B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1349997

Опубликовано: 07.11.1987

Автор: Украженко

МПК: B25J 9/00, H05K 13/02

Метки: механизм, подачи, шаговой

...и конечный шаги,а от перестановки упора 22 изменяютсяпромежуточные шаги.С собачкой 20 взаимодействует регулируемый толкатель 25, закрепленный на планке 26. Планка 26 при помощи винта 27может устанавливаться относительно приводного силового цилиндра 2. Механизм работает следующим образом.При подаче рабочей среды в полость 28 под мембрану 14 перемещается ползун 13. Когда фиксатор 11 выходит из зацепления, а колесо 12 входит в зацепление с зубчатым колесом 10, рабочая среда подается в полость 29. Поршень 3 перемещает рейку 6, которая поворачивает шестерню 9, а колесо 10 поворачивает колесо 12 с поводком 18 на угол а. Поводок 18 при этом упирается в упор 22, и поршень перемещается на начальный шаг. Затем происходит отсечка рабочей среды...

Номер патента: 1349998

Опубликовано: 07.11.1987

Авторы: Анищенко, Сафонов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: промышленным, роботом

...перемещения который приводит его в движение. Сигнал, пропорциональный ускорению с 1, формируется датчиком 10 ускорения и поступает на первый вход блока 15 вычисления сигналов коррекции.В начальный момент движения промышленного робота датчик 6 веса объекта формирует сигнал, пропорциональный массе переносимого обьекта. Запись этого сигнала в блок 14 выборки-запоминания происходит через установленный интервал времени 1 после начала движения рабочего органа манипулятора. Время 1 определяется инерционностью датчика 16 и составляет десятые - сотые доли миллисекунды.Выходной сигнал блока 4 выборки-запоминания поступает на второй вход блока 15, на третий вход которого подается сигнал, пропорциональный координате радиального...

Номер патента: 1351773

Опубликовано: 15.11.1987

Авторы: Бронников, Королев

МПК: B25J 17/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...1 и 13имеются упоры 16 и 17, Для фиксацииположения стержней в заданном положении на корпусах 1 и 13 закреплены соответственно постоянные магниты 18,19, взаимодействующие с магнитнымивставками 20, 21, которыми снабженыстержни 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом,Манипулятор приводится в движениеподачей тока в обмотки 9, 10 или 11,12, В зависимости от включенных обмоток перемещается стержень 2 или 15,Поскольку подключение обмотки приводит к возникновению в ее цепи переходного процесса из-за наличия индуктивности, то это в свою очередь приводит к возникновению в стержне нане- денного тока, взаимодействующего с магнитным потоком обмотки, При этом направление потока в обмотке выбирают таким, чтобы стержень перемещался в направлении...

Номер патента: 1355476

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Одинцов, Тейтельбаум, Унжаков

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность...

Номер патента: 1355477

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Кистиченко, Погорелов, Пушкарь, Юсупов, Яценко

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, сборочный

...перемещения считывающей головки 45 5 10 по знаку сдвига фаз периодических сигналов, модулируемых в фотоприемнике каждой пары. Определение направления перемещения производится в импульсных блоках 52 и 53.Количество прорезей в масках считывающей головки 45 определяется линейными размерами входного зрачка фотоприемника и выбирается таким образом, чтобы ширина каждой маски была не меньше диаметра 20 указанного входного зрачка. При этом в случае совпадения прорезей маски с отражающими штрихами линейки 44 при движении считывающей головки 45 обеспечивается максимально возможная освещенность фотоприемника светоизлучателем, засвечивающим половину площади его входного зрачка, и максимальная амплитуда выходного периодического сигнала.Входящий в...

Номер патента: 1357219

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Акинфиев, Бабицкий, Клименко, Королев, Крюков, Павлов

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...3Крометого, в зацеплении с промежуточным ЗОдиском 4 находится вал 8,На основании 3 установлен такжефиксатор 9, взаимодействующий со своими ответными частями 10, расположенными по окружности на диске 4 и сдви- З 5нутыми друг относительно друга наугол с где Р - диаметр диска кривошипа;О, - диаметр промежуточного диска.фиксатор 9 и соответствующие ему ответные части 10 расположены отно сительно кривошипа 6 и пружины 7 таким образом, что при их взаимодействии (т,е, при фиксировании привода) оси диска 5 и пружины 7 лежат в одной плоскости и привод находится в 50 положении неустойчивого равновесия.Это положение соответствует макси-.мальному нагружению, т,е. растяжению пружины 7, и одновременно совпадает с требуемым положением...

