B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1219335

Опубликовано: 23.03.1986

Авторы: Акинфиев, Бабицкий

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, перемещения, привод, робота

...Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение отосится к машиностроению, в частност к робототехнике, и ложет быть использовано в приводе перемещения руки манипулятора.Цель изобретешя - снижение энергетичес. ких затрат на перемещение.На чертеже показана схема привода,.Привод содержит руку 1 манипулятора, двигатель 2, упругие элементы 3 и 4, шарнирно установленные на руке, а также регу лпруемые упоры 5. Привод снабжен фиксато. рами положения руки в точках позициони. ровашгя и средстваъп возврата упругих элементов в исходное положение не пока. залы).Привод работает следующим образом.При включении двигателя 2 рука 1 манипулятора.перемещается, прц этом один нз регулируемых упоров 5 находится в выдвц. путом положешщ. Прц контакте выдвину. того упора...

Номер патента: 1220782

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Андреев, Батраков, Кривоног, Слоним, Старченко, Трембач, Туркин, Чернов, Шлиомович

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, робототехнический

...взаимодействуя с корпусом 18, обеспечивает горизонтальное положение рабочей поверхности 22 губки 19 и возможность ее однонаправленного поворота (внутрь корпуса 18),Рука 12 выполнена с возможностью вертикального перемещения с помощью цилиндра 23 (рабочий ход руки 12 определяет. ся по срабатыванию датчиков 24 и 25), закрепленного на каретке 26, выполненной с возможностью возвратно-поступательного пе ремегцения по траверсе 27. Положения каретки 26 определяются датчиками 28 и 29. На первой позиции 6 окончательной сборки смонтированы скаты 30 с базовымиупорами 31.Расстояние между базовой плоскостью 11распределителя 9 и корпусом 18 большерасстояния между корпусом 18 и базовымиупорами 31.Предусмотрена также возможность взаимодействия корпуса...

Номер патента: 1220783

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Головин, Гребенюк, Демидов, Калинина

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматическое, загрузочное

...59 и 61 установлен с возможностью яра цен и я поддерж ив аюгци й валик 67, со свободно вращающимися на нем с осевой фиксацией фрикционными роликами 68, представляюшими в совокупности нижний валок. На валике 62 установлены свободно врашаюшиеся коннентричные шайбы 69, а на концах валика 67 - по паре кулачков, из которых кулачки 70 и 71 с меньшими эксцентриситетами взаимодействуют с опорными планками 72 и 73 кареток 54 и 55 и кулацки 74 и 75 с эксцентриситетами, в 2 раза большими, взаимодействуют с шайбами 69. На ползуне 61 жестко закреплен пневмоцилиндр 76, шток-рейка 77 которого сопряжена с зубчатым колесом 78 валика 67. Цилиндр 76 служит для разведения валиков 62 и 67 с роликами 63 и 68 с сохранением параллельности их осей в верхнем и...

Номер патента: 1220784

Опубликовано: 30.03.1986

Авторы: Корендясев, Маркевич, Саламандра, Столин, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, промышленного, робота, рука

...на звене 4 уравновешивающих масс 10 и 11, В целях устранения динамического влияния при движении звена 4 на приводы других звеньев перемещение уравновешивающих масс 10 и 11 вдоль оси звена 4 должно удовлетворять следующим условиям: центр масс звена с уравновешивающими массами не меняет своего положения на оси звена относительно принятого начала координатгпГ+Мх 1+Мх 2=0;момент инерции звена и уравновешивающих масс относительно оси, проходящей через центр масс и перпендикулярной оси звена, остается постоянным при движении звена,1+ гпту+Мх 1+Мх 2=О=сопим,Решая совместно эти уравнения, получим зависимость координат уравновешивающих масс от координат звена массы щих м коорди максим наты ц коорди масс. Составитель В. ВильчинскиТехред И....

