B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 908588

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Азбель, Баскарев, Грузинцев, Данилов, Ерофеев, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...21 с наружной стороны закреплена зубчатая рейка 23, с которой связана шестерня 24, ось которой связана со средней трубой 19. С другой стороны шестерня 24 сцеплена с рейкой 25, связанной с наружной трубой 17. На внутренней трубе 21 закреплен механизм поворота кисти 26.На валу 11 закреплен выдвижной упор 27, взаимодействующий с настраиваемыми упорами 28, связанными с корпусом через демпфер 29.На наружной трубе 17 механической руки закреплен механизм 30 упоров, содержащий выдвижной упор 31, закрепленный на промежуточной трубе 19, и настраиваемые упоры 32, установленные на подвижной штанге 33 и взаимодействующие с демпферами 34Манипулятор работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в пневмоцилиндр 4 корпус пневмоцилиндра и...

Номер патента: 918079

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...гайки-упоры 4 и 5. Неподвижный шток звена 1 выполнен в виде двух концентричных труб 6 и 7, соединенных с задней опорой 8 и поршнем 9. Опоры 2, 3 и 8 соединены плитой 10 в жесткую конструкцию. Звено 1 проходит через полый шток 11 тормозного устройства 12, соединенного жестко с плитой 10, Шток 11 под опорами 2 и,3 (на участках от границ а к концам штока) имеет пазы 13, в которых. расположены вкладыши 14,, ул. Проектная кго Фи На концах штока 11 размещены упорные кольца 15 и 16.Модуль промышленного робота работает следукщим образом.При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра звено 1 перемещается вперед, скользя опорными лысками относительно вкладьааей 14 опор 2 и 3, что исключает поворот звена 1 вокруг собственной оси....

Номер патента: 918080

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...5 на корпусе 1 силового цилиндра. Зажим 21 выполнен в корпусе 23, где размещены цанга 24, якорь 25, катуш" ка 26 и пружина 27, определяющая рас" положение якоря 25 относительно цан" 10 ги 24 и ее зажимное усилие, Цанга 24 выполнена с возможностью воздействия на штангу 20.Манипулятор работает следующим образом. 15В процессе рабочего цикла от управлякщего устройства поступают командные импульсы и осуществляют выдвиГ жение захвата 8, а затем его поворот на заданный угол. При этом рабочее щдавление подается в одну из полостей механизма поворота 4 через отверстие 16, и лопасть 9 вместе с валом 7 поворачиваетсядо соприкосновения с упором 11. Колесо 10 в процессе рабо" 25 ты механизма поворота 4 заторможено зажимом 21, жестко закрепленным на...

Номер патента: 918081

Опубликовано: 07.04.1982

Автор: Галанов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...поперечного перемещения,Приводы продольного перемещения могут быть выполнены индивидуальнц". ми для каждого из рычагов, а приводпоперечного перемещения может быть выполнен общим для обоих рычагов.На фиг. 1 изображен промыаленныйробот; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1;на фиг. 3 - схема работы робота тсовмещение маски с отыскиваемой детаяью 1 2 ЮПромышленный робот содержит корпус 1, с которым посредством двух шарнирно-балансирных рычагов 2 и 3 связана поисковая головка 4. Рычаги связаны с приводами 5 и б продольных перемещений и с приводом 7 псаеречных перемещенийНа конце шарнирно-балансирного рычага 3 установлен захват З.с деталью 9, а на конце рычага 2 закреплен . датчик-маска 10, состоящий из сенсорного блока 11 и информационного блока 12,...