Номер патента: 1357220

Опубликовано: 07.12.1987

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Попа, Рошка

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...нарезки, В ступицЕ ведущего зубчатого колеса 16 цилиндрической передачи размещена вторая управляющая муфта в виде электромагнита 26, установленная с возможностью соединения полого центрального вала 17 с переходной втулкой 27, связанной посредством шпицев 28 с исполнительным органом 4.Манипулятор работает следующим образом.Вращение от электродвигателя 10 посредством диска 12 и шариков 14 преобразуется в прецессионное движение сателлитного зубчатого колеса 11, Благодаря редукции в прецессионной передаче полый центральный вал 17 вращается с редукцией:11гкПоворот корпуса 3 вокруг оси основания 1 осуществляется при включенном электромагните 21, при этом палец 22 застопаривает ведомый зубчатый.сек-. тор 19 к основанию 1 и, следовательно,...

Номер патента: 1360978

Опубликовано: 23.12.1987

Авторы: Карлов, Кузьмин, Наймушин, Пашков, Фролов, Цветков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...проточкой напротив канала 21. Одновременно с этим сжатый воздух поступает в полость 8 цилиндра 5, поршень 6 которого преодолевает усилие противодавления за счет разности рабочих площадей поршней со стороны штоковой и бесштоковой полостей, перемещает поршень 7 со штоком вправо, осуществляя вращение поворотного элемента, на котором установлена рука робота, по часовой стрелке и смещение поршня 11 влево, Масло из полости 13 перетекает через канал 21 и кольцевую проточку плунжера 18 в полость 12. Когда поршень 11 перекроет канал 21, масло из полости 13 начинает перетекать в полость 12 через регулируемый дроссель 4, при этом начинается торможение поворота руки 1.Меняя величину проходного сечения дросселя, можно регулировать скорость...

Номер патента: 1362396

Опубликовано: 23.12.1987

Автор: Эрнст

МПК: B25J 9/00

Метки: головка, манипулятора

...того, значительно снижается опасность аварии при вращениичастей 1-3 относительно друг другаиз-за малой вероятности заклинивания,Изделие в выдвинутом положении головки можно поворачивать вокруг оси 4приводных валов (фиг,1). Для этойцели фланцевую плиту 10 следует устанавливать перпендикулярно к оси 4на задней части 3. Если такое коаксиальное расположение пальца 12 коси приводных валов нежелательно,плиту 10 можно устанавливать поддругим углом,5На фиг.6 изображена конструкцияпривода головки при выдвинутом положении (по фиг.1) ее частей, Внутренний приводной коаксиальный вал 13соединен через конические зубчатыеколеса 14 и 15 с полым валом 16, соединенным через понижающую передачу17 со средней частью 2 головки. Средняя часть 2 приводится во...

Номер патента: 1362617

Опубликовано: 30.12.1987

Авторы: Аксенов, Царев

МПК: B25J 11/00, B25J 5/02, B25J 9/00 ...

Метки: манипулятор

...состоящий из каретки 1 и механической руки 2 с захватным органом 3. На руке 2 закреплена зубчатая рейка 4, взаимодействующая с выходным элементом привода 5. На корпусе руки 2 выполнены продольные направляющие пазы 6, а в каретке 1 закреплены стержни 7 с кривошипом на конце. На этих стержнях смонтированы по два подшипника 8 и 9.Манипулятор работает следующим образом.Перемещение руки 2 в каретке 1. осуществляется приводом 5. Беззазорный контакт подшипников с рабочими поверхностями пазов 6 обеспечивается поворотом и последующим креплением стержней 7 в каретке 1. При равных наружных диаметрах подшипников 8 и 9 величина эксцентриситета кривошипа, наружный диаметр подшипников и ширина направляющего паза связаны между собой соотношениемЭ+...

