B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1798176

Опубликовано: 28.02.1993

Авторы: Ким, Россова, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, механизм, робота

...кривошип 3 с шатуном 8, Шатуны 7 и 9 ремещение манипулируемого объекта в снабжены захватами 10 и 11 соответственно 30 промежуточную позицию Мз, под действии могут быть выполнены в виде базисных ем управляющих воздействий у и у, и .звеньев. Кривошипы 2 и 3 и шатуны 7,8 его передача от захвата 10 к захвату 11 пуобразуют замкнутый пятизвенный меха- тем расжатия первого и сжатия второго низм, а кривошипы 3, 4 и шатун 9 - замкну- (фиг.Зб), Далее осуществляется перемещетый четырехзвенный механизм. ние объекта манипулирования захватом 11Исполнительный механизм робота ра- в заданную точку позиционирования М 2 подботает следующим образом, действием управляющего воздействия 1 Р 2Кривошипы 2, 3 от двигателей 5, 6 со-. (конечное...

Номер патента: 1799723

Опубликовано: 07.03.1993

Авторы: Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...следующим образом. Подвижное звено 2, находясь в одном из крайних положений, например в левом, удерживается защелкой 4. При этом пружина 8 находится в сжатом (ненапряженном) состоянии, а пружина 9 в растянутом, По команде от управляющего устройства (не показано) срабатывает электромагнит защелки 4 и она выходит из соответствующего этому положению гнезда подвижного звена 2, которое под действием пружины 9 начинает движение в сторону другого крайнего положения. Насадка 11 включающегося при этом реверсивного электродвигателя 10, 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 воздействуя на подвижное звено 2, сообщает ему дополнительную энергию, компенсирующую потери, что позволяет звену 2 перейти в положение, при котором защелка попадает в другое...

Номер патента: 1808685

Опубликовано: 15.04.1993

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод, шаговый

...взаимодействия с выключателем 23 однооборотной муфты 3, а , противоположный конец рычага 18 через пружины 24 и 25 соединен с основанием 1.Работа шагового привода протекает следующим образом. От системы управления включается двигатель 2. Непрерывное вращение с выходного вала двигателя 2 через муфту 3 передается на ходовой винт 4. Поскольку в конструкции гайки 7 предусмотрено ее кинематическое взаимодействие с направляющими 8, связанными с основанием 1 и расположенными в дугообразных пазах 9 гайки 7, то последняя от момента сил трения, возникающего в винтовой паре,проворачивается вокруг оси привода в сторону вращения ходового винта 4 на длинупазов 9. Вращение гайки 7 передается и на5 связанную с ней кинематически траверсу16. Траверса 16...

Номер патента: 1808686

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Джамалов, Джолдасбеков, Измамбетов, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...органом 1, располо жены на одной прямой. Направляющие 9, 10, 11 закреплены на поворотном основании 15. Звено 5 (или звено 4) снабжены упорами 16, 17, на которых размещены концевые выключатели (не показаны). Соответ ствующие приводные двигатели начертежах не показаны.Робот работает следующим образом, При вращении винтов 12, 13, 14 гайки 6, 7, 8 перемещаются по направляющим 9, 10, 30 11. При этом звенья 3, 4, 5, шарнирно связанные с гайками Ь, 7, 8, поворачиваются на заданные углы и при этом перемещают рабочий орган 1 с захватом 2 в требуемую, точку зоны обслуживания. 35Упоры 16 и 17 ограничивают угловое перемещение звена 5 относительно гайки 8 таким образом, чтобы оси звеньев 4, 5 не находиливь в одной плоскости. При подходе...

Номер патента: 1808687

Опубликовано: 15.04.1993

Авторы: Джамалов, Измамбетов, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и при автоматизации ручных, монтажных и погру- этом перемещают рабочий орган 1 с захваэочно-разгрузочных работ, том 2 в требуемую точку зоны обслуживаЦелью изобретения является упроще ния. По сравнению с прототипом при ние управления промышленным роботом. работе предлагаемой конструкции не возНа чертеже изображена предлагаемая никает конфигурация, образующая паралконструкция промышленного робота в про- лелограммный механизм, поэтому нет екции на базовую плоскость ХЧ. необходимости введения вышеуказанногоПромышленный робот содержит рабо-. 10 дополнительного модуля в программное чий орган 1, выполненный в виде ступенчато- обеспечение, что в свою очередь упрощает го вала с закрепленным на его щеке захватом управление промышленным...