Номер патента: 921848

Опубликовано: 23.04.1982

Авторы: Воеводин, Жарков, Рапопорт

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...расположены сопряженные узлы 8 вращения, то путем вращения несопряженных узлов 9 вращения в одном направлении можно сложить звено под любым заданным углом. Манипулятор имеет высокую подвижность звеньев и позволяет расширить технологические возможности. Формула изобретения 1, Манипулятор, содержащий основание, блок управления, захват и шарнирно связанные звенья, состоящие каждоеиэ четырех рычагов, соединенных междусобой активными узлами вращения, имеющими двигатели, из которых противоположно расположенные узлы вращения шарнирно связаны с узлами вращения смежных звеньев, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей, пары рычагов,связанные остальными узлами вращения,лежат в параллельных плоскостях,причем...

Номер патента: 921849

Опубликовано: 23.04.1982

Автор: Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, промышленного, робота

...10 от прогибания. Передним торцем винт 12 взаимодействует в заднем край нем положении штока 3 с крьппкой 14.Привод работает следующим образом,При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1 поршень 2 со штоком 3 перемещаются вперед . Настройка требуемого перемещения штока 3 вперед достигается вращением штока 6 совместно с винтом 8, в результате чего гайка 9 перемещается на необходимую величину. При перемещении поршня 2 и штока 3 вперед, шайба-упор 11 скользит относительно неподвижного стержня 10, а внутренняя поверхность штока 3 - относительно Опорного кольца 13. Контакт по боковым поверхностям б шайбы-упора 11 и стержня 10 препятствует провороту штока 3 вокруг собственной оси, При подходе шайбы-упора 11 к гайке винта 8...

Номер патента: 931462

Опубликовано: 30.05.1982

Авторы: Батуркин, Боровитченко, Голявин, Дежуров, Каверин, Каширин, Лебедева, Хаймов, Шаблинский, Шаршов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...включении робота на заданныйрежим работы сжатый воздух поступаетот цеховой сети в узел 8 подготовки сжатого воздуха. 8 узле 8 автоматически обеспечивается контрольдавления воздуха в цеховой сети, всистеме робота, в системе датчиковвнешней и внутренней информации,очистка воздуха от частиц воды, компрессорного масла и твердых частиц,сброс из пневмосистемы избыточногодавления, контроль минимального дааления в пневмосистеме, питание че 5 19 15 20 25 ЗО 35 4 О 45 50 55 рез пневмораспределители блоков12 и 13 нулевой и общей защиты,блока 11 усилителей дискретных сигналов, датчиков 7 внешней информации, цилиндра 15 подпитки, гидротормозов 14,От пневмораспределителей блока 12нулевой защиты питание подается кпневмораспределителям 9,...

Номер патента: 935262

Опубликовано: 15.06.1982

Авторы: Агафонов, Баталов, Драчев, Капитонов, Коган

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...втулка 10. На втулке 10 закреплены передние регулируемые упоры 11 - 13, От продольного перемещения поворотную втулку 10 предохраняют ограничители 14, 15 и фиксирует ее положение фиксатор 16. На втулке 10 установлена роликовая головка 17 с роликами 18. На основании 19 робота с помощью кронштейна 20 закреплен копир 21.935262 формула изобретения б 1 д Робот работает следующим образом, В одном положении руки робота при движении штока 2 влево ролик 18 набегает на копир 21 и, двигаясь по нему, пово. рачивает роликовую головку 17 с поворотной втулкой 10 и упорами 11 - 13. При этом упор 11 выходит из нижнего положения. После того как ролик 18 Займет верхнее положение, он выходит из контакта с копиром, упор 12 устанавливается в нижнее...

Номер патента: 941171

Опубликовано: 07.07.1982

Авторы: Алмаметов, Бежанов, Васюхичев, Филипов

МПК: B25J 9/00

Метки: звеньев, механической, пневмоприводами, промышленного, робота, руки, циклового

...звена одной степени подвижности механической 10 руки производят во время отработки команды на перемещение звеньев всех последующих степеней подвижности механической руки при зафиксированных положениях этих звеньев, а для перемещения каждого 15 последующего звена механической руки подают команду на расфиксацию этого звена,На фиг. 1 изображена пневмосхема 20 привода одной из степсней подвижностимеханической руки циклового промышленного робота; на фиг. 2 - структурная кинематическая схема циклового промышленного робота, реализующая способ уп равления пневмоприводамп звеньев его механической руки. Пневмопривод по одной степени подвижности содержит магистраль 1 высокого 30 давления, пневмоцилиндр 2, регулируемые941171 20 4 и Составитель С....

