B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1279521

Опубликовано: 23.12.1986

Авторы: Сенчиро, Хазими, Чигеми

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...выступает от второго механизма 3 вращенияв положительном направлении оси Х,затем изгибается на небольшое расстояние в положительном направлении 20оси Е, а основная его длина расположена в положительном направленииоси У, причем этот конец рычага соединен с подвижным в поперечном направлении элементом 5. Подвижный в,25поперечном направлении элемент 5 посредством рычага 6 соединяется спальцевым механизмом 7. Между рычагом б и подвижным в поперечном направлении элементом 5 расположен удлиняемый вал 8, что позволяет пальцевому механизму 7 перемещатьсявдоль рычага б. Кроме того, на фиг,1обозначены металлорежущий станок 9,патрон 10 металлорежущего станка, 35устройство 11 для подачи обрабатываемой детали и обрабатываемая деталь 12.50 55 Робот...

Номер патента: 1279816

Опубликовано: 30.12.1986

Автор: Зацепин

МПК: B25J 9/00

Метки: автооператора, вращения, исполнительного, органа, привод

...по делам изо 035, Москва,Подписноеенного комитета СССР етении и открытиидля загрузки автооперятором заготовок и снятия готовь)х иэделий,Цель изобретения - снижение Осевых габаритов, повьп)ение жеткости и точности поэи 11 ИОГГировация исполцительного органа манипулятора,На фиг, 1 представлен явтооперятор, общий вид; на Фиг. 2 - разрез 10А-А на 11)иг. 1, привод вращения.Привод вращения расположен в корпусе автооператора и представляетсобой ряд кинематически последовательно соединенных момент 1(,Гх силовь)хцилиндров, в частности сдвоенные гилроцилиндры, имеющие ОСГГОвяцие(Стятор), ротор 2, имеющий наружные выступы 3 и ч) и внутренние угорь;: 5, лежащие в одной диаметральной плоскости, причем ротор 2 является корпусомдля последующего...

Номер патента: 1279817

Опубликовано: 30.12.1986

Авторы: Кравчун, Милушин, Шумейко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...(;воей продольной ои./1)ЕПЛЧу 3 1 р 1.ТЕ. тГт)Л)(Еи-, л. е те я г ул л т к лт и ч рез рычажную сис сему - р. Пк 1 - Ьтт Вяпу 7В "этуя(1 "ЛГС ц)ЛГ"0 ге й Кт т) тПГЕ С ТЕ: 5 Е ( т) г(т ппе чя . г 1;.-тер гикальн: гн гЕ)(:см, бем Я цеобхэте.лИУе(У зт -. лОГО вала 7 . Влх",. е;,Ге, как кулачок 5 1 Овере 1" я цзаимодеиствие с руч ас ток, ) Од е мпр крап. де т я,лячок 5 участкгялс шатуном 1, "лр .рычяГОм 1)2, Вспедс СЧЛГОМ е Вик д т1.т т В т. 1и" Л. ( 0;1;:.С1) т ( ( "я ) Л, ,;ВИЕ ЧЕГО О( тПтС -ятого ве)тика -ляются поворот по,. ного вала 7 вокруг ПрогС 1 т 0рабочую зону и:тлм -и пер(нос деталипа, 11 ри этом скороЬ ПовттттОТ: г". тм ЦЯЕтСЯ ПО ГЯРМОЦИЧ( СКОМУ ЗаКО.т :.ООесп(чиВает ндибо(етпую произЕи -тепе нОсть т 1)УДа пт миимя:1 ьць;(...