Номер патента: 1227458

Опубликовано: 30.04.1986

Авторы: Безденежных, Вайсман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...в электротехнической, радиотехнической и других отраслях промышленности.Целью изобретения является повышение надежности и долговечности работы модуля манипулятора за счет исключения ударных нагрузок.На фиг. изображен модуль манипулятора, общий вид; на фиг.2 - разрез А - А на фиг.1; на фиг,3 - разрез по Б - Б на фиг.2; на фиг.4 - разрез по В - В на фиг.1.Модуль манипулятора содержит корпус, состоящий из двух щек 1 и 2, соединенных стяжками 3,4,5 вала 6, установленного в щеках корпуса с возможностью вращения, на кольце которого закреплен шкив 7 приводов, каретку 8 с вилкой 9, в которой установлен роликО, с торцом вилки взаимодействует плоская пружина 1, закрепленная на каретке винтами 12. Вилка 9 установлена в каретке 8 с...

Номер патента: 1229031

Опубликовано: 07.05.1986

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...оси 21 кронштейнов20 установлены в отверстиях державок 12 с возможностью установочныхлинейных и угловых перемещений, Фиксация осей 21 осуществляется с по О мощью клеммных зажимов винтами 22(фиг. 2), Кроме того, показаны манипулятор 23, накопитель 24. для заготовок, основная единица 25 технологического оборудования, на которой произ водится обработка заготовок, тара 26для готовых деталей,Манипулятор работает следующимобразом. Перед регулировкой необходимоослабить соответствующие винты 14и 22 средства для регулировки взаимного положения и после установкиподвижных элементов в заданное положение винты 14 и 22 крепления затянуть вновьВсе регулировочные перемещения,осуществляемые устройством, показаны стрелками с обозначением гори Озонтальных...

Номер патента: 1230813

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Андреев, Бегун, Перлов, Шукейло

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на фиг. 3 сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг, 3.Предлагаемый манипулятор (фиг, 1) состоит из поворотной колонны 1, установленной на основании 2 и поворачивающейся вокруг вертикальной оси с помощью привода 3. На поворотной колонне 1 смонтирован корпус 4 барабана 5, с которого сматывается плоская упругая лента 6, проходя при этом через направляющий механизм 7 и образуя механическую руку 8 в виде тонкостенного цилиндрического профиля с перекрывающими кромками. При этом один конец плоской упругой ленты 6 закреплен на цилиндрическом барабане 5, а на другом ее конце установлен фланец 9, служащий для крепления захватного устройства или инструмента (щетки). Вал барабана 5 кинематически связан с приводом 10 (фиг. 2), на...

Номер патента: 1230814

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Ползиков

МПК: B25J 9/00

Метки: возвратно-поступательного, механизм, перемещения

...на скалках с возможностью взаимодействия с одной стороны с наружным торцом жесткого упора и кронштейном, а с дру- В гой - с рабочей частью аемофируюогего м,аа1230814 Изобретение относится к машиностроению и может найти применение в промышленных роботах, автооператорах и устройствах для автоматизации различных технологических процессов. 5Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения количества гидродемпферов и, соответственно, удешевление изготовления.На фиг. 1 изображен механизм возвратно-поступательного перемещения при расположении корпуса между упорами; на фиг. 2 - то же, при движении корпуса вправо; на фиг, 3 - то же, при движении корпуса влево.Механизм возвратно-поступательного перемещения содержит...

Номер патента: 1230815

Опубликовано: 15.05.1986

Авторы: Кондратьев, Пухов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в частности к манипуляторам с несколькими захватными устройствами для обслуживания, например, оборудования для обработки металлов давлением.5Целью изобретения является повышение технологических возможностей и уменьшение габаритов манипулятора.На чертеже показана конструктивная схема манипулятора. 10Манипулятор содержит руку 1, в полом корпусе 2 которой концентрично и последовательно размещены по крайней мере два силовых цилиндра 3 и 4, на штоках 5 и 6 которых установлены схваты 7 и 8 соответственно и размещены с возможностью взаимодействия с захватными деталями, расположенными на технологическом оборудовании, например на магазинном устройстве 9, прессе 10 и накопительном устройстве 11. Корпус 2 руки жестко связан с ме...