Номер патента: 944919

Опубликовано: 23.07.1982

Авторы: Ермаков, Зорин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...параллельные звенья вид А (фиг.2).15 Звенья 15 связаны шарниром 18 сопорой 19, установленной на направляющей 20, закрепленной на платформе 8,Иа которой также установлены механизм21 поворота руки, механизм 22 выдви 20 жения руки и рука 23,Манипулятор работает следующим образом.Если звенья 15 и звенья 9 находятса в положении, указанном на.25 фиг, 1, когда они имеют единую продольную ось и когда оси, соединяющиешарниры 7 и 18, а также оси, соединяющне шарниры 6 и 10, параллельны, тов этом случае при движении каретки 430 от привода 2 вправо или влево проис944919 Формула изобретения Фиг.8 ходит параллельный основанию подъемили опускание платформы 8 с установленной на ней рукой 23.При перемещении гайки 13 по винту12 от среднего...

Номер патента: 948659

Опубликовано: 07.08.1982

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...шаговые двигатели 10, являясьдатчиками обратной связи, подаютсигнал в программное устройство промышленного робота для контроля величины линейного перемещения поршней 7,Перемещение поршней 7 через полыештоки 11 передается поршням 12 раз-: 45мещенным в дополнитеЛьных цилиндрах13, а так как между каждым силовымцилиндром 13 существует прямая объемная взаимозависимость, то шаговыедвигатели 10 как бы выполняют контрольные функции перемещения поршней 12,Таким образом, поршень 12 дополнительного цилиндра 13, полость которого сообщается с полостью В эластичного элемента 14, при своем перемещении начнет перекачивать жидкостьиз полости В н полость дополнительного цилиндра 13, н связи с чем эластичный элемент 14 сожмется, а таккак концы элемента...

Номер патента: 952576

Опубликовано: 23.08.1982

Авторы: Воробьев, Неменатов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...8 - 10 образуют трехфазную систему обмотки управления с выведенной общей точкой, которая соединена с отрицательным полюсом источника постоян ного тока.На временных диаграммах напряжений Гзаштрихованные зоны ) на фазахобмотки управления буквы означаютфазы, на которые подано напряжение,при одновременном возбуждении двухкатушек их обозначения соответственно Двухбуквенные,В момент времени Фь импульс управ 5ления, поданный на вход блока управления, проходит на ключевые элементы,обеспечивающие подключение фаз А и Вк источнику тока.Под действием электромагнитных сил.10электромагнитов 8 и 9 фиксаторы 5 и бперемещаются (фиг. 4). Фиксатор 5 входит во впадину рейки полностью,Фиксатор б, смещенный на Т, = С/ЗФ 1.(где 1 - шаг рейки) относительно...

Номер патента: 952577

Опубликовано: 23.08.1982

Автор: Гуляев

МПК: B25J 9/00

Метки: запястье, манипулятора

...5,Механизм вращения состоит из оприводного вала 6 с цилиндрическим зубчатым колесом 7, которое находитсяв зацеплении с рейкой, состоящей издвух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможностьповорота:относительно друг друга пооси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находится в зацеплении с зубчатым колесом11, которое закреплено на выходномвалу 12. К выходному валу 12, расположенному по оси Ь -5, крепится схват13. Ось Ь -Ь поднята относительнооси о-а на величину равную радиусузубчатого .колеса 11. 25 Запястье работает следующим образом.Вал 2 через коническую шестерню3 и колесо 4 качает кисть 5 относи, тельно оси а -а, Для осуществления 30 вращения схват 13 вращения подается952577...

