-ползуном и пневмоцилиндр со штоком подъема, связанные между собой рычагом и с модулем радиального хода, ча конце которого установлены механизм ориен-. тации и захват, снабжен двухзвенником, шарнирно связанным с корпусом модуля вращения и с валом-ползуном, при этом двухзвенник жестко соединен с модулем радиального хода.На чертеже изображена функциональная схема промышленного робота.Промышленный робот имеет...

Номер патента: 1016154

Опубликовано: 07.05.1983

Авторы: Вопнярский, Воробей, Жевлаков, Каранчук

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...три различные точки позицированияг рука втя"нута для выгрузки детали, причем выдвижение в позицию захвата деталии в позицию выгрузки должно осуществляться попеременно.Целью изобретения является увеличение числа точек позицированияруки робота при обеспечении циклограммы его работы.укаэанная цель достигается тем,что модуль промышленного робота,содержащий корпус с установленным 60на нем регулируемым упором, штангу,жестко связанную через стойку соштоком силового цилиндра, и жесткийупор, смонтированный на штанге,снабжен зубчатой муфтой, одна попумуф та которой установлена на штанге, а другая кинематически со стойкой, а также пальцами, установленными на фланцах полумуфт зубчатой муфты и подпружиненными относительно них, причем в...

Номер патента: 1021597

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Кузнецов, Пуриш, Ткаченко, Тульчевский

МПК: B25J 9/00

Метки: модульный, привод

...изобретения - упрощение конструкции.Цель достигается тем что модуль. 10 ный привод вращения, преимущественно шарнира манипулятора, содержит неполноповоротный моментный гидро- цилиндр н магнитогидродинамический насос с винтовым каналом и индукто ром, причем винтовой канал магнитогидродинамического насоса выполнен на наружной поверхности корпуса моментного гидроцилиндра, выходные отверстия винтового канала соедине- ,2 О ны с полостями моментного гидроцилнндра, а последний размещен внут,ри индуктора. На фиг, 1 изображен модульный 25 привод вращения, общий вид, в разрезе; на фиг, 2 - сечение А-А на фиг. 1Модульный привод вращения включает моментный гидроцилиндр 1, содержащий корпус 2, заполненный магнитной жидкостью, Внутри корпуса 2...

Номер патента: 1021598

Опубликовано: 07.06.1983

Авторы: Умеренко, Хаванский

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...упругими элементами, а фланец соединен со штоком силового цилиндрачерез эти элементы, причем регулируемый упор установлен на штоке силового цилиндра, а ограничительные упоры - на Фланце соосно с регулируемым упором.На чертеже дана схема предлагаемого устройства. 30Устройство состоит из силового цилиндра 1 со штоком 2. Внутри штока 2 расположены упругие элементы 3 и 4, между которыми установлен диск 5, жестко связанный со штангой б, 35 имеющей возможность осевого перемещения внутри штока 2. К штанге б жестко прикреплен фланец 7, на гильзе.8 которого установлены ограничительные упоры 9 и 10. Между упорами 40 9 и 10 установлен регулируемый упор 11, который проходит через продольный паз гильзы 8 и жестко связан со. штоком 2 силового...

Номер патента: 1024267

Опубликовано: 23.06.1983

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, переноса, резонансной, рукой

...три отделения А, В и В) и закреплен на подвижном звене 9, связанном упругим элементом 10 с основанием 11. На звене 9 закреплена подвижная часть 12 фиксатора, ответная неподвижная часть 13 которого связана с основанием 11.Подвижное звено 1. механической руки снабжено двумя датчиками полоЖения (не показаны). Сигнал одного датчика используется для управления неподвижной частью 13 фиксатора, а сигнал другого датчика используется для управления захватом 4.Датчик положения, управляющий фиксатором, может быть установлен как на звене, несущем захват, так и на звене, несущем приемник.Устройство работает следующим образом.В исходном положении подвижные звенья 1 и 9 стоят на фиксаторах 6, 7 и 12, 13, а упругие элементы 3 и 10 обладают запасом...