Номер патента: 1812096

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: комплекс, реконфигурируемый, робототехнический

...с возможностью перемещения вдоль направляющей 8, неподвижно закрепленной относительно основания 1,Посредством штока 9 упор 7 связан с приводом 10 его перемещения и снабжен фиксатором 11 положения штока 9 и упора 7, закрепленным на направляющей 8.Устройство работает следующим обраПоворотом в сочленении 5 манипулято ру придается конфигурация, при которой О, упор 7 оказывается между губками схвата 6, Губки схвата 6 сжимаются, фиксируя поло- .: р, жение схвата 6 на упоре 7, Подаются сигна- ф лы на расфиксацию взаимного положения ф частей 3 и 4 реконфигурируемого звена и на фиксатор 11, в результате чего обеспечивается возможность взаимного перемещения частей 3 и 4 реконфигурируемого звена, а также перемещения штока 9 и упора 7 со . схватом...

Номер патента: 1812097

Опубликовано: 30.04.1993

Автор: Фищенко

МПК: B23Q 41/02, B25J 9/00

Метки: транспортирующее

...9, 10, 11.соответственно расположенные над зонойзагрузки механизма 1 и зонами разгрузкиобъектов 2 и 3, а также подпружиненныефиксаторы 12 и 13, расположенные соответственно в среднем положении между фиксаторами 9,10 и 9,11, с возможностью проходапри их выключенном положении, каретки 8,.На траверсе 4 также смонтированы связанные одним концом пружины растяжения 14и 15, образующие замкнутую систему посредством гибкой связи 16 в виде полиспаста с двумя подвижными блоками 17,18, и риэтом длина каждого упругого элементаО всвободном состоянии должна удовлетворять неравенству:А2 Кгде А - амплитуда перемещения каретки врабочей зоне,К - кратность полиспаста.На каретке 8 установлен нормальнозамкнутый с гибкой связью 16, захват 19,...

Номер патента: 1812100

Опубликовано: 30.04.1993

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного, цикловая

...частотой появляются прямоуголь- Во втором режиме работы на выходе ные импульсы,переключателя 12 изменяется логическийСчетчики 9 и 13 представляют собой уровень, в результате чего коммутатор 2 двоичные счетчики и могут быть выполнены, 50 блокируется от приема информации по пернапример, в качестве самостоятельных мик- вому информационному входу, но переклюросхем различных серий, например, чается на прием информации по вторымК 155 ИЕ 6. информационным входам, а дешифратор 10Дешифратор 10 выполнен, например, в начинает свою работу, периодически выдавите. самостоятельной схемы К 155 ИДЗ с инвая на каждый свой выход уровень логичеверсией выходных сигналов с помощью ло- ской единицы, тем самым разрешая гических элементов, а также может...

Номер патента: 1814610

Опубликовано: 07.05.1993

Автор: Ханс

МПК: B25J 13/08, B25J 3/04, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятора, программирующее

...ч аретки 11, за счет чего каретки укреплены на ю щ е е с я тем, что, с целью повышения валах 12 с защитой их от проворачивания, 5 точности измеренийдля программирования Это действительно также и в отношении перемещений в проходящем перпендикуплоской стороны каретки 21 на пластине 23, лярно продольной оси средней части осеВ нормальном положении, когда на вом направлении, оно снабжено гильзу 3 не оказывается никаких усилий, все соединенной с гильзой кареткой, имеющей шарики 15 и 20 лежат на продольной оси 4. 10 возможность смещения в этом осевом наС целью распознавания вращательных правлении на средней части, а пружины, движений бу вокруг оси Л предусмотрена установленныемеждугильзойисреднейчаследующая измерительная система 24, Эта стью,...

