B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 831606

Опубликовано: 23.05.1981

Авторы: Даниленко, Полтаев, Титов, Чайко

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...одним из подпружиненных роликов 18 или 20 контакт либо с роликами 17 и 18, имеющими оси 15, установленные перпендикулярно направлению линейного перемещения, либо с роликами 19 и 20, имеющими оси 16, установленные параллельно направлению линейного перемещения.Модуль движения работает в режимах линейного перемещения, поворотного движения и позиционирования с заданной угловой и линейной ориентацией. Первые два режима осуществляют при включении электродвигателя 9 и подаче напряжения на одну из катушек 24 электромагнитов, а последний - при обесточивании элементов 9 и 24,Режим линейного перемещения осуществляется следующим образом.По команде системы управления отводится ролик 20 от направляющей поверхности 6 исполнительного органа 7. При...

Номер патента: 835734

Опубликовано: 07.06.1981

Автор: Васильев

МПК: B25J 9/00

Метки: кистевой, манипулятора, узел

...8 обеспечивает три режима работы кистевого узла. Б нервом режиме он обеспечивает свободное вращение шестерни 10 по часовой стрелке, во втором - против часовой стрелки, а в третьем фиксацию шестерни 10. Этим положениям механизма 8 соответствуют режимы враще. ния захвата в противоположные стороны и возвратно-поступательного движения захвата, что соответствует выполнению операций завинчивания, отвинчивания и осевого перемещения захвата б. Переключение режимов работы механизма 8 осуществляется рычагом (на чертеже не показан), выступающим за пределы кистевого узла. При выполнении операции завинчивания после захватывания винта (на чертеже не показан) губками захвата б вращение входной835734 Формула изобретения Сост а в и тель В. Уша ков...

Номер патента: 837848

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Ермаков, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...моментного силового цилиндра 22 по конструктивной схеме, аналогичной приводу механизма подъема. Таким образом, механизм подъема и механизм поворота схвата имеет унифицированный привод. Выходной вал 23 момент- ного силового цилиндра жестко соединен со схватом при помощи соединительного вала 24, закрепленного с возможностью враще-, ния в подшипнике 25, Корпус подшипника 25 крепится к корпусу моментного силового цилиндра 22, Вал 24 и подшипник 25 имеют отверстие д для подвода сжатого воздуха в рабочую полость силового цилиндра 26 - привода механизма закрытия-открытия схвата. Силовой цилиндр имеет шток-поршень 27 и пружину 28. Плоско-параллельное перемегцение губок 29 схвата обеспечивает пружина 30 и система рычагов 31 механизма при...

Номер патента: 837849

Опубликовано: 15.06.1981

Авторы: Безруков, Мельников

МПК: B25J 9/00

Метки: звена, исполнитель-ного, поворота, промышленного, робота

...19;механизма регулировки угла поворота, вы 837849полненного в виде винтовой пары, состоящей из гайки 20 и резьбы на корпусе пневмоцилиндра 6, причем гайка 20 связана с втулкой 3 посредством шариков 21, расположенных в кольцевом канале, образованном проточкой на внешней поверхности гайки 20 и внутренней поверхности втулки 3, а пневмоцилиндр 6 зафиксирован от поворота шпонкой 22.Устройство для поворота исполнительного звена промышленного робора работает следующим образом.Для поворота исполнительного звена на определенный угол воздух подается одновременно через штуцеры 1 О и 14 в штоковую полость одного пневмоцилиндра 6 и бесштоковую полость другого пневмоцилиндра 6. Поршни 9, совершая возвратно-поступательное движение относительно...

Номер патента: 848349

Опубликовано: 23.07.1981

Авторы: Назаров, Панасенков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на оси 14 качания робота. На основании 3 смонтированы фиксирующие устройства 15, каждое иэ которых содержит два подпружиненных поршня 1 б.с полостями 17 и золотником 18, установленных по обе стороны корпуса гидроцилиндра соосно оси 9, и подпружиненный упор 19 с полостью 20, внутри которого размещен золотник 21. Все звенья робота уравновешены.а 10Промышленный робот работает следующим образом.В режиме обучения робота отключена гидросистема, оси освобождены. При перемещениях плеча 1 и предплечья 2 15 вручную оси 9 свободно перемещаются относительно основания 3, а штоки гидроцилиндров 4 и 5 не перемещаются.После режима.обучения включается гидросистема, рабочая жидкость пода О ется в полость б гидроцилиндра 4 и одновременно в полость 20...