Номер патента: 1237413

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Бидниченко, Гал, Нерубенко

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...череэ ось шарнира, соединяющего рычаг с основанием.1374 3 Рычаг 1 устанавливают н точке макСоставитель А. Алексееведактор А, Лежнина Техред ОГортнай Черни ектор Подписи Заказ 3236/16 Тираж 031 ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рлушская наб., д. 4/Производственно-полиграфическое предприятие г. Ужгород, ул. Просктна Изобретение относится к машиносроению, а именно к манипуляторам,н может быть использовано для перемещения предметон между двумя конечными положениями, 5Целью изобретения является повышение экономичности работы.На фиг. 1 изображена механическаярука, общий нид; на фиг. 2 - механическая рука с двумя крайними положе- Ониями.Механическая рука выполнена в виде рычага 1,...

Номер патента: 1237414

Опубликовано: 15.06.1986

Авторы: Ивашов, Куликов, Некрасов, Токарев

МПК: B25J 9/00

Метки: координатный, манипулятор

...н которой основные кинематические цепи связаны с двумя двигателями. Манипулятор (фиг. 1) содержит основание 1 и исполнительный орган 2, связанные между собой устройствами передачи движения, выполненными в виде стержней 3 - 8, связанных посредством шарниров 9 с исполнительным органом 2, и посредством шарниров 10 - с винтами 11 - 16, которые30 установлены на основании 1 и герметизированы с помощью сильфонон 17 22. Стержни 3 - 8 связаны сферическими шарнирами с дополнительными стержнями 23 - 28, имеющими фланцы "для крепления сильфонов, 35Привод каждой степени подвижности выполнен от электродвигателей 29 34 (Фиг. 2) связанных с гайками 35 40 посредством электромагнитных муфт 41 - 46. 4 О тельно снабжен кинематически связанными...

Номер патента: 1240574

Опубликовано: 30.06.1986

Авторы: Горовой, Новиков, Остроумов, Семендяев, Солдаткин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...5 и 6 из термостойкой резины,и схвата 7. Приводные элементы 2 и 3 соединены через токопроводящее основание 1,токопроводящие пластинчатую пружину 4 исхват 7 при помощи подводящих проводов158 с системой 9 управления.Манипулятор работает следующим образом.Приводным элементам 2 и 3 заранеепридается определенное пространственноеположение, в котором в них фиксируетсяэффект памяти формы, причем направлениязапомненных положений взаимопротивоположны,Для придания определенной пространственной конфигурации руке манипулятора подается напряжение Б в цепь, включающую одно из полуоснований 1, приводной элемент 2, схват 7, токопроводящую пластинчатую пружину 4, токопроводящие подводящие провода 8 и систему 9 управления, в результате чего...

Номер патента: 1242345

Опубликовано: 07.07.1986

Авторы: Дроздов, Кондаков, Лобовкин, Плюгачев

МПК: B25J 9/00

Метки: гашения, колебаний, механических

...ИН- тсгрзтрз 21, Выход которого через первые 1 орм(гН рзомкпутые контакты 14 ну,ьОрЯ 1 с) 13 .СЕЛИН(ц С ОДНИМ сИЗ ВХОДОВ Сум.мзторд 22, другой вход которого через ГГ 01 с( сюрильцо оазомкцутые контакты 15 :уль-р;";.и 3 соединен с вторым входом блок 5 упря)лени 51, выход сумматора 22 церсз,(пол )5 полклюцен к Вто)Ому нуль-орГЯ.10 и с(рез ( го нормально замки)тые конт(кть 8 к входу усилителя 23, выход ктрог ссдицец с одним из выходов блока;прдлепия, д третий вход блока 0 унрднле:1 ия сослицен с третьим нуль-органом 19 и через цослеловзтельно соединенные нормально рд юмкцугые контакты 17 второго нуль-органа 16 и нормально замкнутые контакты 20 третьего 1 уль-органа 9 с входом усилите,)я 24, выход которого соединен с другим вьхолом блока 5...