Номер патента: 1816262

Опубликовано: 15.05.1993

Авторы: Гладких, Козачинский, Стадничук, Тыртычный

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...необходимо произвести его предварительную"0 регулировку,В направляющие 16 кронштейна 15вставляют подвижные планки 18, их верхнюю грань принимают за условную горизонталь, параллельно которой выставляются15 оси гидроцилиндров 17, На концах подвижных планок 18 монтируют шарнирно гидроцилиндры 19, которые под весом траверсы20 самоустанавливаются вертикально,Ось маятникового датчика уровня 28 вы 20 ставляют перпендикулярно условной горизонтали. На поворотную ось 13,установленную в монтажное отверстие 11,предплечья 12, закрепляют барабан 14 ивышеописанную сборку.25 Шток 39 гидроцилиндра 37 соединяютгибкой связью 40 с барабаном 14.Концевые выключатели 32 и 33 соединяют согласно электросхеме с электромагнитами 34 и 35 золотника 36...

Номер патента: 1821353

Опубликовано: 15.06.1993

Автор: Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...положины, закреплен; например, якорь 3 элект- жении упомянутыми. ранее тремя силами;ромагнитов, сердечник с обмоткой, которых что позволяетсйизить напряжение на об 4 и 5 закреплены на основании 2. На этом .15 Мотке при фиксации по сравнению с напряже,конце упругого звена закреплензахват жением, .необходимым;для дотягивания6, Вмес 1 озахвата на конце звена может якоря, Таким способом уменьшаются потерасполагаться узел креплейия следующего ри энергии при фиксированном положениизвейа манипудятора или другойрабочий ор- звена манипулятора, что немаловажно, поган.: .,: .:. .: ., 20 сколькутакое сосгояние зайимает большуюМанипулятор работает следующим об-часть рабочего цикла, Обратное движениеразом.,: . ;,звена и захвата осуществляется при...

Номер патента: 1824299

Опубликовано: 30.06.1993

Автор: Филиппович

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, схватом

...сигнал нулевого уровня, который установит триггер 12 в исходное состояние, при котором на прямом выходе 0 будет О, а на инверсном 0 будет 1, который включитуправляемый нормально открытый пневмоклапан 29, а пневмоклапана 26 и 24 будут закрыты, т.к. они управляются также как и клапан 29 сигналами единичного уровня, Затем с помощью переменного дросселя 30 оператор устанавливает необходимую скорость перемещения губок охвата. которая исключает динамические нагрузки, возникающие в момент контакта губок схвата с объектом манипулирования 31, а на втором задатчике управления 21 по манометру 23 устанавливает необходимую силу сжатия Еэ (см.фиг,3), соответствующую физико-механическим свойствам объекта и достаточную для надежного удержания объекта в...

Номер патента: 1830343

Опубликовано: 30.07.1993

Авторы: Волоценко, Пашко, Петров, Сегаль

МПК: B25J 9/00

Метки: запястье, промышленного, робота

...например пневматический, цилиндр, в котором расположен соосно с рукой 1 шток 13 с поршнями 14, К нижнему поршню консольно закреплена рейка 15, входящая в зацепление с шестерней 16 вала 4, Кронштейн 7 выполнен в виде односекционного поворотного пневмодвигателя с двумя поршнями 17, между которыми установлены рейки 18, входящие в зацепление с шестерней 19 вала 9,На наружной поверхности корпуса 2 предусмотрены гидроамортизаторы 20, взаимодействующие со сдвоенным рычагом 21 фланца б. На кронштейне 7 имеется рычаг 22, взаимодействующий с гидроамортизаторами 23. расположенными на фланце 10,Запястье обеспечивает поворот рабочего органа робота. о данном случае сдвоенных скватов, вокруг оси вала 4 о диапазоне 0-270 через 90,Для поворота на 90...

Номер патента: 1487338

Опубликовано: 30.03.1994

Авторы: Кулик, Швандырев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

МАНИПУЛЯТОР , содеpжащий основание с напpавляющими, на котоpых pасположена пеpвая основная каpетка, кинематически связанная с втоpой основной каpеткой, на котоpой установлена механическая pука с деpжателем pабочего инстpумента, а также пpиводы пеpемещения деpжателя по тpем кооpдинатам, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности pаботы в запыленных сpедах за счет уменьшения числа тpущихся элементов с одновpеменным pасшиpением технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен полой тpубчатой напpавляющей, дополнительной каpеткой с пpиводом ее пеpемещения и механизмом качания деpжателя pабочего инстpумента, выполненным в виде тяги, жестко связанной с гибким тpосом и шаpниpно - с механической pукой, pычага,...