Номер патента: 850371

Опубликовано: 30.07.1981

Авторы: Дун, Силкин

МПК: B25J 9/00

Метки: записи, операций, программы, промышленного, ро-бота, сборочных

...транспортирования детали к месту сборки, Схват приводят в точку сопряжения заходных кромок и сопрягаемого отверстия. В эталонную деталь, О находящуюся в охвате 8, устанавлква ют хвостовик 2 к производят точное совмещение заходных кромок путем получения иа каждом индикаторе зафиксированных ранее показаний. Эта точка записывается. Добившись таким образом точного взаимного ориентирования деталей, повторные совмещения сопрягаемых контуров можно производить без вспомогательных устройств. 20П р и м е р. Проводят экспериментальную сборку тормозной колодки трактора Е, состоящей из собственно чугунной "колодки к фрикционной накладки, крепящейся к колодке винтами, Эталонный винт с резьбовым отверстием заворачивают вручную в колодку, после чего в...

Номер патента: 852536

Опубликовано: 07.08.1981

Авторы: Бабич, Калабин, Николаев, Савельев, Смирнов, Степанов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...прикреплен а кисть 4. У переднего торца корпуса 1 установлены приводы 5 кисти. Выходные о зубчатые колеса 6 приводов кисти установлены на муфтах 7 крутящего момента, закрепленных на опорах 8 и 9, установленных на кронштейнах 10, которые находятся внутри корытообразной несущей на правляющей 3. Муфты 7 крутящего момента через валы 11 связаны с исполнительным механизмом кисти 4, В нижней части корпуса 1 расположен привод 12 выдвижения кисти, который через зубчатое колесо 90 связан с рейкой 13, жестко установленнойна направляющей 3.Рука промышленного робота работаетследующим образом.При подаче от систем управления (не р показаны) сигнала на приводы 5 кистидвижение через зубчатые колеса б н муфту 7 передается на валы 11 и далее к...

Номер патента: 861059

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Белильцев, Боровитченко, Шаршов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...26 быстрого выхлопа.С помощью промышленного робота переносят детали 27 и 28,Промышленный робот работает следующим образом. В соответствии с заложенным в систему программного управления циклом механические руки 1 и 2 выдвигаются вперед, захваты 3 и 4 опускаются посредством механизмов 5 и 6 подъема, захватывают деталь 27 с позиции загрузки и деталь 28 из штампа пресса и поднимаются, после чего механические руки 1 и 2 возвращаются назад.Затем сжатый воздух через клапан 26 быстрого выхлопа, канал 24 в штоке-поршне 10 поступает в полость С, и гильза 11 совершает рабочий ход (на фиг, 1 и фиг. 2 - вправо) с корпусами 12 и 13, скользящими по направляющим 8 и 9 станины 7 до упора корпуса 13 и гидробуфер 23. После этого механические руки 1...

Номер патента: 861060

Опубликовано: 07.09.1981

Авторы: Сальников, Хащин, Яхимович

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...то выведение захвата 11 на сборочную позициюосуществляется с высокой точностью, т. е.в данном манипуляторе достигается высокая точность позиционирования. Установкадросселя 15 позволяет существенно улучшить динамические характеристики привода.Величина перемещения штока 3 исполнительного органа регулируется выдвижениемупоров 13 и фиксацией их винтами 14,Элементы, аналогичные заслонке 9 и другим, могут быть установлены и с правойстороны исполнительного органа. Тем самым можно регулировать ход штока 3 влево, а не только вправо.Вместо механических упоров могут бытьприменены электромагнитные (фиг. 2), чторасширит возможности автоматической регулировки хода. В зависимости от того, какой упор 17 включен, остановка будет вразных,...

Номер патента: 863328

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Белов, Гринин, Мещеряков, Новоселов, Черных

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...пакеты 12 из ферромагнитного материала. К одному из фланцев исполнительного органа крепится сменный захват 13. Для остановки исполнительного органа манипулятора с захватом в нужной точке на нижней направляющей устанавливаются передвижные флажкй 14, а на стойке 2 юяпятся датчики положения 15, Для пре 3 8633 дотвращения проскакивания исполнительного ергана под действием внешних сил или сил инерции и для фиксации его в точке позиционирования в неподвижном положении на основании манипулятора установлено тормозное устройство 16.Манипулятор работает следующим образом.После включения системы управления движение исполнительного органа 9 про О исходит эа счет его взаимодействия с бегущим магнитным полем, создаваемым двумя обмотками...