Номер патента: 1247260

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Акинфиев, Корешкова

МПК: B25J 9/00

Метки: переноса, разделения

...устройство, общий вид.Устройство включает резонансную механическую руку, состоящую из установленного на основании 1 и подпружиненного к нему с помощью упругих элементов 2 звена 3 с приводом 4 его перемещения, несущего схват 5. На основании 1 закреплены фиксаторы 6 и 7 крайних положений звена 3, расположенные в зонах захвата и освобождения детали 8, и дополнительные фиксаторы 9 и 10 крайних положений звена 3, расположенные на основании 1 в зоне освобождения детали. Фиксаторы 6,7,9 и 10 выполнены в виде защелок, взаимодействующих с ответной частью 11, установленной на звене 3. Количество фиксаторов, расположенных в зоне освобождения детали, соответствует количеству типов переносимых деталей. Кроме того, устроство включает...

Номер патента: 1247261

Опубликовано: 30.07.1986

Автор: Самойлов

МПК: B25J 9/00

Метки: комплекс, сборочный

...плоскости которой помещен стыковочный элемент 10 и блокировочный датчик 11.Стыковочный элемент 10 состоит из оси 12, на которую установлены пружина 13 и втулка 14, снабженная в верхней части выступом 15. Блокировочный датчик 11 установлен с возможностью взаимодействия с выступом 15, На нижнем фланце 16 оси 12 закреплен датчик 17 массы, который через фиксатор 18 связан с захватным устройством 19,В зоне взаимодействия манипуляторов 1 и 4 установлено устройство 20 фиксации исходного положения захватного устройства 19, помещенное на колонне манипулятора 4 и выполненное в виде кронштейна 21, на котором закреплен захват 22, управляемый от системы управления комплексом.Сборочный комплекс работает следующим образом.К манипулятору 1 подается...

Номер патента: 1247851

Опубликовано: 30.07.1986

Авторы: Илюшкин, Макаров, Прищепа

МПК: B25J 9/00, G05G 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...фиг.3 - вид Б на фиг, (с частичным вырезом),Рукоятка обучения промышленного Оробота содержит рычаг 1, шарнирно установленный в корпусе 2 и сопряженный с датчиками перемещений.Датчики перемещений состоят иэустановленного на нижнем конце 3 ры.- 5чага 1 в центре сферического шарнира4 источника света 5, светочувствительных элементов (фоторезисторов)6 - 9, установленных симметрично осирычага 1 на внутренней поверхности 2010 сферического шарнира 4 и в отверстиях 11 корпуса 2, и жестко закрепленного на нижнем конце 3 рычага 1светонепроницаемого экрана 12 в виде сегмента, расположенного между 25источником евета 5 и светочувствительными элементами 6 и 7 на сферическом шарнире 4, а рычаг установлен с воэможностью вращения вокругсвоей оси...

Номер патента: 1252161

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Аветиков, Баскарев, Турашева, Щербаков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...плеча выполнен в виде смонтированного на Валу червячноГО колеса 8 пазовоГО кулачка 10, связанного с поводком 11 посредством расположенного в его пазу ролика 12, шаркнрно установл.:н" ного ка одном конце поводка 1:р другой конец которого жестко закреплен на зубчатом секторе 13 зубчатой передачифПри этом поводок 11 посредстом зубчатой передачи соединен с кривэшипом 14 р жестко свЯзаннььм с осью зубчатого колеса 15 соответствующей передачи . На свободном конце криво- шипа 14 шарнирно установлен ролик бр установленкьй с возможко 1, тью етО взаимодействия с профильным пазом 17 планки 18, закрепленной на свободном конце штанги т, Кулачок 19 кулачколикдрической проточки глубина которой ке более радиуса ролика кривошипа,вой передачи...