Номер патента: 960005

Опубликовано: 23.09.1982

Авторы: Голявин, Дежуров, Шаршов

МПК: B25J 9/00

Метки: модуля, привод, промышленного, робота

...полностьюоткрыты. При подаче сигнала от системы960005 формула изобретения СоставиТехред А.Тираж 10Государственелам изобретесква, Ж - 35,Патент, г. У ель И. ПащенкБойкас Редактор Н. БобковаЗаказ 6840/19 Коррек7 Подписноеого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Проектная,тор Г. Огар ВНИИПИпо113035, Милиал ППП ленного робота на воздухораспределитель 2, сжатый воздух поступает в поршневую полость пневмоцилиндра и сбрасывается из штоковой полости. Поршень пневмоцилиндра начинает движение (на чертеже влево), При подаче сжатого воздуха (по команде5 от СПУ) в управляющую полость Б плунжер 4 перекрывает магистраль выхлопа и сжатый воздух через отверстие 8 поступает в штоковую полость пневмоцилиндра 1, образуя воздушную...

Номер патента: 963846

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Бабарин, Владов, Платонов, Стафеев, Яковлев

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор

...плавное уменьшениескорости электродвигателю 24 привода продольного перемещения основнойкаретки до ползучей скорости. Наползучей скорости фиксатор скользит по горизонтальной плоскости планки 20 до тех пор, пока не дойдет дощели 23,образуемой: двумя планками.С помощью сжатой пружины 8 фиксаторзаскакивает в щель, канавка фиксатора воздействует на электрическиймикропереключатель 9, который даеткоманду электромагнитной муфте 27привода на расцепление приводногобарабана 28 с шестерней 26 и на остановку электродвигателя 24.Заскочив в щель 23, Фиксаторвместе с основной кареткой 2 поинерции проходит небольшое расстояние, перемещая планку 20 и сжимаяпружину 22, Далее пружина возвращаетпланку в исходное положение до контакта с упором 18. В свою...

Номер патента: 963847

Опубликовано: 07.10.1982

Авторы: Александров, Голанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...передачей (не показана), а другой через электромагнитную муфту 12 - с 15 винтом 13 и ходовой гайкой 14, пере-.мещающейся по направляющим 15, много"кратный шарнирный параллелограмм 16,закрепленный на корпусе 9 при помощи кронштейна 17, шарнирно связан сходовой гайкой 14. Схват, закрепленный на конце параллелограмма 16 состоит из сердечника 18, обмотки 19 изахватных губок 20, установленныхна концах сердечника.25 Работает манипулятор следующимобразом.Для подъема механической рукивключают электродвигатель 10 и электромагнитные муфты 5 и 11. Муфта 12 ЗО выключена. Вращение электродвигателя963847 ИИПИ Заказ 322/4 Тираж 1087 Подписно илиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4,10 через червяк (не показан) передается червячному колесу...

Номер патента: 965760

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Вышинский, Ладнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...пластиной 14, электрическаяторе 20 установлены контактные шины 1 З цепь разомкнется и выключится электро 21 и 22, каждая из которых соединена магнит 30, разомкнутся контактыпроводом 23 с соответствующей пластиУ акы 32 ино . ины и 2 скользят по колй 14.Ш 21 2выключится электромагнит 9, золотник 8лектору 24, который представляет наборстанет в среднее положение п ектится подача масла и шток 1 остаизолированных друг от друга пластин, К аж 20 новится.дая пластина коллектора 24 электрическим проводом 25 соединена с соответст- При дальнейшей подаче вправо скобывуюшей пластиной коллектора 5. Расстоя-18 после ее остановки все произойдетние между шинами 21 и 22 немного боль- аналогично, При подаче скобы.18 влевоше толщины пластины. коллектора...