Номер патента: 863330

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Агафонов, Загуменнов, Коган

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...зуб.чато-реечную передачу и силовой цилиндр 20(не показаны) и расположенные на кор пусе робота 8. Дополнительная зубчатореечная передача содержит рейку 4, шестерню 9 и рейку 10 и связывает шток11 дополнительного силового цилиндра 12 й рукой 1. На передней крышке цилиндра 1 2 установлен тормозной золотник 13, на который воздействуют упоры 14 и 15 подвижной скалки 16, соединенной со штоком 11.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче сжатого воздуха в заднюю полость силового цилиндра 12 шток 11 со скалкой 16 и рейкой 10 перемешается из крайнего заднего положения в крайнее переднее, определяемое упором 14, который, воздействуя на тормозной золотник 13, обеспечивает безударный останов перемешаемых частей робота....

Номер патента: 865650

Опубликовано: 23.09.1981

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...каретки 8 перемещается рука 9,несущая на конце схват 10, действующий от гидроцилиндра и переносящий заготовку или обработанную деталь из магазина 11 хранения в базируицее приспособление 12 на технологическом оборудований 13 или обратно. Перемещение руки 9 по горизонтали влево и вправо ограничено упорами 14устройство работает следующим образом. От команды программного управления из исходного положения рука 9 опускается с помощью направляющих качения каретки 7 вниз по стойке б до положе" ния захвата заготовки в магазине 11 хранения, а затем по направляющим качения каретки 8 в горизонтальной плоскости вправо по направлению к заготовке, После захяата заготовки рука 9 перемещается по направляющим ка-. чения каретки 7 вверх по стойке б и по...

Номер патента: 870109

Опубликовано: 07.10.1981

Авторы: Филаретов, Юрчик

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...манипулятора заключается в следующем,В исходном положении механическая рука зависает над входным конвейером 18, вилка 6 находится в крайнем верхнем положении, двухстворчатые захваты 13 открыты и расположены вдоль направления движения конвейера 18. Датчик-анализатор (не указан), находящийся перед рабочей зоной манипулятора, определяет одно из возможных четырех положений рыбы на конвейере 18 и передает сигналы в устройство управления, которое вырабатывает сигналы на включение соответствующих исполнительных элементов. Например, при перемещении рыбы 19 из положенияна конвейере 18 в положение 1 на конвейер 20 в момент, когда рыба находится в центре рабочей зоны манипулятора, происходит включение привода 11 вперед, что вызывает...

Номер патента: 872251

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Воинов, Марков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...из каретки 3, с шарнирно закрепленными на ней и между собой рычагами 4 - 10, 35 40 45 50 55 трубопроводами 31 и 33 соединена с атмосферой, а гидродроссель 28 полностью закрыт. Таким образом, груз удерживается на необходимой высоте, Для подъема или опускания груза необходимо повернуть рукоятку управления 22. При повороте рукоятки управления 22, например, против часовой стрелки, шток-рейка 15 опускается, выдавливая жидкость по трубопроводу 17 в штоковую полость гидроцилиндра 18, а шток- рейка 24 перемещается влево, поворачивая посредством шестерни 25 кран 26 на угол, соответствующий углу поворота рукоятки управления 22 в зависимости от передаточного отношения шестерен 22 и 25. При этом пневматический золотниковый распределитель 27...

Номер патента: 872256

Опубликовано: 15.10.1981

Авторы: Бабич, Николаев, Савельев

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, промышленного, робота

...В направляющей находятся шарики 3, на которых сбазирована каретка 4. Перед872256 формула изобретения аКоррекПодписСССР авитель Т. Юдахиед А. Бойкасж 1093 Со Те р М. Цитки902/26ВНИИп13035,Филиал ПП Редак. Бут ТираИ Государств делаМ изобр Москва, Ж - 3 П Патент, г нного комитета етений и открыт Раушская наб Ужгород, ул. Пд. 4/5 роектная, ний торец каретки 4 тесно связан с корпусом схвата 5 и контактирует с плунжерами 6. Плунжера 6 расположены в расточках крышки 7, жестко связанной с фланцем 2, а оси плунжеров находятся в плоскости цилиндрической направляющей параллельно и симметрично относительно оси фланца исполнительного механизма кисти, а их полости соединены через трубопроводы с разноименными выходами двухходового золотника...