Номер патента: 1281399

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Галенко, Оничкин, Расторгуев, Тимохин

МПК: B25J 9/00, B65G 65/32

Метки: дозированной, емкости, загрузки, манипулятор, материалом, сыпучим

...положении. Коромысло 17 повернуто по часовой стрелке под действием груза24, установленного на основной штанге 22. таким образом, чтобы уравновесить необходимую массу навескипресс-порошка для одной секции бункерного захвата 18. Рейка под действием пружины ,41 находится в крайнем 20правом положении. По команде от системы управления шнековый питательподает порошок в соответствующеегнездо бункерного захвата 18. Приэтом правое плечо коромысла 17 (фиг.6) 25поднимается до тех пор, пока флажок25 не совместится с датчиком 26 грубой настройки навески, подается команда переключения скорости шнекового питателя на замедленную. Далее флажок 25 медленно перемещает-ся вверх, пока не совместится с датчиком 27 точной навески. Привод шне-.:ка...

Номер патента: 1281400

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Бекчев, Мороз, Пашин, Расолько, Сай

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...11 и поверхности 12, предназначенной для взаимодействия с кривошипом исвязанной с механизмом изменения угланаклона кривошипа, указанный механизмвыполнен; в виде червячного колеса13 и червяка 14, Последний жесткосвязан с роликом 15, взаимодействую 2щим с фрикционным диском 16, которыйсоединен с электромагнитом 17 программного устройства 18. Коромысло 11снабжено катками 19, размещеннымина оси 20 и взаимосвязанными с по"верхностью 12 и шатуном 1 О, В основании 1 вмонтирован привод, включающий в себя коническую передачу 21 иэлектродвигатель 22,Манипулятор работает следующимобразом,При включении электродвигателя 22крутящий момент передается с помощьюконической передачи 21 приводномувалу 2 и связанному с ним кулачку 3.В результате ролик...

Номер патента: 1281401

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Джолдасбеков, Джумадуллаев, Слуцкий

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...основания; на фиг. 3 - направление вращения приводов при перемещении захвата в направлении, перпендикулярном основанию; .5 на фиг. 4 - направление вращения при-. водов при угловом перемещении захвата относительно основания.Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого ва ла с закрепленным на его щеке захватом 2. Рычажные звенья 3-5 одним концом шарнирно соединены с шейками вала 1, а другими - с соответствующими гайками 6-8, которые размещены в направляющих 9-1 и установлены на винтах 12-.14. Направляющие 9-11 закреплены иа поворотном основании 15. Робот работает следующим образом. При вращении винтов 12-4 гайки6-8 перемещаются по направляющим 9,11. При этом звенья 3-5, шарнирно 1 2связанные с гайками 6-8, поворачиваются...

Номер патента: 1281402

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Казак, Суханов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и выгрузки, Радиальное перемещение рук 4 производится цилиндрами 9, жестко закрепленными на колоннах 2, штоки которых снабжены вилками 7, взаимодействующими штырями 8 на захватах, 5 ил,связанном с двумя скалками 26, смонтированными в направляющих платформы6, выполненных в виде основания 27с втулками 28, В основании 27 разме"щен регулируемый упор 29.Рука снабжена двумя тормозами,состоящими из вкладьппа ЗО, пружины31 и винта 32, На элементе 25 закреплен штырь 8. Заготовка 33 прижимается прижимом 24 к элементу 25,Робот работает следующим образом.Цилиндр 9 через вилку 7, закреп"ленную на его штоке, и штырь 8, установленный на элементе 25, перемещает в радиальном направлении руку 4,На позиции загрузки и выгрузки, когда рука 4 находится в...

Номер патента: 1283082

Опубликовано: 15.01.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...линейного перемещения содержит установленный в корпусе 1электродинамический двигатель е, двумя соединенными параллельно активными элементами:основным 2 и дополнительным 3, каждый из которых выполнен в виде двух скрученных между собой изолированных проводов, одни концы которых связаны с источником электрической энергии (не показан), адругие соединены между собой и связаны соответственно со штоком 4,установленным в корпусе 1, и корпусом 1 с возможностью поворота и под 1 .,г. 25пружинены к ним спиральными пружинами5 и 6. Кроме того, в корпусе 1 и наштоке 4 расположены кольцевые камеры 7 и 8 с наполнителем из упругого материалаконтактирующим с поверхЗОностью активных элементов 2 и 3, Впазах, выполненных в штоке 4 и корпусе 1, размещены...