Номер патента: 1034892

Опубликовано: 15.08.1983

Авторы: Андреев, Батраков, Грановский, Петров, Слоним, Трембач, Шлиомович

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, робототехнический

...наличии контакта между под"пружиненным кронштейном 24 и упором25,В состав робототехнического комплекса входит также технологическоеоборудование, имеющее зажимное устройство 28 с базовым упором 29 идатчиком 30 и 31.Зазор между подпружиненным толкателем 20 и отсекателем 4 меньшезазора между подпружиненным толкателем 20 и базовым упором 29, благодаря чему обеспечивается требуемаяточность базирования заготовки 27в эажимном устройстве 28, исключает-.ся влияние разброса поля допусковна длину заготовки 27 при ее захвате схватом 9 и базировании в зажимном устройстве 28,что повышает производительность, сокращая время наустановку заготовки 27, а также качество ее обработки.Программное управление комплексом осуществляется системой автоматического...

Номер патента: 1034893

Опубликовано: 15.08.1983

Авторы: Белкин, Втулкин

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, укладчик

...свободно на валике 48, через собачку 49, храповик 50и систему сменных шестерен 51 - 54,связана с валом, который, в свою оче"35 редь, посредством конической парышестерен 55 связан с валом 27 барабана 25. Тара 56 для укладки изделийвыполнена с откидными бортами дляпрохода выступающих эа изделия час 40 тей штырей 10Уровень транспортера 3 долженбыть таким, чтобы ось размещенныхна нем изделий была выше оси верхнего ряда иэделий, уложенных в тару.Укладчик работает следующим образом,В исходной позиции каретка 5 установлена в крайнем правом положении определяемом упором (не показанном), а пиноль б с захватом 750 находится в верхнем положении надтранспортером 3, Изделия в определенном количестве (4 штуки), перемещаясь вдоль транспортера 3,...

Номер патента: 1042991

Опубликовано: 23.09.1983

Авторы: Архипенко, Безруков, Мельников

МПК: B25J 9/00

Метки: робот-укладчик

...один блок расположен на грузе, а два другие блока- соответственно на первой и второй каретках, при этом ручьи блоков трособлочной системы расположены по трем координатным направлениям, кроме того, груз установлен в дополнительно введенных направляющих, смонтированных на основании, а гибкий элемент трособлоч ной системы закреплен одним концом на схвате манипулятора, а другим - на направляющих.На чертеже представлено предлагаемое устройство.Предлагаемый робот-укладчик включает основание 1 с установленными на нем стойками 2 и направляющей качения 3, на которой расположена каретка 4. Привод 5 перемещения каретки 4 в направлении оси Х выполнен в виде последовательно расположенных пневмоцилиндров и жестко связан одним концом с кареткой 4,...

Номер патента: 1044457

Опубликовано: 30.09.1983

Автор: Вайсман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...и установкизахваченной детали на рабочую позицию технологической машины (непоказана)В коррусе 2 на позиции захватадетали из загрузочной емкости смон.тирована призматическая направляющая б для перемещения ползуна 4 с с исполнительнич органом 5 в вертикальном направлении по траекторииВА, а на позиции установки;деталив рабочую зону.- призматическаянаправляющая 7 для перемещения полэуна 4 по траектории СД. Обе направляющие б и 7 выполнены открытымисо стороны подвода к ним ползуна 4,который связан с приводом (покаэановыходное звено привода) посредством10 коромысла 8 с роликом 9, расположенным в пазу горизонтальной направляющей 3, и промежуточного упругого звена 10, например, упругих пластин. Наползуне 4 расположены регулируемые15 упоры 11...

Номер патента: 1046083

Опубликовано: 07.10.1983

Авторы: Глагола, Голод, Мартюшов, Чубуков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...качания траверсы.На чертеже изображена развернутая кинематическая схема промышленного робота.Промышленный робот состоит из траверсы 1, несущей выдвижную руку с кистью, приводов вылета руки, наклона и вращения кисти, установленной с воэможностью качания на полуосях 2, закрепленных в вилке 3, Вилка 3 жестко связана с трубчатым валом 4, установленным с возможностью вращения, На нижнем конце вала 4 жестко закреплено зубчатое колесо 5, связанное через выходную шестерню 6 с приводомазимутального поворота и качания траверсы. На траверсе 1 закреплены с возможностью вращения два сферических ролика 8. Последние находятся в беззазорном контакте с торцовой рабочей поверхностью цилиндрического кулачка 9, закрепленного в верхней части трубчатого...

