B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1304741

Опубликовано: 15.04.1987

Автор: Оле

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...28, 33 ц 34 и сотвстстгсино ца управляющий стерже: . .Эта достигается благсдаря тому что ролики 29 и 35 устацовлаы осцсвацци 1 царавном или црактцчвски равном расстоянии от места ус".ацовки .- Осова - нии 1 блока 27, а также благодаря тому, что первое звено 7 манипулятора устацов.тецо в Основ;и.:цц таким Образом что Ось его вращения расцола 1 ается предгочтитсз ьцо Около плоскости,проходящей через осц роликов 29 и 35,например ниже этой плоскости ца расстоянии 1/36 диамстра ро в .иков "9 и 35, причем ось вращения первого звена 7 располагается ца одинаковом расстоянии от осей вры:;ения рс;и:.ков 29 и 35, а диаметр ро.п:.ков выбран таким. что на цих наматывак.тся участки гибэлемец;Ов 28 или 33, 3 такойдлины, что расстояние между...

Номер патента: 1306706

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Белый, Краснов, Приходько

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...магнитопровод 1, при этом средний стерженьвыполнен из двух, имеющих различную длину частей 2 и 3, одна из которых (3)жестко связана с магнитопроводом 1, адругая (2) установлена в нем с возможностью продольного перемещения. На частях2 и 3 среднего стержня расположены обмотки 4 и 5 индуктора.Кроме того, на среднем стержне междуобмотками 4 и 5 расположен якорь 6,выполненный в виде токопроводного кольца,охватывающего этот стержень, а один конец части 2 среднего стержня расположенвнутри дополнительной обмотки, образующей соленоид 7, к которому эта частьподпружинена пружиной 8.Позицией 9 обозначен источник постоянного тока, питающий соленоид 7,Привод работает следующим образом.Магнитные потоки, создаваемые токами вобмотках 4 и 5,...

Номер патента: 1306707

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Белый, Краснов, Подунаев, Приходько

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения, привод

...за счет позиционирования его выходного элемента и упрощение конструкции привода.На чертеже изображен привод, общий вид.Привод линейного перемещения содержит индуктор, состоящий из магнитопровода 1, выполненного трехстержневым, набранным из листов электротехнической стали, и двух обмоток 2 и 3, расположенных на концах среднего стержня.Обмотка 2 подключена к источнику переменного тока постоянной амплитуды, а в обмотку 3 подается ток, имеющий переменную амплитуду и совпадающий по частоте и фазе с током в обмотке 2. Обмотки 2 и 3 включены так, что создаваемые ими магнитные потоки направлены навстречу друг другу. На среднем стержне магнитопровода 1 между двумя обмотками 2 и 3 расположен якорь 4, выполненный в виде токопроводного кольца,...

Номер патента: 1306708

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Васейко, Груздев, Корытько, Полин

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, позиционирования

...выходное звено 3 в заторможенном состоянии, т. е. выходное звено 3 должно оставаться неподвижным при воздействии случайных внешних сил.Устройство работает следующим образом.Г 1 еред началом вращения приводного барабана 6 в полости газостатических опор 2, 7 и 8 подается под давлением рабочий газ, который через капиллярные отверстия попадает в рабочий зазор соответственно между поверхностями газостатических опор 2 и выходного звена 3, газостатической части опоры 7 и рабочей поверхности приводного барабана 6, газостатической опоры 8 и 10 частью поверхности гибкой ленты 4, огибающей приводной барабан 6. Между перечисленными поверхностями создается пленка газа, находящегося при некотором повышенном давлении, исключающем...

Номер патента: 1310198

Опубликовано: 15.05.1987

Авторы: Милукас, Рудзянскайте, Рудзянскас

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...на оси, установленной в поворотном корпусе 2 коаксиально осн 12, с возможностью поочередного соединения с по" воротным корпусом 2 посредством электромагнитной муфты 7 и с червячным колесом и двигателем 5 посредством электромагнитной муфты 8. Ведомое звено дополнительной передачи, например, ведомое зубчатое колесо 22 второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи или ведомая звездочка второй ступени двухступенчатой цепной передачи, жестко закреплено на кривошипе 18. Промежуточные зубчатые колеса 23 и 24 первой и второй ступени двухступенчатой зубчатой передачи закреплены соответственно на водиле 11 и сателлите 15. Ведомое зубчатое ко 13101песо 25 первой ступени и ведущее зубчатое колесо 26 второй ступени смонтированы на оси 16...