Номер патента: 1283083

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Ежов, Жавнер, Феоктистова

МПК: B25J 9/00

Метки: звеньев, перемещения, привод

...куля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 17, на второй вход которого с прямого выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логического нуля, Свыхода логического элемента ИЛИ 17 на реле Р 2 по-ступает сигнал логического нуля. Реле Р 2 выключено. Контакты Р 12 разомкнуты,1Предположим, что требуется переместить исполнительный механизм из положения 1 в положение 11. Из задающего программного устройства на систему управления поступает сигнал А . На прямом выходе мультивибратора 13 появляется положительный импульс и сигнал логической единицы поступает на второй вход логического элемента ИЛИ 17. С выхода логического элемен 1283083та ИЛИ 17 сигнал логической единицы поступает на вход реле Р 2, Реле Р 2 включено.и контакты Р 12...

Номер патента: 1283084

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Кузнецов, Славинский

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, манипулятора, органа, перемещения

...связанный со штоком силовогоцилиндра и установленный с воэможностью взаимодействия с регулируемым упором,и датчик первого линейного положения штока, о т л и ч а ю -щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей,оно снабжено приводом поворота штока,дополнительными регулируемыми упорами, общее число которых равно числуточек углового позиционирсзания штока, а каждый из них выполнен в видеходовой гайки, расположенной на винте, установленном в корпусе параллельно оси штока и подпружиненном кэтому корпусу, и дополнительнымидатчиками других линейных положенийштока, каждый из которых состоит иэдвух частей: неподвижной, установленной на корпусе, и подвижной, связанной с винтом регулируемого упора,при этом жесткий...

Номер патента: 1283085

Опубликовано: 15.01.1987

Авторы: Бобровский, Гертман, Ивашов, Некрасов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...осевом направлении с пазом 29 винта 9, Кольцевой сердечник 27 взаимодействует с кольцевым электромагнитом 26 посредством пружины 30 сжатия. При этом крышка 31 жестко связана посредством Арикционного контакта с кольцевым сердечником 27 электромагнитной Аиксирующей муАты 20. Кольцевой электромагнит 26 закреплен в фигурной втулке 32, установленной на опорах 33 и 34, которые, в свою очередь, установлены в конечном звене 7 манипулятора. На первом звене 6 и конечном звене 7 установлены Аиксиру,ющие муфты 35 - 38.Манипулятор работает следующим образом.На электромагнитную фиксирующую муфту 19 подается напряжение, в результате чего кольцевой сердечник 22 начинает взаимодействовать с кольцевым электромагнитом 21 и блок 17 стопорится. Далее...

Номер патента: 1289670

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: каретки, манипулятора, перемещения

...направляющей в направлениистрелки, т.е. от центра колебанийнаправляющей 1 под действием центробежной силы,40На. период значительного уменьшения и исчезновения центробежной силы, т.е. когда скорость направляющей меняет знак или близка к этому моменту, включают управляемую связь, 45 подавая сигнал от системы 5 управления на катушку электромагнита 4.При этом каретка 2 фиксируется на направляющей 1На период однонаправленного движения направляющейуп равляемую связь 4 выключают, устраняя сдерживающую силу движения каретки 2. При достижении требуемой линейной координаты управляемую связьвновь включают, а колебание направ ляющей 1 прекращают.Собственно момент включения и выкгпочения управляемой связи 4 определяется условием равенства...