Номер патента: 1047678

Опубликовано: 15.10.1983

Автор: Фархадов

МПК: B25J 9/00

Метки: плоских, подачи, прямоугольной, формы

...устройстваявляется недостаточная точность ориентации при выполнении захвата паке-.та иэ плоских деталей с большими.доепусками. 15Цель изобретения - повьааейие точности подачи плоских деталей,.Поставленная цель достигается тем,что в устройстве для подачи плоскихдеталей прямоугольной форьы содержащем поворотный стол прямоугольной.форами расположенный на основании,и привод выдвижения руки со схватом,, стол установлен с возможностью пово"рота вокруг его диагональной оси иснабжен стационарным. упором, установленным иа одной его боковой стороне,и регулируеьымк пальцаьа устаоовленвными на смежной стороне стола, причем стол выполнен с пазом вдоль средней линии, в котором размещены при- ЗОвод руки и схват с возмбжноствью про-.дольного...

Номер патента: 1047679

Опубликовано: 15.10.1983

Авторы: Антонов, Ботавин, Мазаев, Наумчик, Рябой, Хворостяной, Цыганков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...трубы 2установлены с воэможностью перемещения два твлескопически соединенных 65 между собой штока: наружный 16 ивнутренний 17. На наружном штоке 16установлен клещевой эакват 18 с зубчатыми секторами 19 и зубчатые колеса 20. Внутренний шток 17 одним концом жестко соединен с кулисой 21, вкоторую входит кривошип 14, а другойконец штока 17 снабжен двустороннейЬубчатой рейкой 22, входящей в зацепление с зубчатыми колесами 20,Между внутренним штоком 17 и наружным штоком 16 установлена пружина 23сжатия. Для предотвращения разворотаклещевого захвата 18, через внутренний 17 и наружный 16 штоки и трубу 2пропущен штифт 24, закрепленный нанаружном штоке 16, а на трубе 2 ивнутреннем штоке 17 выполнены прорези 25 и 26. На трубе 2...

Номер патента: 1055638

Опубликовано: 23.11.1983

Авторы: Безруков, Мельников

МПК: B25J 9/00

Метки: вращения, исполнительного, манипулятора, органа

...снабжено дополнительным зубчатым колесом, кинематически связанным с зубчатой рейкой тягового штока, а передаточный механизм выполнен в виде кривошипа и ползуна, имеющего зубчатую рейку, кинематически связанного с основным, зубчатым колесом, при этом кривошип жестко закреплен на дополнительном зубчатом колесе.25На чертеже изображено устройство для вращения исполнительного органа манипулятора.Устройство включает привод, состоящий из двух пневмоцилиндров 1 с встроенными резервуарами и общим тяговым штоком 2 с зубчатой рейкой, стопор 3 поршня в крайних положениях, основное (исполнительное) зубчатое колесо 4, передаточный механизм вращения, передающий движение вращения от привода основному зубчатому колесу и включающий дополнительное зубчатое...

Номер патента: 1057267

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Выгловский, Зорин, Рамхен

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...управляемый электродвигатель 20 и винт 19 начинает вращаться. Осевая сила, вызванная вращением винта 19, направлена в сторону действия сжатого воздуха, В этом случае поршень со штоком 17 получает возможность двигаться в заданном направлении со скоростью, зависящей от числа оборотов управляемого электродвигателя 20 и шага винта 19, По достижении заданного положения управляемый электродвигатель 20 выключается и рабочий орган останавливается.После выдвижения рабочего органа сжатый воздух подается в полость 22 пневмоцилиндров подъема рабочего органа. Но так как винт 14 самотормозящейся винтовой пары не вращается, то гильзы 12 пневмоцилиндров, к которым закреплена гайка 13 той же винтовой пары и пневмоцилиндр выдвижения рабочего...