Номер патента: 1313650

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B23Q 15/00, B25J 9/00

Метки: механизмом, позиционирующим

...длительности (периода) сигнала управляемого генератора 12 гармонических колебаний и коэффициента усиления выходного усилителя 9 достигаются такие величина и длительность сформированного в управляемом усилителе 14 возбуждающего напряженияпри которых вибродвигателем отрабатывается заданная дистанция при ускорении каретки 1, 55 не превышающем допустимого значения, которое ограничивается величиной фрикционной силы между кареткой 1 и вибрадвигателем 5. 4При работе устройства длительность сигнала управляемого генератора 12 гармонических колебаний регулируется блоком 17 соотношения, на один вход которого подается напряжение от блока 11 программнога управления величиной, пропорциональной расстоянию от исходного положения каретки 1 до...

Номер патента: 1313688

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Бакшеев, Цейроф

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...конце приводного вала 6 закреплены две шестерни 9, входящие в зацепление с двумя парами зубчатых реек- колонок 1 О и 11. На рейках-колонках 10 крепится верхняя губка 12, а на рейках- колонках 11 - нижняя губка 13 захват 25 ного органа. На передней части губок 12 и 13 расположены конические штыри 14, определяющие положение транспортируемой детали 15 в захватном органе, и регулируемый упор 16, определяющий расстояние между верхней и нижней губками в их сжатом положении. Расстояние между разведенными губками 12 и 13 в их исходном положении определяется упором 17. В корпусе манипулятора 18 выполнен прямоугольный вертикальный паз 19, в который входит задний конец губки 13 или 12. На корпусе 18 над пазом 19 закреплена поворотная на оси...

Номер патента: 1313689

Опубликовано: 30.05.1987

Авторы: Малков, Пруцков, Сидоров

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...система 20 подготовки и подвода сжатого воздуха к приводам промышленного робота,Компенсирующий узел 8 выполнен в виде шариков 21 и 22, двух опор 23 и 24, первая 23 из которых жестко связана с соответствующим штоком 6 и 19 силового цилиндра 5 и 18 приводов подъема колонны и выдвижения механических рук 12 и имеет центральное отверстие, образованное корпусом 25 и планкой 26, расположенной между корпусом 25 и крышкой 27 первой опоры, а вторая опора 24 жестко связана с выходным элементом соответственно с кареткой 7 и траверсами 15 и ее средняя часть размещена в центральном отверстии 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 первой опоры 23. Шарики 21 и 22 установлены в эластичных сепараторах 28, закрепленных в корпусе 25 первой опоры 23 по обе...

Номер патента: 1315291

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Варгин, Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, программного

...окончания движения привода б, т.е, выхода исполнительного органа манипулятора в запрограммированную координату, с выхода датчика 11 положения вторично 5291 ,2появляется сигнал с уровнем логической "1" и в счетчик коммутатора 2добавляется единица, эквивалентнаяадресу второго кадра программы, Еслиже сигнала от датчика 11 положенияс уровнем логической "1" не поступитв конце движения привода 6, то этоозначает, что манипулятор не доставил деталь, находящуюся в схвате, втребуемую точку по причине отклонения в размере или Форме собираемыхдеталей, но находящихся в пределахдопусков. В этом случае при условии,что и в данном кадре программы запрограммировано включение блока 7, происходит следующее,Блок 7 расчитан на выдачу управляющего сигнала...

Номер патента: 1318390

Опубликовано: 23.06.1987

Автор: Кузьминов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, отбора, проб

...имеющим многозаходную нарезку с большим шагом резьбы и взаимодействующим с гайкой 8. Рабочий орган 3 состоит иэ внутренней цилиндрической чаши 12 с вентиля-торными лопастями 13, закрепленной на оси 14, установленной в радиально- упорных подшипниках 15, зафиксированных в корпусе 6, наружной цилиндрической чаши 17, закрепленнои на штокеч30 6 силового цилиндра 4. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении рабочий ор ган 3 находится в опрокинутом положении. Рабочее тело подается в поршневую полость силового цилиндра 4, шток 6 через гайку 8, взаимодействуя с неподвижным винтом 11, подается 40 вперед и одновременно поворачивается на 180 . Рабочий орган 3 вводится в поток концентрата. После наполнения 90 2внутренней чаши 12...

