Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 091078 (21) 2671592/25-08с присоединением заявки йо(23) ПриоритетОпубликовано 30.1080, Бюллетень Мо 40Дата опубликования описания 301080 51)м з В 25 3 9/00 В 30 В 15/30 Государственный комитет СССР но делаю изобретений и открытий(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к области обработки металлов давлением, в частности к подающим и удаляющим устройствам, и может быть использовано для подачи в штамп штучных листовых эаго товок и удаления иэ штампа готовых деталей и отходов.Известен манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно- поворотный вал с механической рукой 10 и кулачково-рычажные механизмы подъема и поворота с реверсивным приводом.Недостатком такого манипулятора являются большие динамические нагрузки, ограничивающие воэможность повы шения скорости при повороте руки.Для устранения этого недостатка манипулятор снабжен установленными на станине ловителями, коромыслом с фиксаторами, шарнирно связанным с ша туном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом.9 а фиг. 1 схематически изображен 25 манипулятор, общий вид; на фиг. 2 диаграммы пути, скорости и ускорения захвата манипулятора.Манипулятор содержит смонтированный на станине (не показана) подъем- ЗО 2но-поворотный вал 1, закрепленную навалу 1 руку 2 с захватом 3, дисковыйкулачок 4, имеющий две рабочие впадины 5 и 6, расположенные под углом- 180 о+ (А+ д.). Для привода в дви 2жение кулачка 4 установлен реверсивный привод 7 с возможностью реверсивного поворота кулачка 4 на угол9 = 180 + (К+ Ю ). С кулачком взаимосвязаны рычажный механизм подъема вала в виде двуплечего рычага 8 с роликом 9 и механизм поворота в виде кри"вошипа 10, шатуна 11 с демпфернымустройством 12 и коромысла 13, шарнирно соединенного с шатуном 11 и жес"тко закрепленного на валу 1. Коромыс"ло 13 снабжено фиксатором 14, например пальцевым, установленным с воэможностью взаимодействия в крайнихточках поворота руки 2, определяемыхуглом поворота кривошипа 10 на величину д. = 180 о, с одним из ловителей15, причем контакт фиксатора 14 с ловителями 15 обеспечивается в фазахугла с( и А поворота кривошипа 10,т.е. в фазах, превышающих уголЙ = 180 о на угол сС в одну и Й вХ другую стороны.Работа манипулятора заключается вследующем.774940 Формула изобретения Ю,У При повороте кривошипа 10 вместе с кулачком 4 на угол й, происходит сокращение по длине шатуна 11 за счет демпферного устройства 12, вал 1 при этом за счет взаимодействия рычага 8 с профилем рабочей впадины 5 поднимается. На Фиг. 2 с - время подъема вала 1, величина подъема Н = Г , т.е. движение вала 1 при подъеме обеспечивается Формой профиля впадины 5,В момент поворота кривошипа 10 на угол с(. Фиксатор 14 выходит из контакта с ловителем 15, Дальше при повороте кривошипа 10 на угол д. = 180 происходит поворот руки 2 с плавным разгоном скорости, равной нулю, до максимальной и плавным торможением до остановки по законам четырехзвенного механизма (на фиг. 2 с - время поворота руки). При повороте криво- шипа 10 на угол (с+ с) = (с+180 ) полностью заканчивается поворот руки 2, Фиксатор 14 при этом входит в контакт с другим ловителем 15 за счет опускания вала 1 в результате взаимодействия ролика 9 с профилем рабочей впадины б кулачка 4. При повороте кривошипа 10 на угол ( происходит вертикальное опускание захватов по закону Н = Г (с) на участке(на фиг, 2 с - время опускания захватов), шатун 11 при этом сокращается по длине за счет демпферного устройства 12.При обратном повороте кривошипа 10 и кулачка 4 все движения руки 2 повторяются в обратной последовательности, В крайних точках опускания захватов 3 происходит зажим или разжим транспортируемой детали. р При правильном выборе Формы профиля рабочих впадин 5 и б кулачка 4 навсем пути движения руки 2 явленияудара отсутствуют. Манипулятор, содержащий смонтированный на станине подъемно-поворотный вал с механической рукой и кулачковорычажные механизмы подъема и поворо О та с реверсивным приводом о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения динамических нагрузок, он снабжен установленными на станине ловителями, коромыслом с фиксатором, шарнирно связанным с шатуном кулачково-рычажного механизма поворота и смонтированным на этом шатуне демпферным устройством, кинематически связанным с коромыслом. ФИПИ Заказ 7627/2 ж 1033 Подписное илиал ППП Патент, гужгород,ул.Проектная,4