Номер патента: 965761

Опубликовано: 15.10.1982

Авторы: Боровитченко, Голявин, Дежуров, Зинченко, Каверин, Шаблинский, Шаршов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...зубчатой рейки 8, а величина вертикаль.гйого перемещения колонны 2 положением упоров 25 и 26 на штанге 24. При изме Е нении угла поворота или величины вертикального перемещения положение датчиков положения 14 и 29 не изменяется,Предлагаемый промышленный робот позволяет уменьшить инерционные массы ме- И ханизма поворота, так как в повороте кроме рук и шестерни участвует только одна колонна, что позволяет повысить точность позиционирования, повысить жесткость конструкции за счет уменьшения количеств ва элементов до двух (шестерня и колонна), передающих крутящий момент и их длину улучшить условия обслуживания и регулировки, так как свободен доступ к приводам подъема и поворота и осуществляются регулировки всех положений колонны;...

Номер патента: 973347

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, манипулятора

...и выходнаяшестерня дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала 8 закреплен схват 12.Силовой цилиндр 9 посредствомштока 13, рычагов 14 и 15 связан срычагами 16 и 17, крышки )8 и 19,фиксирующие через подшипники 2, блоки секторов 3 и 4, подшипники 5 иось качания б, жестко крепятся к кч .пусу 1. Блоки секторов 3 и 4 пояу -чают движение от конических колес 20и 21, установленных в корпусе 1 наподшипниках 22,Кисть манипулятора работает следующим образом,При вращении конических колес 20н 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаются с одинаковой скоростью в противоположные направления,осуществляется вращение выходной шес терни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала...

Номер патента: 973348

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Бабич, Голышков, Мелихов, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...муфтыкрутящего момента 18, которые передают врацение четырехгранным валам 19, при этом четырехгранные валы 19 вращаются в одну сторону вместе с сидящими на них шестернями 30и 31, при этом блоки секторов 28 и 3 О29 вращаются в разные стороны и вращают шестерню 32, силовой цилиндрпривод схвата 33, схват 34 вокругоси 0 -11, При этом шток 16 приводногоцилиндра качания схвата 17, короьисло 15 и наружное когьцо шаровогоподшипника 14 неподвижны.Для изменения направления вращения схвата энергоноситель подаетсяв бесштоковую полость гидроцилиндра 9,Качание схвата происходит следующим образом.Шток 8 гидроцилиндра 9, рейка 7,зубчатые колеса 5 и 6, цилиндрические кулачки 3 и 4 неподвижны. 45Энергоноситель поступает в безштоковую полость приводного...

Номер патента: 973349

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Лившиц, Панкевич

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, механизм, органа, позиционирования, робота

...10, находящегося н контактес роликами 11 и 12, установленнымив опорах качения на неподвижнойстойке 13 робота.Контакт подвижного звена 10роликом 11 по плоскости 14 и с роликом 12 по плоскости 15, а такжес барабаном 7 и 8 по плоскости 1 бявляется фрикционным. Неподвижнаястойка 13 робота связана с корпусом17 тягами 18 с комплектом тарельчатых пружин 19.Механизм работает след,ющцм г б 30 разом, 973349Ыаговый двигатель 1 вращает валчервяк 2, приводящий во вращениесвязанные с ним червячные колеса 3и 4, которые в свою очередь черезвалы 5 и б вращают барабаны 7 и 8,при этом ленты 9 одна, наматываясьна барабан, вторая, сматываясь с негс, перемещают подвижное звено 10робота, которое по сторонам сечения 14, 15 и 16 находится в фрикционном...

Номер патента: 973350

Опубликовано: 15.11.1982

Авторы: Дьяков, Соловых, Филонов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...телескопической механической руки 9 и винтового телескопического механизма 14 жестко связаны между собой. Корпус 11 установлен на вертикальной телескопической стойке 1 40 и жестко связан с ее внутренним звеном.Манипулятор работает следуюшим образом.45Врашение вертикальной телескопической стойки 1 вокруг своей оси, а вместе с ней и телескопической механической руки 9, осушествляется при включении электродвигателя 4 привода вращения через зубчатую пару 5.Вертикальное перемещение захвата 10, а вместе с тем и телескопической механической руки 9 осушествляется при включении электродвигателя 7 привода вертикального перемещения, который через зубчатую пару 8 приводит во вращение наружное звено винтового те" лескопйческого механизма 6,а так...

