Промышленный робот

и 1 7769 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских .Социалистических Республик(23) Приоритет 1) М К. зВ 25.1 9/ сударстееннын комитет СССР по делам изобретени и открытий(43) Опубликовано 07,11.80. Бюллетень4 (45) Дата опубликования описания 07.11.80(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБО Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для создания роб ото-технологических комплексов в различных отраслях народного хозяйства,Известен промышленный робот, имеющий механические руки, связанные с основанием при помощи устройства поворота, выполненного в виде зубчато-реечной передачи, силовые цилиндры и регулируемые упоры 1,В этом промышленном роботе наличие управляющих цилиндров большего тягового усилия требует дополнительных устройств для управления их работой. Это усложняет конструкцию промышленного робота и его системы управления. Кроме этого, расположение силовых и управляющих цилиндров последовательно друг за другом делает конструкцию громоздкой, что снижает технические возможности промышленного робота, затрудняет его размещение возле обслуживаемого оборудования.Целью изобретения является упрощение конструкции промышленного робота,Указанная цель достигается тем, что он снабжен кинематически связанным со штоками силовых цилиндров рычагом, закрепленным на рейке зубчато-реечной передачи поперек ее продольной оси. Силовые цилиндры смонтированы на рейке асимметрично относительно оси качания рычага. Робот снабжен пальцами, жестко закрепленными на штоках силовых цилиндров, на концах рычага выполнены пазы под пальцы, а в 5 корпусах и штоках силовых цилиндров -прорези под концы рычага. Кроме того, робот снабжен закрепленными на корпусе направляющими, в которых расположена рейка зубчато-реечной передачи,0 На фиг, 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - А фиг, 1; на фиг. 3 - цикл угловых положений промышленного робота.Промышленный робот содержит основа ние 1 с установленным на нем устройствомповорота 2. Устройство поворота 2 состоит из корпуса 3, в котором закреплен вал 4, несущий руку 5 с захватным органом 6 и шестерню 7, находящуюся в зацеплении с 0 рейкой 8, установленной в направляющих 9.На рейке жестко закреплена ось 10, на которой поперек продольной оси рейки 8 с возможностью качательного движения относительно оси 10 смонтирован рычаг 11, кинематически связанный со штоками 12 двух силовых цилиндров 13, являющихся приводом зубчато-реечной передачи. Для увеличения числа промежуточных точек позиционирования силовые цилиндры 13 за креплены относительно оси 10 ассиметрично, Для кинематической связи рычага 11 со штоками 12 на рычаге 11 по концам выполнены пазы 14, а силовые цилиндры 13 и штоки 12 в центральной части вдоль продольной оси имеют прорези 15, в которых 5 установлен рычаг 11, пазами 14 свободно охватывающий пальцы 16, жестко зафиксированные на штоках 12. Для регулирования расстояния между точками позиционирования и безударного остацова ца торцах 10 силовых цилиндров 13 установлены регулируемые упоры 17, снабженные демпферами 18 и датчиками конечных положений 19,Функциональные возможности робота могут быть расширены путем добавления к данной конструкции устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом, 20На силовых цилиндрах 13 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17, обеспечивающие фиксацию любых четырех точек позиционирования в зоне обслуживания при соответствующих положениях штоков 12, При подаче сжатого воздуха в одну из рабочих полостей, например, левого силового цилиндра 13, его шток 12 перемещается и воздействует пальцем 16 на паз 14, выполненный ца левом конце рычага 11. Левый конец рычага 11 перемещается по прорезям 15 ца левом силовом цилиндре 13 и штоке 12. Правый конец рычага 11, кинематически связанный со штоком 12 правого силового цилиндра 13, з 5 поворачивается вокруг правого пальца 16. При повороте рычаг 11 воздействует на ось 10 ц перемещает рейку 8 в направляющих 9. Перемещаясь в направляющих 9, рейка 8 поворачивает шестерню 7 и вал 4 вместе 40 с рукой 5 и захватным органом 6 относительно корпуса 3 устройства поворота 2, связывающего основание 1 с рукой 5. Таким образом, рука 5 поворачивается до тех пор, пока поршень левого силового цилиндра 13 не доходит до регулируемого упора 17, установленного на торце левого силового цилиндра 13. Останов руки 5 в заданной точке происходит плавно, так как прежде чем упереться в упор 17, поршень левого сило вого цилиндра 13 воздействует ца демпфер 18, который гасит скорость, а датчик коцсчного положения 19 сигнализирует о том, что рука 5 с захватным органом 6 пришла в задаццое положение, Аналогичные действия происходят ц при работе правого силового цилиндра 13. Так как рычаг 11 смонтирован с возможностью качательного движения относительно оси 10, установленной жестко на рейке 8, а силовые цилиндры 13 расположены относительно цее асимметрично, то результирующие перемещения рейки 8 и поворот вала 4 с рукой 5 будут отличаться по величине от аналогичных перемещений при работе левого силового цилиндра 13, Таким образом, комбинируя поочередцую или совмещенную подачу сжатого воздуха в рабочие полости силовых цилиндров 13, можно получить четыре точки позиционирования руки 5 по углу поворота, как показано на фиг, 3. Формула изобретения1. Промышленный робот, содержащий механическую руку, связанную с основанием при помощи устройства ее поворота, выполненного в виде зубчато-реечной передачи, силовые цилиндры и регулируемые упоры, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен кццсматцчсски связанным со штоками силовых цилиндров рычагом, закрепленным ца рсйке зубчато-реечной передачи поперек ее продольной оси.2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что силовые цилиндры смонтированы ца рсйке асимметрично относительно оси качания рычага.3. Робот по п, 1, отл и ч а ю щи й с я тем, что он снабжен пальцами, жестко закрепленными на штоках силовых цилиндров, ца концах рычага выполнены пазы под эти пальцы, а в корпусах и штоках силовых цилиндров - прорези под конец рычага.4. Робот по и. 1, отличающийся тем, что оц снабжен закрепленными на корпусе направляющими, в которых расположена рейка зубчато-реечной передачи.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР М 503712, кл. В 25,1 9(00, 04.09.74.акто Типография, пр. Сапунова аказ 2419/20 Иэд.560 Тираж 1033 Подп испоНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5