Номер патента: 874328

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Горностай, Попов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...положений.Предлагаемая конструкция позволяет обеспечить минимально необходимые функции промышленного робота. При этом функ циональные возможности могут быть расширены добавлением устройств (модулей) вертикальных и горизонтальных линейных перемещений,Промышленный робот работает следующим образом.20На основании 1 устанавливают в требуемое положение регулируемые упоры 17. В противоположные рабочие полости силовых цилиндров 3 и 4 подают давление и устанавливают их ассиметрично друг другу (фиг, 2), 25 Рабочую полость силового цилиндра 3, находящуюся под давлением, сообщают с атмосферой, а в противоположную полость подают давление. Силовой цилиндр 3 перемещается по штоку 5 и перемещает установленную на нем рейку 7, которая при пе- З 0...

Номер патента: 874329

Опубликовано: 23.10.1981

Авторы: Доценко, Лесникова, Мельниченко, Цыканов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.После подачи изделия на приемный стол(на чертеже не показан), срабатывает гидроцилиндр 24. Рабочая жидкость из сетичерез гибкий рукав 14, стакан 13, распорнуювтулку 15, канал 16 вала 10, трубопровод 17,стакан 30, распорную втулку 31 и канал 32подается в поршневую полость гидроцилиндра 24, Шток 26 выдвигает подвижную опору27, которая, преодолевая усилия пружин растяжения 29, разводит своим конусом ролики28. В свою очередь, ролики 28 поворачиваютна осях 22 двуплечие рычаги, сводя тем самым зажимные губки 23.При выходе роликов 28 на цилиндрическую часть подвижной опоры 27 зажимныегубки получают жесткое фиксирование, ипри дальнейшем движении шток гидроцилиндра 24 своей торцовой поверхностью прижимает изделие к...

Номер патента: 876415

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Глинкин, Зубкова

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...22, который взаимодействует с установленной рейкой 23, расположенной на гильзе смонтированного гидроцилнндра 24. Шток гидроцилиндра 24 неподвижно закреплен на кронштейнах 25, установленных на платформе 8. Гильза гидроцилиндра 24 перемещается по направляющей 26, закрепленной на кронштейнах 25, Все механизмы, расположенные на основании 1, закрыты кожухом 27, а трубопроводы 20 и 2 - кожухом 28.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче масла в бесштоковую полость гидроцилиндра 14 гильза 15 с прикрепленной на ней механической рукой 2 поднима.ется, при этом шпоночный паз 16, перемешается по шпонке 17 и предотвращает .механическую руку от проворота относительно вертикальной оси.При подаче масла в штоковую полость гидроцилиндра...

Номер патента: 876416

Опубликовано: 30.10.1981

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулирующее

...О имеет отверсме 11, в которое входит возвратно-поступательно перемещающийся тол катель 12, вы пол няю 1 ций роль поршня в цилиндре 13,Манипулирующее устройство работает следующим образом. При работе, например, с двухместной захватной головкой в соответствии с программой ось одной иэ захватных головок 4 располагается соосно с отверстием 11 на диске 1 О и с возвратно-поступательно перемещающимся толкателем 12. Возвратно-поступательно перемещающийся толкатель 12, приводимый в действие цилиндром 13, воздействует через отверстие 1 на диске 10 на головку.,7 регулируемого стержня б, раскрывая захватные губки 5 н подготавливая захватную головку 4 к приему заготовки. При обратном ходе толкателя 12 губки 5 закрываются и охватывают...

Номер патента: 876417

Опубликовано: 30.10.1981

Авторы: Камышный, Павленко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, робота

...4 проходит через полый шток 5 демпфера 6. По обе стороны штока 5, на винте 4, устаиов.лены регулируемые упоры 7 и 8. Демпфер 6 с помощью кронштейна 9 жестко соединен с цилиндром 2. Винт 4 продольными гранями опирается на опоры 1 О и 11, жестко сое.диненные со штоком 5.Привод робота работает следующим образом.Прн подаче воздуха (жидкости) в левуюполость цилиндра 2 шток 1 совместно с винтом 4 перемещается вправо. При этом движении упор подходит к опоре 10, закреп ленной на штоке 5, после чего винт 4 ишток 5 перемещаются совместно. Перемещение штока 5 обеспечивает плавное торможение. Окончательная остановка штока 1,остнковаКорректор ВПодписноео ми тета СССРоткрытийская наб д. 4 г 5д, ул, Проектная. Составитель Т.Техред А. БойкаТираж...