Номер патента: 1257613

Опубликовано: 15.09.1986

Автор: Николенко

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, многозвенным

...3, находящегося на -м месте в кинематйческай цепочке звеньев 3, начиная ат звена 4, Таким образам, промежуточные звенья 3 поочередно по мере ввода в рабочую зону отрабатывают движения звена 4 и движутся по одной и той же траектории, пройденной звеном 4. Действительно, пусть в некоторой точке Л рабочей зоны необходиПри выходе к целевой точке манипулятор останавливается на необходимое время посредством перевода задатчика 12 в нейтральное положение, что приводит к остановке движения звена 2.30Для вывода из рабочей зоны манипулятора по той же траектории, по которой осуществляется ввод, оператор переводит эадатчик 12 в положение "Вывод". Задатчик 12 формирует отрицательный сигнал, который через клоч 13 поступает для записи на блок 7...

Номер патента: 1261555

Опубликовано: 30.09.1986

Авторы: Икеда, Отани, Уцуми

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом

...линии 35 уплотнения на основании воспринятых иэображений, направление и протяженностьотклонения определяются в схеме 40 ,обработки видеосигнала, и сигнал отклонения вырабатывает данные, выражающие необходимую коррекцию от схемыобработки. Эти данные посылаютсячерез усилитель 38 к мотору 27 Усилитель 38 вращает мотор 27 в заданном направлении на основании данныхдля смещения конца 34 сопла 33 обрабатывающего инструмента 20 к линииуплотнения 17Положение конца 34 отосито.1. уо 1 с 17ринимается камерой 18, Наличие илиотсутствие отклонения Х от опорногоположения егс направление и величинадетектрутся снова в схеме 40 обработки на основании воспринятых иэабражений, и операция обратной связи проводится в петле 69 до тех пор,пока конец 34 не...

Номер патента: 1263521

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Дьяков, Соловых, Филонов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, модульного, типа

...перемещения, установленного в первом звене 4, и последнее звено 7 с шарниром 8. Второй ряд состоит из телескопического механизма 9 винтового леремещения, содержащего первое звено О, связанное с основанием 1 с помощью шарнира 11, звено 12, связанное с основанием электродвигателя 13 привода качания, установленного в первом звене 1 О, и последнее звено 14 с шарниром 15.Модуль руки выполнен аналогично модулю стойки и содержит два параллельных ряда телескопических звеньев. Первый ряд состоит из телескопического механизма 16 винтового перемещения, содержащего первое звено 17, закрепленное на шарнирах 8 и 15, звено 18, связанное с электродвигателем 19 привода горизонтального перемещения, установленного в звене 17, и последнее звено 20,...

Номер патента: 1265041

Опубликовано: 23.10.1986

Автор: Моисеев

МПК: B25J 15/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...крайнее нижнее положение, а шток-поршни 2, 3 и 7 находятся в крайнем левом положении.При подаче воздуха в полость 13 корпуса 1 через отверстие 14 шток-поршень 2 начинает перемещаться вправо вместе с встроенными внутри него узлами. Хотя сжатый воздух воздействует одновременно на шток-поршни 2, 3 и 7, шток-поршни 3 и 7 остаются неподвижными относительно шток-поршня 2, так как его движению препятствуют толЬко силы трения, а шток-порш 0 15 20 25 30 35 40 45 50 ни 3 и 7 подпружинены пружинами сжатия 4 и 8 и кроме того площадь рабочей поверхности поршня шток-поршня 2 больше площадей рабочих поверхностей шток-поршней 3 и 7. При движении вправо шток-поршня 2 воздух из полости 23 стравливается через канал 24 в полость 25 и далее через отверстие...