Номер патента: 975383

Опубликовано: 23.11.1982

Авторы: Виноградов, Дмитриев, Нейштадт, Рюмин, Самойлов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...честью горизонтальной направляющей 16 руки (фиг. 3). От рычага 9 горизонтального перемещения движение передается через сепаратор 11 1 а шарикам 17. Шерики, обкатываясь по,неподвижной части направляющих, передают движение направляющим 18, установленным на руке.Конструкция схвата содержит вакуум ный присос 19, подвижную каретку 20, перемещаемую под действием компенсационного давления пружины 21, регулируемой винтом 22, 1 - величина свободного перемещения вакуумного схвата, регулируемые;О упоры 23 положения корпуса схвата, винт 24 крепления корпуса схвата на руке 2 и винт 25, служащий для дополнительной регулировки положения присоса 19.Манипулятор работает следующим образом.От двигателя 4 через редуктор 5 вращение передается на...

Номер патента: 979102

Опубликовано: 07.12.1982

Автор: Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...хода руки.На одном конце рейки-шестерни 2 закреп.лен схват 12, а иа другом - гндроцилиндр 13, который тптаигой 14 взаимодействует с механизмом зажима и разжима пальцев 15 схвата 12.Рука манипулятора работает следующим образом.3 979102В исходном положении схват 12 в верх. нем положении, При подаче команды гидро. цилиндру 3 шток-рейка 4 перемецается вверх, вращая зубчатое колесо 5 и шестерню 7. При этом круговая рейка-птестерня 2 со схватом 12 перемешается вниз, Когда рычаг О упрет. ся в регулируемый упор 11,. перемещение прекращается и при наличии детали на загрузочной позиции включается гидроцилиндр 13,фштанга 14 которого, перемещаясь вниз, дейст. 10 вует на губки зажима деталей. После этого рей ка-шестерня 2 перемещается вверх. На...

Номер патента: 984858

Опубликовано: 30.12.1982

Авторы: Литвинов, Озеров, Осин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...содержит механичес ет. команда иа выдвижение руки 1 мани. кую руку 1, на которой жестко закреп- пулятора. Рабочий орган 3 сопрягаетлен корпус 2 с установленным на нем ся с вертикальной плитой 11 и вырерабочйм органом 3, в котором располо- Зо зает иэ резинового полотна. 10 изде 984858лие 9. Во время вырезания изделия 9полотно 10, опускаясь с окладительных барабанов 16, собирается складками на рабочем органе 3. С блока 15программного управления поступаетсдедующая команда на привод 13. Толкатель 12 перемещает вырезанное . изполотна 10 изделие 9 во внутреннююполость рабочего органа 3, при этомтолкатель 12 устанавливает изделие 9на опорную пластину 4, перемещает 10последнюю вдоль продольной оси руки,при этом рычажно-храповой...

Номер патента: 988546

Опубликовано: 15.01.1983

Авторы: Хорев, Шуб

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...поворота вокруг оси 11 для взаимодействия с демпферами 13 в крайнем правом положении цилиндра 5, и жесткий упор 14 для взаимодействия с демпфером 15 в крайнем левом положении цилиндра 5 для его остановки.Цилиндр 5, кроме того, снабжен роликами 16, насаженными на эксцентриковые оси 17, которые законтрены гайками 18. Ро 988546лики 16 имеют возможность катиться по направляющим 2 без люфта. Кронштейн 10 крепится к цилиндру 5 винтами 19 и имеет упор 20, предназначенный для ограничения поворота упора 12.Рука манипулятора работает следующим образом.При подаче воздуха в поршневую полость силового цилиндра 5 он начинает перемещаться вправо по направляющим 2 без люфтавыбранного за счет поворота осей 17, имеющих эксцентриситет е. При этом...