Номер патента: 1289671

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...от изменения ее дпины. Для более надежного возврата входного звена 9 в исходное состояние, если тяга нежесткая, можно использовать пружину 18.Обмотки управления 10, 15 муфт соединены с системой управления 19. Последняя включает датчики 20,21 скорости входных звеньев муфт 6,7, датчики 22, 23 положения выходных звеньев муфт и логический блок 24 управления. В качестве блока 24 можно использовать микропроцессорную систему управления, например, на ЭВМ "Электроника". К входам блока 24 подсоединены выходы датчиков 20, 21 скорости и датчиков 22, 23 положения.В качестве датчиков 20,21 скорости удобнее использовать индуктивные датчики, сиги л с которых при изменении направления движения контролируемого звена меняет знак.В качестве датчиков 22,...

Номер патента: 1289672

Опубликовано: 15.02.1987

Авторы: Хан, Шабуров

МПК: B25J 19/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...установки измерителя толщины7 на различную ширину ленты предусмотрено ручное клеммное соединение24 втулки 9 с кареткой 3. Степеньсжатия пружины 10 регулируется винтовым устройством 25.Механическая рука 5 от поворотавокруг своей продольной оси удерживается шариковым Фиксатором 26, сопрягаемым с процольным пазом 27, выполненным на поверхности направляющей 4 с усилием, предотвращающим поворот механической руки 5 при прокатке ленты, но позволяющим поворот руки от усилия набегания оставшейсячасти оборванной ленты.Манигулятор работает следующимобразом.В исходном положении каретка 3и шарнир 19 находятся в крайнем левом положении, а механическая рука5 - в крайнем нижнем положениях;пружина 10 разжата, собачка 11 - вкрайнем верхнем положении....

Номер патента: 1289673

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Черепанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...Птета Срытпй Тиражасударсам изаб дписг е венно ко и атетениЖпо де13035,яушская наб Москва,вадственна-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании промышленных роботов.Цель изобретения - уменьшение габаритов и улучшение динамических характеристик устройства,На фиг.1 изображен манипулятор.,исходное положение; на фиг.2 - поступательное перемещение руки манилулятора; на фиг.3 - поворот руки; нафиг.4 - одновременно поступательноедвижение и поворот руки манипулятора.Манипулятор содержит руку манипулятора 1, на которой расположены зубчатые рейки 2 и 3 и находящиеся сними в зацеплении зубчатые колеса 4и 5, которые крепятся на поворотнойраме 6, причем ась...

Номер патента: 1291384

Опубликовано: 23.02.1987

Автор: Флейтман

МПК: B25J 7/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, перемещения, преимущественно, руки

...к нему напряжения питания. Поэто му знак напряжения источника питания может являться источником информации для включения или выключения прижимов 1 и 12.В этом случае надобность в датчике 14 скорости отпадает и на систему управления поступает переменное напряжение, соответ О ствующее тому, которым питается вибратор 7 (меньшее по величине).Устройство работает следующим образом.Вибратор 7 возбуждает колебания входного вала муфты 8 и через поводок 4 колебания направляющей 2, Система управления подает импульсы на обмотку муфты 8 в зависимости от направления вращения вала вибратора 6. Если необходимо, например, обеспечить поворот каретки по часовой стрелке, то импульс управления поступает тогда, когда вал 6 совершает вращение также по...

Номер патента: 1293012

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Умеренко, Хаванский

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на фиг.1,Манипулятор содержит основание1, на котором установлена поворотная колонна 2 с приводом поворота 3.На направляющих 4 колонны 2 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения по колонне,на обойме 5 закреплен улиткообразЪный корпус 7, в котором расположенамеханическая рука 8, выполненная ввиде упругой ленты 9 с перфорированными отверстиями, Лента 9 руки8 намотана на барабан 10 с двумязубчатыми дисками 11, выступы 12которых входят в отверстия 13 наленте 9 руки 8. Реверсивное вращение барабана обеспечивает привод .14.На выходе улитки корпуса 7 установлена насадка 15 с формообразующимотверстием 16. По периметру улиткикорпуса 7 расположена индивидуальная направляющая 17, в которой размещена дополнительная упругая...