Номер патента: 1584290

Опубликовано: 30.03.1994

Автор: Глушков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

МАНИПУЛЯТОР , содеpжащий основание, с котоpым шаpниpно связана основная каpетка, несущая веpтикальную тpубчатую напpавляющую, имеющую пpодольную щель, а внутpи тpубчатой напpавляющей установлены одна над дpугой две пpиводные каpетки, шаpниpно связанные с ведущими pычагами механической pуки, выполненной в виде шаpниpно-pычажного пантогpафа, пpичем пpиводы пеpемещения всех каpеток жестко установлены на основании и связаны с соответствующими каpетками посpедством тpособлочных систем, а деpжатель pабочего инстpумента закpеплен на одном из плеч двуплечего pычага, подвижно установленного в шаpниpе ведомого звена пантогpафа и связанного посpедством гибких тяг с тpосом одной из тpособлочных систем, котоpый установлен с помощью натяжного механизма...

Номер патента: 1483801

Опубликовано: 30.11.1994

Автор: Алексеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

МАНИПУЛЯТОР преимущественно для шагового перемещения по плоским поверхностям объекта, имеющего каналы, перпендикулярные этим поверхностям, содержащий корпус, исполнительный орган с двумя опорами, установелнными в направляющих корпуса и имеющими приводы их осевого перемещения, и систему управления, отличающийся тем, что, с целью обеспечения надежности попадания опор исполнительного органа в каналы объекта путем повышения точности пространственного ориентирования исполнительного органа, он снабжен обоймой с плоскими рабочими поверхностями, в которой посредством дополнительно введенного приводного шарнира установлен исполнительный орган, и подпятниками, установленными на станине и также имеющими плоские рабочие поверхности, взаимодействующие...

Номер патента: 1677959

Опубликовано: 27.11.1996

Авторы: Назаров, Таджиев, Хасанов, Ходжиев, Ширмухамедов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

Промышленный робот, содержащий основание, размещенные на нем звенья вращательного и поступательного перемещений, кинематически связанные между собой и с помощью сцепных устройств с приводом, имеющим корпус и выходные подвижные элементы, а также захватный орган и систему управления, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия, сцепные устройства выполнены в виде управляемых схватов, с помощью которых ведущие элементы каждого звена связаны по крайней мере двумя из них с выходными подвижными элементами привода, а одним из них с корпусом привода, установленного на одном из звеньев.

Номер патента: 1598380

Опубликовано: 27.11.1996

Авторы: Назаров, Таджиев, Талипов, Хасанов, Ходжиев, Ширмухамедов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее продольного перемещения, на которой размещены направляющие, каретку с приводом ее перемещения, расположенную в этих направляющих, и установленное на каретке выходное звено с приводом его перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, отличающийся тем, что, с целью улучшения массогабаритных показателей за счет уменьшения количества двигателей приводов, все приводы содержат один общий для них электрический вибратор, установленный на платформе, при этом привод перемещения платформы включает стержень, установленный на основании вдоль направления перемещения платформы, и три управляемые муфты, расположенные с возможностью их...

Номер патента: 1334561

Опубликовано: 20.09.1999

Авторы: Афанасьев, Зимин, Пятачков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

1. Манипулятор, содержащий основание, механическую руку, установленную на основании с возможностью горизонтального и вертикального перемещений и несущую два захватных устройства, приемную позицию и поворотное устройство с приводом, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, приемная позиция снабжена подпружиненными элементами фиксации детали, а поворотное устройство выполнено в виде одноплечего рычага, установленного шарнирно на основании, на свободном конце которого закреплены захват и конус с возможностью взаимодействия с подпружиненными элементами фиксации, причем привод рычага выполнен в виде штока, вдоль оси которого выполнен паз, зубчато-реечной передачи,...