Номер патента: 992180

Опубликовано: 30.01.1983

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...руки вправо 20 энергоноситель поступает в штоковую полость гидроцилиндра 31.Качение кисти. Энергоноситель поступает в безштоковую полость гидроцилиндра 15. Шток 14 перемещается вправо и через серьгу 13 и подшипники 12 воздействует на цилиндрическое зубчатое колесо 10, которое также начинает перемещаться вправо. При этом зубчатые рейки 7 и 8 посредством жесткой связи со штоком 5 и корпусом 6 гидроцилиндра 3 оказываются жестко связаны между собой, так как обе полости гидроцилиндра 3 заперты клапаном (не показан), поэтому положение зубчатых реек 7 и 8 относительно друг друга в процессе работы гидроцилиндра 15 не меняется, а колесо 10 не вращае 1 ся.35Зубчатое колесо 10, воздействуя на зубчатые рейки 7 и 8, начинает одновременно...

Номер патента: 996183

Опубликовано: 15.02.1983

Автор: Койро

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...источники постоянного ипеременного тока, а выход блока коммутации связан с каждой из обмоток. 3 99 вестной схеме. Блок 6 сравнения связан с системой 7 управления, приводами перемещенич, а также с блоком 8 коммутации, представляющим собой ключ, Другие два входа блока коммутации сое динены с источником 9 постоянного и источником 10 переменного тока. Обмотки 3 и 4 подключены к выходу блока 8 коммутации. Детали 11 расположены на плоскости, над которой помещен захват.Манипулятор работает следующим образом.Рука 1 с захватом осуществляет поисковые движения. При помощи блока 8 коммутации источник 10 переменного тока подключается к обмоткам 3 и 4Этот режим работы сохраняется до тех пор, пока деталь не попадет в зону действия...

Номер патента: 1006208

Опубликовано: 23.03.1983

Авторы: Болотин, Корендясев, Маркевич, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...маховику.На чертеже представлена кинематическая схема механической руки.Механическая рука содержит основание 1, последовательно шарнирно-соединенные звенья 2, 3, 4 руки, пневмоприсоски 5, укрепленные симметрично относительно оси шарнира на звене 4 руки. Звено 2 с помощью шарнира (вращательной пары) связано.с основанием 1. Маховики 6, 7, 8 на валах приводов звеньев 2, 3, 4 руки соответственно установлены так же на основании 1 и являются входными элементами соответствующих приводных кинематических цепей. При этом маховик 6 связан зубчатой передачей со звеном 2, маховик 7 связан зубчатой передачей и тросовой передачей 9 со звеном 3, а маховик 8 связан зубчатой передачей и двумя тросовыми передачами 10 и 11 со звеном 4, На...

Номер патента: 1007961

Опубликовано: 30.03.1983

Авторы: Бабич, Голышков, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...24 кисти,Рука манипулятора работает следующим образом.Вращение схвата. Энергоносительпоступает в бесштоковую полость гидроцилиндра вращения схвата 17, приэтом шток 16 перемещается влево идвигает коромысло 15, которое черезшаровые подшипники 14 двигает водила 13.Водила 13, отслеживая подшипниками 12 .винтовые канавки 10 и 11цилиндрических кулачков 3 и 4, совершают винтовое .двоение, причемнаправления движения у обоих водил13 совпадают, так как. винтовые канавки 10 и 11 имеют ежкнаковое направление нарезки у кулачков 3 и 4.В это время двойная рейка 7 благодаря гидроцилиндру качания схвата 9 не движется и при помощи зуб"чатых колес 5 и б препятствует вра.щению кулачков 3 и 4, а корпус гид-роцилиндра качания схвата 9, бази-.рующийся в...