Номер патента: 1266729

Опубликовано: 30.10.1986

Авторы: Боровицкая, Смелянец, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: механизм, позиционирования, робота

...с отверстием 7, Магнитоуправляемый выдвижной упор 13, соединенныйс рабочей зоной магнитопровода 8,выдвинут, а остальные упоры находятся во втянутом положении,Перемещение звена 1 вперед (например справа напево) осуществляется дотех пор, пока выдвинутый упор 13 маг 50нитопровода 8 не встретит подвижныйупор 15, после чего оба упора перемещаются совместно, сжимая пружину 16,воздействуя упором 15 на шток тормозного золотника (не показан) и осуществляя плавное торможение звена споследующей остановкой на жесткийупор 17, После выполнения роботомтребуемой операции (напримерзахвата 729 2детали) звено 1 перемещается в ис - ходное положение (слева напрано) и воздействует на датчик 18, после чего управляющее устройство (не показано) передвигает...

Номер патента: 1268252

Опубликовано: 07.11.1986

Авторы: Михайлова, Осарков, Первушин

МПК: B21D 43/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...трехколесного четырехзвенника 8 приводит в движение сектор 15. В результате этого рама 2 поворачивается в положение 111. Опускается каретка 16 со стрелой, включается питание захватных органов 29, притягивающих деталь и отходы, затем происходит подъем каретки со стрелой, отштампованной деталью и отходами, и поворот стрелы в положение 11. В положении 11 осуществляется кратковременный выстой стрелы, отключение захватных органов, удерживающих отходы, и сбрасывание отходов в тару. Выстой в положении 11 осуществляется без отключения привода. Далее стрела движется в положение 1, опускается каретка, отклюцаются захватные органы, удерживающие деталь, которая ложится в стопу. После этого стрела возвращается в положение 11 и ожидает окончания...

Номер патента: 1268398

Опубликовано: 07.11.1986

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...которого смонтированы якорь 27, статор 28 и опора 29 механизма возврата якоря 27. Механизм возврата, помимо опоры 29, жестко связанной с корпусом 24, содержит толкатель 30, установленный соосно фиксатору 22 или 23, один конец которого опирается на якорь 27, а второй - на пружину 31, Свободный конец пружины 31 воздействует на регулировочный винт 32, установленный в опоре 29. К якорю 27 посредством штифта 33 прикреплен палец 34, выполненный с возможностью взаимодействия с проточкой 13 или 14, Фикса О 5 20 25 30 35 40 45 50 55 формула изобретения Исполнительный орган манипулятора, содержащий силовой цилиндр, шток которого связан со схватом, и фиксатор положеторы 22 и 23 соответственно связаны с кольцами 9 и 12 посредством винтов...

Номер патента: 1269992

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Елизаров, Коршунов, Красик, Лебедев, Шпиндель

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...фиг. 2.На основании 1 закреплена рука 2, выполненная из двух сочлененных частей (основных направляющих), и скалка 3, размеще.- ная в корпусе руки 2, с закрепленным ца скалке 3 схватом 4. На основании 1 размещены приводы 5 ц 6 осевого перс мощения и зращения скалки 3 и элементы управления приводами 5, 6 (це показано).Скалка 3 выполнена в виде червяка и имеет дополнительные продольные направляющие 7. Скалка 3 расположена в двух щения в подшипниках 10. Опоры 8 и 9 пред,- ставляют собой втулки 11 и 2 с установленными в них на осях 13 подшипников 14,являющимися направляющими качания для скалки 3.Скалка 3 взаимодействует с червячным колесом 5, сидящим на одном валу,5 1 О 15 20 25 30 закрепленном в корпусе руки 2, со шкивом 16. Шкив 16 связан с...

Номер патента: 1269994

Опубликовано: 15.11.1986

Авторы: Мельник, Снисарь

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...повороте кривошипа 10 на угол ср кулиса 5 совершает подъем на высоту Ь= =г(1 - сояр), где г - длина кривошипа 10.Движение кулисы 15 через первую дополнительную рейку 16 передается зубчатому колесу 18, шарнирно закрепленному на штоке 5 цилиндра вертикального перемещения. Второе колесо блока колес 19, поворачиваясь на тот же угол и взаимодействуя с дополнительной рейкой 20, поднимает шарнирный параллелограммный механизм на высотугвГ 8где г8 и г 19 - радиусы соответствующих колес.Но подъем параллелограммного механизма на Н вызовет дополнительное перемещение кулисы, которая в свою очередь вновь через блок зубчатых колес 19 и 18, шарнирно установленных на штоке, передает перемещение на приводную стойку 4. Г 1 ри этом...