Номер патента: 1321577

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Андрианов, Зайцев, Катуркин, Стекунов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...22 сцепления, движение с винта12 посредством зубчатых колес 16 и 18,муфты 22 сцепления и зубчатой передачи 20 передается на зубчатое колесо 24, которое, обкатываясь по зубчатой рейке 26, перемещает каретку 2по траверсе 1, а вместе с ней и механическую руку 6 с захватами 8 и 9 вкрайнее левое положение до упора 3,при этом муфта 22 сцепления отключается и каретка 2 останавливается,Происходит зажим обработанной детализахватом 9 Затем подается командана включение муфты 21 сцепления, движение с винта 12 посредством зубчатых колес 15 и 17, муфты 21 сцепления, зубчатой передачи 19 передаетсяна зубчатое колесо 23 которое, обкатываясь по зубчатой рейке 25, перемещает каретку 2 по траверсе 1, авместе с ней и механическую руку 6 вкрайнее...

Номер патента: 1321578

Опубликовано: 07.07.1987

Автор: Денисенко

МПК: B25J 9/00

Метки: робот, сверлильный

...4 - концевой выключатель21, а на приводе 12 - концевой выключатель 22, Гидростанция 23 расположена под колонной 1 и представляетсобой систему управления подачей жидкости по трубопроводам 13-18 к приводам 5, 6 и 12 и взаимодействует электрически, например, с помощью элек"тромагнитной золотниковой системы сконцевыми выключателями 19-22, Сверло24 закреплено в шпинделе 10 и выполняет сверление обрабатываемой детали25, Сверлильная головка 2 имеет возможность перемещения по колонне 1вдоль ее оси, а шпиндель 10 - вдольоси головки 2,Сверлильный робот работает следующим образом,Б исходном положении приводы 5 и 6работают от трубопроводов 13 и 15,в результате под давлением жидкостизахват 4 выдвинут рука 3 манипулятоРра откинута вверх, сверло...

Номер патента: 1321579

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Наумавичюс, Рагульскис, Страздас

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: манипулятором

...сигнал управлениядвижением рабочего органа 3, который О,при Х(1)= Х здп -при о Т приО, при СсО,И11 з 1 п С при Ос Т с ТО, при ь Т. где 0 - амплитудное значение сигналах,управления",Т - длительность периода сигнаЭФла управления;текущее время.Далее сигнал управления с выходаблока 5 подается на вход исполнительного механизма 2, который преобразуется в силу Р(1), управляющую движением рабочего органа 3 манипулятора.Управление движением можно предста"вить уравнением О, при ссО,2 и Р= Р, зп -" , при Ос Е сТ,О, приТ, где Р(Т)=К, Х(г.)1Ро К ХаК - линейный коэффициент исполнительного механизма,Так как Р(Т)=т Х и Р=та Хгде ш - масса рабочего органа - постоянная величина, закон измененияускорения рабочего органа удовлетворяет условию...

Номер патента: 1324010

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Варгин, Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, G05B 19/18, G05B 19/408 ...

Метки: манипулятором, программного

...ситуаций осуществляется предварительно и заносится в блок )С памяти с помощьюпульта программирования или автоматически с помощью ЭВМ, Такое запоми-. нающее устройство представляет собой самостоятельную микросхему типа К 553. 132401 РЕЗ. Все остальные логические элементы системы программного управления применяются в соответствии с ГОСТ 2743-72Устройство работает следующим5 образом.Исходя с блока 9 датчиков транспортирующих координат и блока 8 элементов ИЛИ, на входы блока 1 элементов И поступают уровни "1", что при- О водит к появлению на информационном входе Формирователя 2 адреса также высокого уровня. При этом формирователь 2 адреса выдает в блок, 3 задания программы адрес начального 15 кадра программы и в блок 4 считывания...

Номер патента: 1324841

Опубликовано: 23.07.1987

Авторы: Ковалев, Копп, Поливцев, Харин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/12

Метки: звеньев, манипулятора, поворота, преимущественно, привод

...Нг втором приноде датчик обратной ".вязи условно не показан.Привод поворота работает следуюшим образомДля поворота на заданный угол, допустим, против часовой стрелки, если смотреть со стороны выходного вяла 13, данление подается через канал 6 в полость вибратора 2. Под действием струи воздуха шарик 4 вращается против часовой стрелки, Создаваемая им центробежная сила воздействует на корпус вибратора, а следовательно, на зубчатое колесо 8, постоянно поджимая его к колесу 14, зубья которого находятся в зацеплении с ннутренними зубьями колеса 8, Вектор центробежной силы, создаваемой шариком, вращается с ним и смещает зоны контакта зубьев шестерни и венца, так как изменяется положение в плоскости центра венца, вращение которого вокруг...

