Механизм позиционирования робота

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 2504.78 (21) 2608649/25-08с присоединением заявки Мо(5)М. Кл, В 25 ,3 9/00 Государственный комитет СССР оо делам изобретений и открытий(71).Заяв итель Кировоградский институт сельскохозяйственного машиностроения(54) МЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ РОБОТА Изобретение относится к механизации и автоматизации производственныхпроцессов, в частности к механизмамточного позиционирования подвижныхзвеньев роботов, манипуляторов и 5других устройств, и может быть использовано в различных отраслях народного хозяйства,Известен робот РВ, содержащийбарабаны с упорами, которые ограничивают перемещения соответствующих звеньев руки робота 11.Недостатком известной конструкцииявляется ее сложность, низкая жесткость при длинных упорах и наличие 15зазоров .в промежуточных передачах,что ведет к снижению точности позиционирования.С целью упрощения конструкции ыповышения точности позиционированияпредложенный механизм позиционировайия робота снабжен расположенным параллел 1 но подвижному звену роботавинтом с установленными на нем регулируемыми упорами, а подвижное 5звено робота снабжено дополнительными упорами, один иэ которых в крайнем заднем положении кинематическисвязан с устройством поворота, причем часть регулируемых упоров распо 2ложена вперед, а часть - эа однойиз опор подвижного звена.Йа фиг. 1 изображен механизмпозиционирования, общий вид; нафиг 2 - разрезы механизма.Подвижное звено 1 робота установлено в опорах 2 и 3. На звенезакреплены дополнительные упоры 4-6.В опорах 2 и 3 параллельно оси звена 1 установлен .винт 7, на которомрасполагаются регулируемые гайки8 с регулируемыми упорами 9. Упор6 с винтом 7 соединен через шлицевинтовую пару: валик 10 и втулку11, зубчатое колесо 12, рейку 13,зубчатое колесо 14, поводок 15, собачку 16, храповое колесо 17, шпоночное соединение 18. Валик 10 соединен с опорой 3 через .шпонку 19 и пружину 20 возврата.Механизм работает следующим образом,Перемещение звена 1 вперед (приводзвена не показан) осуществляетсядо тех пор, пока один иэ дополнительных упоров 4 или 5 не встретит выступодного иэ регулируемых упоров 9, После чего винт 7 перемещается совместно со звеном 1, воздействуя при этомна шток тормозного -.олотника (не по.иказай) которыЯ обеспечивает плавное торможение звена. Ход винта 7 ограничен осевым расстоянием а с остановкой на жесткий упор. После выполнения роботом требуемой операции (например, захвата детали) привод ревер- сируется и перемещает звено 1 в заднее положение, которое ограничивается упором б и фланцем опоры 3. Причем на небольшом участке обратного хода звена упор б перемещает в осевом направлении валик 10, который поворачивает втулку 11 и зубчатое колесо 12. Шпонка 19 удерживает валик от вращения. Движение от колеса 12 через рейку 13, колесо 14, поводок 1 Д, собачку 16, храповое колесо 17 и шпоночное соединение 18 передается на винт 7. При каждом движении звена 1 робота назад происходит поворот винта 7 с упорами на угол, определяемый числом упоров, установленных на винте. При шести упорах винт должен поворачиваться на 1/б полного оборота. При ходе звена робота вперед пружина 20 возвращает валик 10 в исходное положение. При этом собачка 16 и храповое колесо 17 проворачиваются вхолостую, оставляя неподвижным винт 7.Ход звена 1 на длине в регулируется упором 5 и упорами 9, установленными между опорами 2 и 3. Дальнейший ход звена 1 на длину с регулируется упором 4 и упорами 9, установленными за опорой 2.Формула изобретенияМеханизм позиционирования робота,содержащий подвижное звено с опорами,регулируемые упоры и устройство поворота, например, в виде храповогомеханизма, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции и повьадения точности позиционирования,он снабжен расположенным па 15 раллельно подвижному звену робота винтом с установленными на нем регулируемьяи упорами, а подвижное звеноснабжено дополнительными упорами,один иэ которых, в крайнем заднемЩ положении кинематически связан с устройством поворота, причем часть регулируемых упоров расположена вперед,а часть - эа одной из опор подвижного звена.25 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Конструкции и применение промышленных роботов в механической обработке. Обзор. М., НИИМАШ, 1976,с. 30-36.е П исно Зак ета ССрытий 5 аб., д лиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул. Проектная 7620/22 ВНИИПИ Госу по делам 113035, Москва