Номер патента: 1294599

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Ашуров, Коваленко, Купцов

МПК: B25J 9/00, B25J 9/04

Метки: промышленный, робот

...вокруг вертикальной оси, имеханических рук 3 и 4, которые несут захваты 5 и 6. Механическая рука 3 жестко установлена на поворотной колонне 2 посредством замка 7, амеханическая рука 4 установлена наповоротной колонне 2 с возможностьюповорота посредством замка 8 и установлена на опорном подшипнике 9. Хомут 10 стабилизирует горизонтальноеположение механической руки 4, которая шарнирно соединена с механическойрукой 3 посредством пружины 11, шарниров 12 и оси 13. Регулируемый упор14, смонтированный на основании 1,останавливает движение шарнирно установленной механической руки 4 на необходимой рабочей позиции сварки. 35Промышленный робот работает следующим образом,Обе механические руки 3 и 4 устанавливаются над подающими устройствами (не...

Номер патента: 1296397

Опубликовано: 15.03.1987

Автор: Николаев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, николаева

...пружина 16, предотвращая обрыв гибкого зве.на 10, так как усилие срабатывания296397 4 45 50 3 1для растяжения пружины 16. Одновре-,менно смещается гибкое звено 8, выдвигая руку 4 и растягивая пружину14, при этом пружины 9 и 15 неподвижны, так как для их соответственно сжатия и растяжения необходимоусилие большее, чем для пружины 14,Когда рука 4 своимвыступом упирается в упор 13 корпуса 3, вьдвижение руки заканчивается, в этот момент ролики 17 занимают позицию 1,На фиг. 1 и 2 стрелками показанынаправления движения конструктивныхэлементов манипулятора во время выдвижения руки 4,При перемещении роликов 17 из позиции 1 в позицию 2 пружина 11 остается неподвижной, а пружина 16 продолжает растягиваться, предотвращаяобрыв, и затем...

Номер патента: 1296398

Опубликовано: 15.03.1987

Авторы: Алексеев, Грузинцев, Данилов, Левин, Фарбман, Фомин, Шмитман

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...пресс- порошка иэ питателя в захват 28 манипулятора. На вход второго разряда 2 каммутируется через блок 3 выход датчика 19, контролирующий наличие в захвате 28 манипулятора определенной зоны пресс-порошка, При наборе дозы и срабатывании датчика 19 срабатывает второй разряд 2, а первый отключается, Происходит выдача уп- Ф равляющего сигнала с выхода второго разряда 2, на который в блоке 3, например, скоммутирован вход элемента ИЛИ 8, соответствующий силовому ключу 11, включающему электромагнит 16 воздухораспределителя пневмоцилиндра, осуществляющего поворот плеча манипулятора в зону пресса. На вход третьего разряда 2 коммутируется выход датчика 19 соответствующего по12963зиционированию плеча манипулятора в зоне прессаПри срабатывании...

Номер патента: 1298069

Опубликовано: 23.03.1987

Авторы: Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...дополнительной энергии, поступающей от двигателя 10 при прямом и обратном ходах, должны быть равными.В случае, если жесткость одной из пружин, например правой, окажется больше жесткости левой пружины, ее характеристика будет более крутой. Линия 6 ю 6 з, являющаяся характеристикой этой пружины, пересечет линию аюаз в точке 0, т. е. нейтральная точка сместится вправо (звено окажется в точке Со). Запас энергии подвижного звена 2, когда оно находится в правом крайнем положении, окажется меньше запаса его энергии в крайнем левом положении (чему соответствуют площади треугольников 6;Оаг и аО 6). Это потребует разных количеств дополнительной энергии при перемещении подвижного звена 2 в прямом и обратном направлениях. Поскольку мощность...

Номер патента: 1301529

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Ермаков, Кочерова, Мещанинов, Михеев, Пашков, Ползиков, Саватеев, Шевченко

МПК: B21D 43/00, B21J 13/08, B25J 9/00 ...