Номер патента: 1364463

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Богданова, Ильясевич, Попов, Татарицкий

МПК: B25J 9/00, F15B 15/14

Метки: привод, силовой

...концах винтовые нарезки для регулируемой их установки относительно друг друга и корпуса 1.Фиксация штоков осуществляется контргайками 10 и 11. Пространство между поршнями сообщается с атмосферой через зазор между штоками.В штоковой крышке 4 выполнена тормозная полость 12, взаимодействующая с утолщением 13 первого штока 6, а также канал 14 и дросселирующее отверстие 15, сообщающие штоковую полость 16 с источником энергоносителя.Крышка 5 оснащена стержнем 17, взаимодействующим с тормозной полостью 18во втором штоке 7 с выполненным в нем каналом 19, сообщающим бесштоковую полость 20 с источником энергоносителя,Стержень 17 имеет отверстие 21, открытое со стороны поршня 9 и сообщающеесяс противоположной стороны с полостью 20через...

Номер патента: 1364464

Опубликовано: 07.01.1988

Авторы: Бондаренко, Лихошва, Скорина, Стрекалов, Тимченко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятора, позиционированием, программного, тележки

...прямоугольного импульса. Этот импульс устанавливает первый триггер 16 в нулевое состояние. 20Транзистор 28 ключа 20 закрывается иконтакт элемента 29 размыкается. В результате этого обмотка управления контактора В отключается от источника питания,его контакты размыкаются и двигатель 3 привода тележки 1 также отключается,Одновременно сигнал прямоугольной формы с выхода элемента ИЛИ 14 поступаетна ключ 22. Транзистор 30 ключа 22 открывается и по обмотке 35 начинает течь ток.Контакты элемента 31 замыкаются. При этомобмотка управления контактора К блока 21подключается к источнику питания. Контакты контактора К замыкаются, в результате чего включается режим динамическоготорможения. Также к источнику питания подключаются обмотка...

Номер патента: 1364465

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Безденежных

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль

...валу 13 закреплено храповое колесо 16 иручка 17. На щеке 2 корпуса установленпостоянный дополнительный упор 18 с возможностью регулирования.Рамка 9 установлена в каретке 8 с возможностью поворота вокруг оси, перпендикулярной оси вала 6, при этом в рамкезакреплен рычаг 19.Каретка снабжена также двумя роликами 20, взаимодействующими со стяжкой 3, и плунжерным пневмоцилиндром 21управления двухстороннего действия с плунжером 22, двумя плунжерами 23 и 24,гайками 25 и контргайками 26 с возможностью регулирования длины хода плунжеров.Рычаг 19 рамки 9 взаимодействует одним концом со сменными и постояннымиупорами 15 и 18, а другим концом - сплунжерами 22 - 24 пневмоцилиндра 21.Модуль манипулятора работает следующим образом.Перемещение каретки 8...

Номер патента: 1364466

Опубликовано: 07.01.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: движения, звеньев, манипулятора, пространственного

...устройства 5. В соответствии с заданным блоком 6 движением звеньев манипулятора блок 7 управления вырабатывает управляющие воздействия на приводы этих звеньев. 2При выполнении заданного пространственного движения манипулятора возникает смещение его звена 2 относительно конечного звена 4 координатного измерительного устройства, Это смещение, т.е. рассогласование взаимных положений звена 2 манипулятора и конечного звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитывается от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуется многокомпонентным (в общем случае шестимерным) вектором рассогласований, измеряемым блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может осуществляться без применения...

Номер патента: 1366387

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Борисенко, Юревич

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...кривошипно-шатунного механизма. Криво 45шипы 15 и 16 установлены на цапфахсоответствующих крестовин 5 и б, ашатуны 17 шарнирно связаны с криво"шипами 15 и 16 и равны длине стерж"ней 2,3 и 4 первого. звена. Привод перемещения крестовины 9 третьего звена выполнен в виде двух двигателей 18 и 19, также установленных на основании 1, и их выходные валы кинематически связаны с входными элементами шарниров 9, расположен-, ных на взаимно перпендикулярных полках крестовины 7 и передающих вращение через стержни 2 и 4 третьего звена крестовине 8, при этом кинематическая связь выходных валов каждого из двигателей 18 и 19 с входными элементами шарниров крестовины 7 выполнена в виде кривошипно-шатунных механизмов, кривошипы 20,21 и 22 установлены...