Номер патента: 1271739

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Жигулин, Коломенцев, Кордонский, Кузнецов, Фурман

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленным, роботом

...полярности. Этот сигнал сравнивается с сигналом с выхода датчика 7 момента, и ошибка по моменту через первый усилитель 5 и привод 6 (привод вращения) начинает разгон исполнительного органа промышленного робота с постоянным моментом.При равноускорснном движении величина пути торможенияц = ч +а/2с учетом Ч,=-а 1-, определяется как функция кинетический энергиив 1 1. К.2 М КПгде М = 1 а = Оп/К, - момент, развиваемый приводом 6; а - ускорение; Ь 1 п - сигнал, пропорциональный требуемому значению момента привода 6; К - коэффициентпередачи датчика 7 момента; 1 - момент инерции вращающихся частей; чо - скорость вращения; 1.1 - выходной сигнал вычислительного блока 13; К - коэффициент его передачи.В соответствии с этим сигнал на...

Номер патента: 1277068

Опубликовано: 15.12.1986

Авторы: Довбня, Лебедева, Морозов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: программирования, промышленного, робота

...напряжение с датчиков 10 и 14 положения подается на информационные входы преобразователей 18 и 19. В результате преобразования напряжения в последних представлены значения кодов 11 и И , характеризующие положениегфпервой точки рабочей траектории. После этих предварительных операций оператор снова подает на вход сумматора 1 1 напряжение Пу и плавна перемещает каретку 3 вдоль оси х по направлению рабочей траектории, например слева направо. Такое перемещение осуществляется за счет подачи на вход сумматора 11 медленно и линейно изменяющегосянапряжение П.В процессе горизонтального перемещения каретки осуществляется автоматическое снятие существенных точек траектории с установкой каретки 3 на фиксированную высоту. Сущест венными точками...

Номер патента: 1278200

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: вибрационным, манипулятора, приводом

...осуществляется следующим образомВибратор 1 совершает крутильные5 колебания и соединен свходным валом гистерезисной муфты 2, выходной вал которой соединен с выходным звеном 3, Управление вибратором 1 и гистерезисной муфтой 2 осуществляется от блока 4, При совпадении направления колебаний вибратора 1 с направлением требуемого перемещения выходного звена 3 на муфту 2 подают постоянное напряжение, создающее магнитное поле25 в магнитопроводе 5 муфты 2, жестко связанном с входным валом муфты. Возникающий магнитный поток замыкается через элемент 6 муфты, выполненный иэ гистерезисного материала и связанный с выходным ее валом. Таким образом, в элементе 6 образуются полюса, при помощи которьг обеспечивается силовое взаимодействие 3 Фиг. 1...

Номер патента: 1278201

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Коноплянко, Овчарук, Рябов, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...8, расположенным на оси. 3 кл,го пантографного механизма установлена пружина 12 сжатия.На Фиг,2 и 3 приняты условные обозначения: Ю - дополнительное продоль ное усилие, создаваемое пружинамисжатия 12 и растяжения 1 О; Р - продольное усилие от пружины 10 растяже,ния; Г - усилие, создаваемое пружиной 12 сжатия; Г - необходимое ра 1бочее усилие для перемещения рабочего органа; Р - усилие, создаваемоесиловым цилиндром (единица измеренияэтих усилий - ньютон).Манипулятор работает следующим образом.Для обеспечения перемещения рабочего органа 2 включается силовой цилиндр и его шток 11 выдвигаясь, перемещает связанный с ним шарнир 8, 20 который, перемещаясь, задает движениезвеньяь 1 3-5 многократного пантографного механизма. При движении...