Номер патента: 876418

Опубликовано: 30.10.1981

Автор: Даровских

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, привод

...лопастных двигателей, что существенно сни. жает функциональные возможности и точность позиционирования выходного вала привода руки манипулятора,Цель изобретения - расширение функциональных возможностей и повышение точности позиционирования руки манипулятора.Указанная цель достигается тем, что привод манипулятора снабжен дифференциальым редуктором, выходной вал которого соеинен с рукой манипулятора, а входные ва,ы этого редуктора соединены с выходными илами неполноповоротных лопастных дви лелей, причем эти валы расположены коакальн.87648 формцла изобретения Составитель С. НовиТехред А. БойкасТираж 1093 Редактор А. ЛежнинаЗа к аз 9464/18 КорректорПодпнсноеСССРийд. 4/5роектнан, 4 ономаренко ВНИИПИ Государственного комитета...

Номер патента: 880713

Опубликовано: 15.11.1981

Авторы: Ганаев, Крупнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...упоров 20 и 21 соответствует количеству обслуживаемых единиц оборудования, например 24 и 25 - закалочных прессов, 26 - рольганговой печи и 27 - транспортера-накопителя, а в работе занят один из упоров 20 и один из упоров 21, в зависимости от обслуживаемой единицы оборудования 24 - 27.Для остановки руки 5 при обратном ходе служит Франичительный упор 28, установленный на каретке 2, и взаимодействующий с ним упор 29, установленный на корпусе руки 5,Ограничитель хода 16 и упор 29 снабжены демпфирующими устройствами,(не показаны) для смягчения ударов.Диски 18 и 19 выполнены сменными для удобства быстрой переналадки для обслуживания различного количества оборудования.Поднастройка упоров 20 на длину хода руки 5 осуществляется за счет резьбы...

Номер патента: 884998

Опубликовано: 30.11.1981

Авторы: Волочко, Скачек

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, манипулятора, механизм, органа, поворота

...корпуса 1, в котором выполнен силовой цилиндр 2. В си. 25 ловом цилиндре 2 установлены поршни 3, выполненные заодно со штоком 4. В штоке 4 выполнен паэ, на боковой стенке которого закреплена рейка 5, находящаяся в зацеплении с зубчатым 30 колесом 6. Зубчатое колесо 6 закреплено на валу 7, соединенном с исполнительным органом (не показан).Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии поршни 3 находятся в одном из крайних положений, например левом,При подаче рабочей среды в левую бесштоковую полость силового цилиндра 2 поршни 3 перемещаются в крайнее правое положение, при этом рейка 5 передает усилие на зубчатое колесо 6, а с него крутящий момент через вал 7 передается на исполнительный орган.При подаче рабочей среды в правую...

Номер патента: 887155

Опубликовано: 07.12.1981

Авторы: Кролик, Ханукаев, Шиманчик

МПК: B25J 9/00

Метки: дискретным, позиционированием, промышленный, робот

...шестерни 21, Крутящий момент, возникающий на упоре 18 при вращении шестерни 21, воспринимает шпонка 25. Герметичность полости 26 цилиндра 3 обеспечивается уплотнением 27, 8871553Устройство работает следующим образом.Для перемещения схвата 10 в заданнуюточку система управления (на чертежах непоказана) включает соответствующее количество распределителей и сжатый воздухподается к одному из поршней 6 - 8 илиодновременно к группе в заданном сочетании. Ввиду того, что площадь поршней 6 - 8слева больше, чем площадь поршня 8 справа, поршень 8 выдавливает воздух из полости 28 и перемещается вправо. При этомперемещение осуществляется в соответствии с выбранной дискретностью.Если надо переместить схват в точку, 15расстояние до которой некратно...

Номер патента: 889418

Опубликовано: 15.12.1981

Автор: Погорелов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...1, поворачивающий корпус привода 2 также против часовой стрелки на угол су,.Таким образом рука 1 О поворачиваетсяна суммарный угол+с, а детальоказывается над углублением в матрице 15 в положении, которое в точности повторяет его форму, после че го рука 10 совершает очередное качание, вставляет деталь в углублениев матрице, схват 13 отпускает деталь, составляя ее в матрице и робот возвращается в исходное положеэ ние, После совершения операции, например пробивки отверстия, детальудаляется из отверстия матрицы 15сжатым воздухом, а робот захватываетдеталь положения О и процесс повтощ 6 ряется с той только разницей, чтосигнала на привод 12 поворота схвата13 не подается и, в результате детальвновь оказывается над отверстием вматрице в...