Номер патента: 1366388

Опубликовано: 15.01.1988

Авторы: Акинфиев, Давыдов

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...звено 1 воздействует на защелку 4 с силой нормального давления, которая может создаваться моментом от веса резонансной механической руки и груза, удерживаемого в захвате, а также моментом от упругого элемента 3 относительно подвижного звена 1,Для начала процесса необходимо одновременно подать напряжение перемен"ной полярности на приводной электродвигатель и напряжение питания наэлектромагнит 6.Электродвигатель создает на подвижном звене 1 переменный по направлению и по величине момент, максимальная величина которого, например,больше величины совокупности моментов, создающих силу нормального давления, что приводит к периодическомуизменению силы нормального давленияот некоторого максимального значениядо нулевого, следовательно сила...

Номер патента: 1368166

Опубликовано: 23.01.1988

Авторы: Абитов, Ханукаев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...повь 1 шающая зубчатая коробка передач выполнена аналогично узлу дискретного продольного перемещения схвата 3.Промьйплеиный робот работает следующим образом,вести из зацепления колеса 11 и 12 20 и ввести в зацепление колеса 26 и 27,Для продольного перемещения схвата, например, вправо на и дискретных величин в заданную программой точку система 20 управления включает левый и выключает правый распределители 6. Одновременно выключается тормоз 24, убираются вправо управляемые упоры 15 и 16 переднего и заднего хода, подается напряжение на датчик 22 переднего хода. Датчик 23 заднего хода обесточен. Шток 4 с рей. кой 7 начинает перемещаться вперед, и вал 14 с упором 13 через зубчато- реечную передачу и коробку передач (колеса 8-12)...

Номер патента: 1371897

Опубликовано: 07.02.1988

Авторы: Абрамов, Белов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...размещены с нозможностьк) взаимодействия с упомянутыми зубчатыми венцами.Лисрная плата 6 является подвижным элементом линейнс)го шагового двигателя.1 ассивный ннлуктор выиолнен в виде основания 23 с нанесенной на нем координагиой сеткой.Манипулятор работает следующим обра- ЗОМ.Вклк 11 ется линейный шаговый двигатель 40 и плата 6 с головкой 2 перемещается на полицию загрузки, где происходит выбор нужного схвата 3 поворотом головки 2. Для этого срабатывают фиксаторы 19 -21, разъединяя колесо 13 и головку 2 с корпусом 1 и соединяя головку 2 с коле 45 ссм 13. 11 осле этого осуществляется поворот головки 2 от двигателя 4 через колесо 11, сателлиты 14 и колесо 13. После поворота схват опускается. Срабатывают фиксаторы 18 19, соединяя...

Номер патента: 1377179

Опубликовано: 28.02.1988

Автор: Гейшерик

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: воспроизведения, движения, качества, программы, робота-манипулятора

...звена 4 координатного измерительного устройства, отсчитываются от некоторого их относительного положения, принятого за нулевое, и характеризуются много- компонентным в общем случае шести- мерным) вектором рассогласований, измеряемьм блоком 3 чувствительных элементов. Процесс измерения может вестись либо беэ применения контрольного тела, либо с применением контрольного тела стандартной Формы, скрепляемым со звеном 2 робота-манипулятора или с конечным звеном 4 координатного измерительного устройства.Информация с блока 3 используется0 для коррекции движения звеньев координатного измерительного устройства 5 в соответствии с Фактическими перемещениями звена 2 робота-манипулятора. Корректирующие сигналы вырабатываются в блоке 9...

Номер патента: 1380933

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Монашко, Семенюк, Щекин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в плане замкнутый прямоугольцик, на каждой стороне которого смонтированы по паре кареток 4-5,б, 8-9 ц 10-11, С каждой из каретокшарцирцо связан поводок 12, причемдругие концы поводков каждой парыкареток с помощью осей 13 соединены ссоответствующими сферическими шарнирами 14-17, В сферическом элементе18 каждого из этих шарниров выполнено отверстие, в котором размещен одиниз выступов 19 основания, на которомразмещен схват 20, Каждая из кареток4-11 с размещенными ца них полюсообразующими выступами 21 является якорем линейного электродвигателя, статор 22 которого закреплен на основании,Манипулятор работает следующимобразом.Включается по команде от системыуправления линейный двигатель, приэтом пары кареток перемещаются однаотносительно...