Номер патента: 1328186

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Давыдов, Каминский, Языков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...посредством несамотормозящейся винтовой передачи, винтовая передача снабжена средством ее блокировки, а направляющая выполнена в виде установленных с возможностью свободного вращения роликов, оси которых параллельны оси подвижного звена. ЗО 2 Фиа 2ВНИИПИ Заказ 3436/ 9Производственно-полиграфическо Тираж 952дприятие, г. Ужгород, ул Подписное роектная, 4 Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации загрузки технологического оборудования, преимущественно кузнечно-прессовых установок.Цель изобретения - упрощение конструкции.На фиг. 1 показана схема манипулятора; на фиг. 2 - то же вариант выполнения.Манипулятор содержит корпус 1, привод 2...

Номер патента: 1328187

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Звонарев, Кудряшев, Ли

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...7 передается через блок зубчатых колес на зубчатое колесо 9, главный вал 8, на пазовый кулачок 20 и кулачок 1 О. Последний обеспечивает при своем врагцении вертикальное перемещение плеча 2 манипулятора вверх с помощью ролика 11, обкатывающего профиль кулачка 1 О, и толкателя 12, при этом сжимается пружина 3, а от вращения толкатель 12 удерживается пальцем 14, чем обеспечивается правильное взаимодействие ролика 11 с кулачком 10, при котором ось ролика 11 должна быть параллельна оси главного вала, При подъеме плеча 2 вверх упор 31 плеча скользит по дополнительному упору 33. Условие параллельности поверхностей этих упоров относительно оси поворота плеча 2 обеспечивает необходимую точность позицио нирования. Вращение пазового кулачка 20...

Номер патента: 1328188

Опубликовано: 07.08.1987

Авторы: Ганин, Дьяченко

МПК: B25J 9/00

Метки: позиционный, привод

...сообщены с атмосферой. Шток поршня 5силового цилиндра 3, находящийся под давлением, втянут, при этом коромыслос валом 2 повернуты в крайнее положение.Штоки 1 О и 11 зафиксированы шариками17 в выдвинутом положении, при этом шарики 17 заперты подпружиненными втулками 14. Поршень штока 12 гидравлического демпфера 6 находится в крайнем положении.При включении распределителя 20 рабочие полости с малым ходом силового цилинлра 3 и поршня 18 штока1 соединяются с источником 22 давления. Втул Формула изобретения 40 45 50 55 5 10 15 20 25 30 35 ка 14 штока 11, преодолевая усилие пружины, перемещается до упора на шарики фланца 16, а шарики фланца 15 освобождаются, расфиксируя шток 1. В результате разности давления в силовом цилиндре 3 шток поршня...

Номер патента: 1329960

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Красик, Седлер, Шпиндель

МПК: B25J 9/00

Метки: двухкоординатный, привод, робота

...наб., д. 4/5Производственно-полиграфицеское предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, а также в приборостроении.Цель изобретения - повышение долговечности привода. На чертеже изображен привод, разрез.Двухкоординатный привод робота содержит скалку 1, размещенную в корпусе 2 с возможностью вращения и осевого перемещения. Скалка 1 кинематически связана с двумя двигателями (не показаны) посредством гаек 3 и 4 и, например, плоскозубчатых ременных передач 5 и 6. Скалка 1 выполнена в виде винта с левой и правой нарезКами 7 и 8 с каждой из которых взаимодействует соответствующая гайка 3 и 4. Для соблюдения условия незаклинивания винтовые нарезки скалки 1...

Номер патента: 1329961

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Акинфиев, Шейвехман

МПК: B25J 9/00

Метки: резонансным, роботом

...может быть связана с основанием, например, упругий элемент 6 и хотя бы один из них, например, упругий элемент 5 своим концом кинематически свя. зан с подвижной частью 7 обслуживаемого роботом оборудования, входящего с состав РТК. Кинематическая связь может быть вьь полнена в виде фигурного паза 8, расположенного на подвижной части оборудования и установленного в пазу штифта 9, связанного с концом упругого элемента 5.Устройство для реализации предлагаемого способа работает следующим образом.В исходном положении подвижный элемент 1 зафиксирован защелкой 3, находягцейся в зацеплении с ответной частьк, а подвижная часть 7 обслуживаемого оборудования (например, ц 1 тампа) находится в нижнем положении. Элемент 1 может начать движение...