Номер патента: 1057268

Опубликовано: 30.11.1983

Авторы: Дубенец, Марченко, Суханов

МПК: B25J 9/00

Метки: захвата, манипулятор, ферромагнитных

...блок-схема манипулятора для захвата ферромагнитных деталей.,Чан ц,", лятор содержит электромагнит 1 с сц, ц ной 2 и измерительной 3 обмотками, и ацкке дополнительный электромагнит 4 с силовой 5 и измерительной 6 обмотками.Силовые обмотки 2 и 5 включены паралгп лино с последовательно соединенными исисто цинками постоянного 7 и переменного 8 гокгци и измерительные 3 и 6 соединены поледова;л и но-встречно и подключены на 40 вход детектора 9 фазы, выход которого подключен к блоку 10 управления. Позицией 11 обозначена тран:портируемая деталь.Манипулятор для захвата ферромагнитных деталей работает следующим образом.Перед началом работы под электромаг 45 ццт 4 устанавливают одну из транспортируемых деталей 11, При подаче питания от...

Номер патента: 1058771

Опубликовано: 07.12.1983

Авторы: Джолдасбеков, Курбанова, Лукьянов, Сафонцев, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционный, манипулятор

...модулей сигналов, пороговыми элементами, блоком устазок и логическим элементом И, при этом датчики скоростей через блокииия модулей сигналов соединены с входами пороговых элементов, выходы пороговых элементов подключены к входам логического элемента И, выход которого связан с устройством включения вибратора, а блок уставок подключен к входам пороговых элементов.На фиг. 1 показана функциональная схема манипулятора; на фиг. 2 - график зависимости ошибки Ф выполнения операции от частоты ъ вибрационного воздействия; иа фиг. 3 - график зависимости времени Т выполнения операции от частоты вибрационного воздействия.Дис гаииионный манипулятор содержит задикг.ций механизм 1 с закрепленными 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 ем вибоаором 2 и...

Номер патента: 1060462

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Андреев, Корендясев, Саламандра, Слуцкий, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, орган, робота

...кинематически связывающей эти усилитоли мощности с силовым приводом и созвеньями, А каждый механический усилительмощпости выполнен в виде двух вращающихсябарабанов с намотанной на каждый из них30упругой лентой, причем концы лент с однойстороны через зубчатую передачу связаны ссерводвигатедем, а с друтой - с выходнымвалом усилителя мощности, жестко связаннымсо звеном механической руки,На фиг. 1 показана схема исполнительногооргана манипулятора; на фиг. 2 - устройство шарнира.Манипулятор состоит из основания 1, меха.иической руки 2, силового привода 3, В каждом шарнире многозвенной руки 2 размещены40механические усилители 4 мощности. Силовойпривод 3 установлен на основании 1.Зубчатойпередачей 5 силовой привод 3 кинематически связан...

Номер патента: 1060463

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Бычков, Домогацкий, Петраков

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...15 подпитывается от устройства39 постоянным давлением, равное которому 1 1060463 2Изобретение относится к машиностроению, вчастности к манипуляторам с программнымуправлением и может найти применение присоздании промышленных роботов для контактной точечной сварки, прессовых и других ра.бот.Известен модуль промышленного ротора,содержащий расположенную в направляющихштангу с силовым приводом и золотником,объемный датчик обратной связи и дозирую.щее устройство с регулируемым объемом гидравлического упора (1),Недостатком этого устройства является вы.полнение датчика обратной связи в виде полого цилиндра в полости обратной связи, чтосоздает различные режимы переключения золот.ника при перемещении штанги в противоположных...

Номер патента: 1060464

Опубликовано: 15.12.1983

Авторы: Павленко, Романский

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, поворота, промышленного, робота, руки

...изображен.предлагаемый механизм, общий вид; на фиг. 2 -разрез А А на фиг. 1;Механизм поворота промьппленного роботавключает поворотную колонну 1, получающуюповорот от отдельного привода (не показан),на которой жестко закреплен тормознои дискю 502, имеющий н торцовой поверхности кольце.вой паэ а, к которому с помощью болтов 3крепятся в требуемом угловом положении ре.гулируемые упоры 4, содержащие пазы б, поз.воляющие регулировать упоры 4 в радиальном 55направлении. На этих упорах естьвыступ 5,который служит в качестве жесткого упора. Кнеподвижному корпусу 6 крепятся опорные оси 7 тормозных колодок 8, а также направ.ляющие 9, вдоль которых перемешается пол.эун 10, несущий подвижную ось 11 рычагов 12, соединяющих ползун 10 с тормозными...