Номер патента: 1386442

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...только действие сил, изменяющих длину спиралей. Составитель В.Майоров Редактор Н,Лазаренко Техред Л.Олийнык Корректор С.ШекмарЗаказ 1211/20 Тираж 908 , ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам перемещения звеньев манипуляторов.Целью изобретения является повышение надежности работы привода за счет исключения на выходе привода вращающего момента.На чертеже изображен привод, общий вид.Привод содержит активные элементы 1 - 4, выполненные в виде петель из токопроввдного материала, стороны каждой из которых скручены между собой, Концы...

Номер патента: 1386443

Опубликовано: 07.04.1988

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00, B25J 9/08

Метки: модуль, робота

...Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035Москва, Ж, Раушская ыаб д, 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к модулям манипуляторов с электромеханическим приводомпоступательного перемещения.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет определения положения штокапривода,На чертеже изображена схема модуля.Модуль содержит шток 1, установленный в корпусе 2 на ползуне 3, подпружиненном к корпусу 2 пружиной 4,петлю 5 со скрученными между собой 15сторонами, выполненными из токопроводного и изолированного материалов,закрепленную на изолирующей вставке 6.Выводы 7 петли 5 подключены к источнику 8 тока,...

Номер патента: 1390014

Опубликовано: 23.04.1988

Автор: Кудинцев

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор, программным, управлением

...в одной плоскости.При нажатии кнопки 127 происходит аналогичное движение, только оно происходит в плоскости, ортогонально первой, т. е. под 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 прямым углом к рассмотренной плоскости (фиг. 8). При этом корпус 1 скользит по втулке и отклоняется по отношению к горизонтальной плоскости под углом к ней относительно составного шарнира 12, а точнее относительно промежуточного звена 16. При одновременном нажатии кнопок 127 и 128 в ту или иную сторону срабатывают гидро- двигатели 6 и 7 и корпус перемещается в пределах телесного угла полусферы (фиг. 8), составной шарнир 13 перемещается по сфере с радиусом, равным длине звена 3, при этом корпус 1 перемещается внутри конического телесного угла с вершиной, находящейся в...

Номер патента: 1390015

Опубликовано: 23.04.1988

Авторы: Хоперия, Челидзе, Шаншиашвили, Элердашвили

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фиг,1.Манипулятор состоит из основания1 с цилиндрическими направляющими,на котором установлен двигатель 2,посредством шарниров 3 связанный спередаточным механизмом, выполненнымфв виде пантографа 4, звенья которого с помощью среднего 5 и крайних6 шарниров и шарнира 7 связаны с кареткой 8, на котрой установлена механическая рука 9, которая имеетмеханизмы выдвижения 10 и вращения 2511 захвата 12 и его привод 13,На каретку 8 смонтированы опорные узлы 14 с подшипниками 15, которые установлены на эксцентричньхосях 16, и упор 17. На основании 1 3 Осмонтированы регулируемый упор 18и кронштейн 19, который выполнен ввиде плоской направляющей, установленной вдоль линии перемещения сред"него шарнира пантографа. Шарнир 535состоит из оси 20, на...

Номер патента: 1393620

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Воеводин, Исаков, Кузнецова, Простопопов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...шарнира. 11 тележки 2 посредством муфты 19 (Лиг.1).45На приводных осях 9 закреплены кони"ческие зубчатые колеса 20, каждое изкоторых установлено с возможностьювзаимодействия с коническими зубчатымн колесами 15 и 18 соответственно 50входного 13 и соединительного 16 валов. При этом вращение на последниепередается от выходных валов 7 приводов модулей 6 ромбического звена 3посредством зубчатых колес шарнира 558, соединяющего модули 6 и цилиндрические зубчатые колеса 14 и 17.Манипулятор работает следующимобразом,Прн работе манипулятора ромбические звенья 3 преобразуют угловые движения модулей 6 в продольное перемещение или боковое вращение звеньев 3, а также в вращательное движение приводных осей 9 с закрепленными. на"них движителями...