Номер патента: 1331420

Опубликовано: 15.08.1987

Авторы: Сеиитиро, Сигеми, Сусуму, Хадзиму

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...перемещения прикреплена к верхнему концу полой рамы 9, Полый цилиндрический элемент 17 вращательно установлен на верхней опорной плите 16 с помощью соответствующего вращающегося подшипника для обеспечения вращения в направлении, обозначенном стрелкой Б, Полый цилиндрический элемент 17 установлен соосно с полой рамой 9 механизма вертикального перемещения.Таким образом, полый цилиндрический элемент 17 снабжен сквозным отверстием,которое сообщается через отверстие в верхней опорной плите 16 с вертикальной плоскостью полой рамы 9 и соосно с ней.На нижней части вращающегося полого цилиндрического элемента 17 закреплено зубчатое колесо 18, входящее в зацепление с промежугочцым зубчатым колесом 19, которое, в свою очередь, находится в...

Номер патента: 1333568

Опубликовано: 30.08.1987

Авторы: Балакирева, Воробьев, Глейзер, Дроздов, Онищенко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...асимитотически устойчивое движение манипулятора по заданной программной траектории.Формула изобретенияУстройство для управления манипулятором, содержащее последовательно 15 соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый усилитель, первый привод, связанный с первым датчиком положения, выход которого подключен к второму входу первого 20 сумматора и первому входу первого вычислительного блока, соединенного вторым входом с выходом датчика усилия и вторым входом первого усилителя, второй сумматор, первый вход которо го подключен к второму выходу блока задания программы, а второй вход - к выходу второго датчика положения, связанного с вторым приводом, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с це- ЗО лью повышения точности, оно...

Номер патента: 1335409

Опубликовано: 07.09.1987

Авторы: Гунденков, Ежов

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/00

Метки: автооператор

...паэ. На свободном конце головки 3 установлено захватное устройство 18. При поступательном движении гильзы 12 криволинейный паз, воэдей твуя на поводок13, поворачивает ротор 8 с штангой 7в горизонтальной плоскости. С цельюбеспрепятственного поворота поводка13 относительно корпуса 15 в последней выполнен секторный паз,Цикл работы автооператора: захватдетали, подъем головки в крайнееверхнее положение, поворот ее с деталью в горизонтальной плоскости противчасовой стрелки, опускание ее с деталью (установка детали), возврат висходное положение,Автооператор работает следующимобразом. В исходном положении головка 3 находится в нижнем положении, деталь захвачена захватным устройством 18. По команде управляющую среду (воздух под избыточным...

Номер патента: 1335444

Опубликовано: 07.09.1987

Автор: Литвиненко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фиксации тяг с помощью электромагнитныхсил.На чертеже изображен манипулятор,разрез.Манипулятор имеет приводыпоступательного перемещения, к штокам которых прикреплены ферромагнитные тяги 2. Приводы закреплены на ферромагнитном основании 3. К основанию спомощью универсальных шарниров 4 присоединены звенья с пластинами 5, выполненные из ферромагнитного материала. Отверстия 6 служат для расположения в них ферромагнитных тяг. Вокругоснований шарниров расположены электрические катушки 7, выводы 8 которых подсоединены к источнику 9 тока,Манипулятор может иметь несколькопластин 5. На крайней из них закреплен схват 10,Манипулятор работает следующим образом.По командам системы управленияприводыосуществляют попарно натягивание и ослабление пар тяг...

Номер патента: 1339011

Опубликовано: 23.09.1987

Авторы: Викулин, Галустьян, Зотов, Климентовский, Тюнев, Яковенко

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, прессу

...12вертикального цилиндра опущен, конус упора 14 находится в пазу плиты 25,По сигналу устройства 26 управления об окончании процесса вулкани 3 133901эации и раскрытии очередного прессаманипулятор осуществляет его перезарядку, Гри этом поршень 12 со штоком1 механизма подъема перемещается вверхнее крайнее положение цилиндра10, в результате чего поднимаетсякаретка 15 по роликам 9 рамы 8 иупор 14 выходит из паза плиты 25.Посредством электродвигателя тележки 6 манипулятор начинает движениек соответствующему прессу.После остановки манипулятора возле пресса поршень 12 со штоком 11механизма подъема вместе с кареткой15 перемещается вниз. Перемещениезаканчивается, когда упор 14 входитв паз плиты 25, высота которой обеспечивает установку...