Метки: заготовок, между, обрабатывающей, переноса, позициями

...1 -разъема штампа (фиг. 5). Затем происходит опускание поковок в ручей и отход рук из зоны ручьев назад. Использование демпфирующего механизма и упоров с подпружиненным штоком, на котором установлен регулируемый упор взаимодействует с конечным выключателем, установленным на корпусе упора, позволяют совместить движение переноса поковок вращением с опусканием поковки в ручей. Происходит это следующим образом. Привод 9, поворачивая руки 8, перемещает демпфирующий механизм 10 к одному из упоров 12. Демпфирующий механизм 10 упирается в подпружиненный шток 17 и начинает сжимать пружину 19, перемещая шток 17 и гильзу 19 до упора в гайку 20. При этом регулируемый упор 22 воздействует на конечный выключатель 23, который дает команду на...

Номер патента: 1301685

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Колискор

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...структуры Р; координат, которая необходима для определения (описания) положения твердого тела в пространстве с помощью Р-координат (для образования пирамид аАВС, СаЬс и ЬаВС).Ньютонометр работает следующим образом. При движении конечного звена 5 с ускорением инерционный элемент 7, связанный с корпусом 8 пружиной 9 известной жесткости, смещается вдоль оси чувствительности из нейтрального положения, при котором пружина 9 не сжата и не растянута. Величина смещения инерционного элемента 7 определяет ускорение, с которым движется точка схвата 5 (точка измерения), связанная с ньютонометром, в направлении оси его чувствительности. Совокупные показания ньютонометров, расположенных по схеме, 301685показанной на фиг. 2, позволяют...

Номер патента: 1301686

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Климанов, Резников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...установлена втулка 7 с закрепленной на ней механической рукой 8, двапромежуточных вала 9 и 10, кинематически связанные между собой зубчатой передачей 11 - 12, и шатун 13, шарнирно связанный с кривошипами 14 и 15, закрепленнымисоответственно на валах 10 и 6.На валу 9 закреплен крест 16 мальтийского механизма. На основании 1 шарнирносмонтирован двуплечий рычаг 17, один торецкоторого размещен в пазу кулака 4, а другой, выполненный в виде вилки, размешенво втулке 7,Манипулятор работает следующим образом,При включении привода начинает вращаться вал 3 и через мальтийский механизм5, 16, валы 9, 10 и кривошипно-шатунныймеханизм 14 поворачивается вал 6 с механической рукой 8. В момент выстоя креста Форму,га изобретения ВиЯА Изобретение...

Номер патента: 1301687

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, электродинамический

...и манипуляторов,Цюь изобретения - улучшение массо- габаритных показателей привода.На фиг. 1 изображен привод, общий вид; на фиг. 2 - стержень с элементами крепления; на фиг. 3 - схема кручения стержней,Электродинамический привод содержит две группы токопроводягцих петель, ветви которых скручены между собой по спиралям 1 и связаны с источником электрической энергии (не показан). При этом спирали одной группы расположены напротив спиралей другой группы закреплены одним концом в оооймах 2, снабженных штоками 3, а другие концы спиралей соединены между собой. стержнями 4. Привод работает следующим образом.При подаче постоянного тока в закрученныс петли происходит их раскручивание под действием электродипамических сил, в результате чего длина...

Номер патента: 1301688

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Витюк

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...Гтл) 3 и цсрсЛачи ницт -- гайка, ;рцчсм выходИ)й вдл двигателя 13 жестко свя;яц с гапкой 14 псрелачи, а винт 15 этой 1)с 15 и св 5 здц рз пОлцицикОВыи узел 16 и т и 1 со звеньями 8 параллелограммов.Об)1 остлц)демос изделие 18 расположс- ИО В до деЙст 551 исцОЛитсльОГО ОРГ 13.Мациулятор работает следуощим образом.помои;шо тележки 1 заводят штацгу , . И. ЦОЛЦИТ)ЬЦЫЧ ОГ)Г 1 ОЫ В ОЛОСТЬ 06- рябгь 5 асмого излсли) 18. Затем вклочяют двидтсль 10, которьЙ через зубчатые колеся 11 ц 12 вращает штдцу 3. ОлцоврсмсцО с;)игятслсм 10 включают лвигд гель 1 , кгорьй помошьк вицтовой яры и.- р,тяги;рицолит лвижсцнс механизм цсремещеция исполнительного органа 9, который совершает перемецецие параллельно образующей лцища излелия 18 по спирали Архимеда.5...