Номер патента: 1393621

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Захаров, Островский

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...изменение показания датчика 12 малых линейных перемещений. Реверс привода 7 вращательного движения и связанного с ним шкива 1вызывает растяжение уже другого участка гибкого звена, а именно охватывающего ведомый шкив 2,Это удлинение передается первому участку гибкого звена и под действием натяжного ролика 10 метка 131393621 10 Чмсвс-Чмцн Ч максЧмцкс-Чмин ЧагинЧк где Чщ и Ч - максимальное и минимальное значения 30сигнала на датчике,получаемые принастройке модуляна работу в требуе"мом диапазоне точности позиционирования.При движении ползуна вправо сигнал на датчике возрастает до какогото значения Ч;.Если Ч;Чк, 40 то система управления устройством натяжения гибкого звена остается в отключенном состоянии и натяжение гибкого звена остается...

Номер патента: 1393625

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Анисимов, Ульянов, Шляхтер

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: местоположения, объекта, подвижного

...импульса 11, строго не синхронизирован смоментом появления импульса на выхо;де датчика 3, то неизбежен сдвигВх50В результате этого на отрезке 1всегда имеется число импульсов, наединицу меньшее.При возникновении импульса 11 на55выходе дифФеренциатора 4 появляетсяположительный импульс 13,Так как на отрезке ах импульсана выходе датчика 3 нет то в данной ситуации появляется сигнал на выходключа 8 и через элемент ИЛИ 11 импульс записывается в счетчик 13.В дальнейшем до окончания импульсана выходе ключа С сигнала нет, ана вход счетчика 13 импульсы поступают с датчика 3 через ключ 7 и элементИЛИ 11.Ключ 7 открыт на время действияимпульса 11,; По окончании действияимпульса Б, в счетчике 13 записаночисло, равное И,После окончания импульса 1...

Номер патента: 1399108

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Алиев, Фархадов

МПК: B25J 9/00

Метки: базовыми, взаимной, двух, ориентации, плоских, прямолинейными, сторонами

...преимущественно на одну нз которых нанесен рисунок для последующего создания каналов прокатносварных теплообменников.Цель изобретения - исключение пов реждения сопрягаемых поверхностей деталей путем устранения их относительного перемещения при соприкосновенииНа чертеже изображена схема пред лагаемого устройства.Устройство содержит два стола 1 и 2 с ориентирующими упорами 3 и пазами 4 для прохода и захвата собранного пакета промышленным роботом 5. Столы 1 20 и 2 размещены симметрично с воэможностью поворота вокруг оси 0-0 до соприкосновения лицевых сторон плос-. ких деталей в вертикальном положении, а упоры выполнены в виде роликов н 25 регулируются при изменении размеров плоских деталей.Устройство работает следующим образом.При...

Номер патента: 1399109

Опубликовано: 30.05.1988

Автор: Галанов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипуляционный, робот

...последовательно исвязаны с системой 9 программногоуправления через соленоид 10, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 11, являющийся логическимэлементом И. Датчики 12 маски 4, соединенные между собой параллельно ирасположенные по периметру маски, 30связаны с системой 9 программного управления через соленоид 13, являющийся логическим элементом ЗАПРЕТ,и соленоид 14, являющийся логическим элементом И. Объект 15 - произвольныйобъект, больший объекта 8. Между датчиками и соленоидами стоят усилите"ли 16,Манипуляционный робот работаетследующим образом. 40Для отыскания объекта 8, находящегося в одной иэ точек позиционирования манипуляционного робота, заданных программой управления, приводы 2по программе перемещают захватное уст...

Номер патента: 1399110

Опубликовано: 30.05.1988

Авторы: Акинфиев, Андреев, Бабицкий, Ляпин

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...с ним криношип 5 и упругий элемент 6, который одним концом связан с кривошипом 5, а вторым -с основанием 1. На криношипе 5 выполнено отнер стие 7, с которымвзаимодействует подвижный фиксатор8, ныполнякций одновременно роль 30включателя привода 9.Модуль промышленного робота снабжен блоком О управления, электрически связанным с приводом 2, муфтой4 и приводом 9, а также датчиком 11положения кривошипа 5 и датчиком 12положения звена 3.Модуль промышленного робота работает следующим образом.В исходном положении муфта 4 вКлючена и кинематически связывает кривошип 5 с подвижным звеном 3, при этомкривошип 5 остановлен фиксатором 8в положении, соответствующем максимальной деформации упРугого элемента 456. По сигналу блока 10...