Номер патента: 1342718

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Лавренов, Молчанов

МПК: B25J 9/00

Метки: позиционирования, промышленного, робота, устройством

...2, асинхронный электродвигатель3 с фазным ротором и электромагнитный тормоз 4. Привод обеспечиваетмаршевую скорость стационарного движения робота по трассе между обслуживаемыми объектами, а другая ось 5связана с дополнительным приводом,содержащим несамотормозящийся редуктор 6, асинхронный электродвигатель7 с фазным ротором и электромагнитный тормоз 8. На ведущей оси 5, реализующей скорость дотягивания (т.е.ползучую скорость), установлена шестерня 9, которая взаимодействует сзубчатой рейкой 10, смонтированнойна всем участке позиционирования, Дляобеспечения плавного захода шестерни9 на рейку 1 О последняя по концамвыполнена со скосом по высоте зубьев.С цепью получения высокой точностипозиционирования зубчато-реечное зацепление...

Номер патента: 1342719

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Кутьин, Лазариди, Максимов, Тушаков, Яник

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...нижним концом на кула чок 3. На верхнем конце вала закреплен кронштейн с механической рукой,закрепленный на корпусе палец 4 расположен внутри паза 5, выполненногов боковой стенке вала 2. На кронштейне этого вала смонтированы ролики 6,в которых размещены рамки механической руки 7, которая посредством гиб ких элементов 8 и 9 связана с толкателем 10, расположенным в отверстиивала 2. Толкатель 10 опирается на ку 1 лачок 11, закрепленный вместе с кулачком 3 на общем валу их привода,состоящего из двигателя 12 и кривошипно-шатунного механизма, кривошип ЗО13 которого кинематически связан сдвигателем, а шатун 14 - с зубчатымколесом 15. Это колесо, ось вращениякоторого закреплена ,а корпусе, находится в зацеплении с другим зубчатым колесом...

Номер патента: 1342720

Опубликовано: 07.10.1987

Авторы: Румянцев, Сальников, Чертков

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...корпусе 9 установлены регулируемые упоры 12 и 13, еще один регулируемый упор 14 установлен на корпусе 8.Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.Приводной вал 1 приводится во вращение электродвигателем и вращает" ся на опорах 2. Через коническую передачу вращение передается на ведомый вал 3, который вращается на опорах 4, Вместе с ведомым валом вращаются относительно оси 1-1 и схваты 5, занимающие первоначально положение Б и В. Таким образом, происходит движение качания схватов. Схваты 5 занимают взаимно перпендикулярное положение, исходя иэ технологических требований. Когда кронштейн 6 упирается в регулируемый упор 7, расположенный на дополнительном корпусе 8, движение качания заканчивается. Так как вращакзций...

Номер патента: 1344595

Опубликовано: 15.10.1987

Авторы: Анисимов, Ульянов, Шляхтер

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: подвижным, роботом

...в резуль%равное нулю) начала координат, т,е, тате чего с датчиков 3-6 параллельисходное место робота, На входы ный код младШей группы 81 (на фиг,5третьего элемента 40 сравнения по- по стрелке), составляющей адресаступают числа с выхода регистров 29 - позиции 78, заносится в регистр 31.40 Второй импульс датчика 1 черезТак как в данный момент числа на регистр 7, элемент И 19 обеспечитвходах элемента 40 не равны, то на появление сигнала на выходе элементанижнем (по схеме) выходе элемента ИЛИ 16, вследСтвие чего откроется40 появляется единичный сигнал. Вслед- ключ 33 и вторая группа 82 кода адствие совпадения сигналов на входе 45 реса занесется в регистр 30.элемента И 52 открывается ключ 57и число с задатчика 56 через элементИЛИ 50...

Номер патента: 1346419

Опубликовано: 23.10.1987

Авторы: Акинфиев, Андреев

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...8, взаимодействующие с основаниемПриводной электродвигатель 9 кинематическисвязан с рукой 1, напримерчерез редуктор 1 О. Система снабженадатчиком 11 скорости (например, тахогенератором руки), электрически связанным через усилитель 12 с электродвигателем 9. Вместо. датчика скорости руки можно использовать датчикскорости двигателя, так как рука идвигатель кинематически связаны между собой,Устройство, реализующее способ,работает следующим образом.В начальный момент рука 1 находится в крайнем положении, определяемомнаходящимися в зацеплении фиксаторами 3 и 5, а упругие элементы обладают определенным запасом потенциальной энергии. Для начала процесса выводят из зацепления фиксаторы 3 и 5,связанные с концевым выключателем(не показан), который...