Номер патента: 1303396

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Абитов, Агафонов, Кролик, Ханукаев

МПК: B25J 9/00, F15B 15/00

Метки: привод, промышленного, робота

...лросс ель 20 18, служащий для регулирования скорости перемегцения штока 16 в процессе рабочего перемещения. Камера 17 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 и снабженной клапаном 21, служащим лля зацирация выхлопного канала 13 цри повышении давления сжатого воздуха в камсру 22 уцравлсния тормозным кланацом 14.Камера 22 клапана 14 магистральк) 23 связана с нолостьго 2, и а)алогичная камера клапана 24 магистралью 25 связана с Гголостью 3 силовс)го цилиндра 1, ца котором установлены датчики 26 и 27 положения штока 16, сигналы от которых поступают в узел управления, выполненный в виде двух олновибраторов 28 и 29. О;Гновибраторы 28 Н 29 яВЛ 51 ЮТС 51 111)ОМЕжХ"ГосцЫМ ЗВ 1 ЗНОМ МЕЖ ду датчиками торможения ц систс мой...

Номер патента: 1303397

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, электродинамический

...и открытий13035, Москва, Ж - 35, Раугнская наб., д. 4,5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводным устройствам роботов и манипуляторов.Цель изобретения - улучшение массогабаритных показателей.На чертеже изображен привод, общий вид.Электродинамический привод содержит токопроводящую петлю, ветви которой скручены между собой по спирали, разделенной на два участка 1 и 2, имеющих встречное направление закрутки. Один конец спирали закреплен в обойме 3, связанной с основанием 4, а другой конец закреплен на штоке 5. Кроме того, привод снабжен пружиной 6, один конец которой закреплен на спирали между участками 1 и 2, а другой на основании 4,Привод работает...

Номер патента: 1303398

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Арзуманян, Колискор

МПК: B25J 9/00

Метки: координатный, механизм, пространственный

...без изменения.В остальных случаях механ ет следуюшим образом.Для перемещения выхолно вдоль одной цз осей лекартов коорлицат, связанной с Основа мос 1 и выводятсяем, показанных н длина ворот(5) - (19),то при маль 1 хах поворотаи осушествлентронной промькций длин тягслучае для пна какое-то рой из осей лесвязанной с одается прира(23), -р-выходии сбо- шлен- мож- еремеассто карто- снова- шение м работа о звена 8 ои систем гисм 7, цаАналогичные зависидля кинематических схфиг. 1 - 4 и 6.Из формулы (2),(27) - (39) следует, чмещениях и малых углного звена, например, пррочных операций в элекности значениями коррено пренебречь. В этомщения выходного звенаяние 8-+ 0 вдоль однвой системы координат,нием, например, оси Х,2). Для покои-то угол ой...

Номер патента: 1303399

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, робота

...шток находится в одном из крайних положений, подвижная часть 6 фиксатора находится в зацеплении с ответной частью 7, датчик 21 положения взаимодействует со штоком 3 и через тягу 20 удерживает кран-выключатель 19 в закрытом состоянии, подвижный элемент крана-переключателя занимает крайнее положение (последнее условие не является обязательным).Для начала движения фиксатор 7 выводят из зацепления с ответной частью 6 и шток 3 под действием упругого элемента 4 начинает интенсивный разгон, а после прохождения среднего положения интенсивное торможение. В тот момент, когда начинается движение штока, датчик 21 положения перестает взаимодействовать с ним и кран-выключатель 19 под действием средств возврата переходит в открытое состояние и...