Номер патента: 897496

Опубликовано: 15.01.1982

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения

...2 и 3 подвижные, двухпозицион:ый л шейный приводкаждой из них выполнен в виде электромагнитов 12 и 13 со штоками. Двухпозиционный привод соединен с системой управления 1 фиг.5), Системауправления снабжена управляемым переключателем 14, соединенным инверсны -ми выходами с электропневмокляпанями 15 и 16, обеспечивающими поочередное сообщение фиксаторов 6 и 7 с источником вакуума (фиг.1). На фиг 2система управления выполнена аналогично, причем управляемый переключатель на инверсных выходах имеет электрический высоковольтный потенциал,Соединение двухпозипионного привод;с системой управления может бытьчерез дополнительный элемент задержки или как показано на фиг, и фиг.2 - непосредственно с одним из инверсных выходов управляемого...

Номер патента: 897497

Опубликовано: 15.01.1982

Авторы: Васильев, Квасников, Макаревич, Руднев, Сасс, Учакин

МПК: B25J 9/00

Метки: захватом, манипулятора

...компараторов 11 и 12 команды не поступают. При воздействии на дерево возмущающего момента, который передается на шарнир захвата 2, например,против часовой стрелки, давлениев магистрали 4 понижается, а в магистрали 5 - повышается,При выполнении условия Ч ) Ч,где Ч - амплитуда сигнала датчика 15;М - амплитуда сигнала от блока13 уставок,с компаратора 12 в блок 8 логикиформируется сигнал на подключениемагистрали 4 к гидронасосу (не показан), путем открытия окна гидрораспределителя 6. Жидкость поступает в привод наклона захвата 2 относительно манипулятора. При этом изменяется наклон захвата 2 до полного устранения возмущающего момента.Таким образом снимается дополнительная нагрузка на металлоконструкциимашины. Как только сигнал Ч д е М,15...

Номер патента: 905057

Опубликовано: 15.02.1982

Автор: Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...цепь котоИзоб р острое циииа Изве щий ка руку с ми 11. Недо ляется о тановки Цель водитель талей.каретке 1 озвратно-по иненный по механизмом го оборуд репежные э несет гнез й контуром чажным мезходе к каретке воздействует на конечный выключатель, в результате чего срабатывает муфта 4, разрывая кинематическую цепь привода 3, и подается команда на силовой цилиндр 5, который приводит в движение поршень 6. Перемещение поршня 6 передается рычажному механизму 8, последний западает в паз гнезда 12, образуя временную жесткую связь между перемещающимся столом 9 и кареткой 1, за счет чегорука 13, расположенная на каретке 1, оказывается стабилизированной в движении с 1 а крепежным элементом 11. В это время рука 13 наклоняется над...

Номер патента: 906687

Опубликовано: 23.02.1982

Авторы: Ермаков, Мещанинов, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: позиционирования, промышленного, робота, руки

...под поршень 19, который сжимает и вытесняет масло иэ полости 21 через обратный клапан 23 и отверстия 26 и 25 в полость 24. Давлением масла плунжер 22 поднимается в верхнее положение, удерживаясь крышкой 28, От привода поворота 8 через зубчатый вал 7 приводится во вращение основание руки 6, на кото" ром закреплен передвигаемый в завинеподвижном основании 4, и упора 5 устанавливаемого на вращающемся основании руки 6, на котором установлен зубчатый вал 7.На неподвижном основании 4 ус" тановлен реечный привод поворота 8, на упоре 5 - упор 9,симости от нужного угла. поворота руки упор 5, имекщий двусторонние скосы. При вращении руки упор 5 своимскосом подходит к ппунжеру и начинает давить на него. Плунжер 22 опускается вниз и вытесняет...

Номер патента: 908587

Опубликовано: 28.02.1982

Авторы: Бабич, Савельев, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...в зацеплении с рейкой 8.Правым квадратом торсион связан со втулкой 18, в которую запрессован штифт 19, сидящий в пазу 20 стакана 21. Стакан 21 связан с выходным валом 12 посредством штифта 22. Для фиксации торсионного вала.15 в осевом направлении служит винт 23, ввернутый в толкатель 24. Упор 25 фиксируется винтом 26 относительно паза 27 стакана 21.Устройство работает следующим образом.Для выдвижения кисти манипулятора включают двигатель 11, Вращающийся момент от двигателя 11 через конический редуктор 10 поступает на выходной вал 12 и через крестовую муфту 13 передается зубчатому колесу 14. Последнее воздействует на рейку 8, которая осуществляет поступательное движение подвижной направляющей 2 и жестко с ней связанной кисти 3....