B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1403016

Опубликовано: 15.06.1988

Авторы: Воробьев, Кондратенко, Кузьмичев, Письменная, Рязанов

МПК: B25J 9/00, G05B 19/00

Метки: манипулятором, роботом

...получим сигнал )/(ш 1 +1 ). На первыйвход первого фуйкционального преобразователя 4 поступает сигнал цсвыхода второго датчика 20 положения,(Км КяКц+К (Я-Я) +Кг 1Еперемножается в умножителе 5 с сигналом 1 + ш,ц, с выхода сумматора12 и в результате усиления в первом В результате перемножения в умно- жителе 39 этого сигнала с выходным сигналом 1/(1 +ш 1) блока 40 деления на выходе умножителя 39 получим сиг- нал1403016 8сигнал ц 2 ц умножителя 46 преобразувется блоком 45 масштабирования в сиг 2нал шанц,п который поступает на первый вход сумматора 44. В результатепреобразования в соответствии с (5)сигнала ц в блоке 47 масштабированияна его выходе формируется сигнал 11 г -, - 2-К с 1 +К (1 -Я ) +К(1+ ш а;)ГфК2м 13+ 10 КмгКдЯ+) 1Р 2 ьтр,г...

Номер патента: 1404326

Опубликовано: 23.06.1988

Автор: Леоненко

МПК: B25J 9/00

Метки: инженера, леоненко, манипулятор

...инерции кинематической цепи с элементами 11, 18и 19, приведенного к статору, а также 20От величины М. Изменяя М в пределахО ( М 6 1, получаем сколь угодно большое число перемещений звена 2 и угловых перемещений- (, в некоторомдиапазоне, 25Но четвертому способу в манипулятор, находящийся в исходном состоянииЦ = Я, и ( = , ), от системы управления поступают управляющие сигналыи выключают муфты 13 и 17, включаютдвигатель 9 согласно с направлениемвращения ротора, Затем в момент, ког.да значение угла (1 станет равно сМ, сигнал системы управления выключит муфту 14. В момент, когда значение сигнала ц = -с М, сигнал системы управления включает муфту 14. Вмомент, когда значение угла с равноЧ = -( сигналы системы управлениявключат муфты 13 и...

Номер патента: 1407787

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Аветиков, Ли, Сизов, Щербаков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...и кронштейн 6, шарнирно связанный со штоком 7 пневмоцилиндра 8, который, в свою очередь, шарнирно связан через 25 ось 9 с кареткой 10, перемещающейся по направляющей рейке 11, жестко уста- новленной на корпусе 1.Каретка 10 приводится в движение по рейке 11 шаговым приводом (двига 0 отелем) 12, который вращает червяк 13, червячное колесо 14, на оси которогоестко закреплена шестерня 15, входящая в зацепление с рейкой 11.На корпусе 1 закреплен сдвоенный пневмоцилиндр 16 поворота, имеющий два поршня, связанные между собой рейкой 17, входящей в зацепление с зубчатой сектором 18 на звене 3,В нижней части .корпуса 1 установлен шаговый привод поворота упора, состоящий иэ упора 19, установленного на водиле 20. Упор 19 имеет приВод от...

Номер патента: 1407788

Опубликовано: 07.07.1988

Авторы: Дьяконов, Почитаев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...того, чтобы ведущее колесо 11поочередно вращало колеса 13 или 14,в них выполнены участки 15 и 16 с вырезанными зубьями. Когда ведущее колесо 11 находится в зоне участка 15(фиг. 5), происходят обкатывание колеса 14 и, следовательно, поворотруки 6,При этом участок 15 с вырезаннымизубьями во время поворота находитсянапротив ведущего колеса 11, т.е.колесо 13 поворачивается вокруг коробки 17. Этот процесс происходитдо тех пор, пока дугообразный паз24, выполненный на торцовой поверхности колеса 13, не упрется в дополнительный штифт 25, установленный наторцовой поверхности колеса 14(Фиг, 4), Достигнув участка 16 с вырезанными зубьями, колесо 14 выходитиз зацепления с ведущим колесом 11,и поворот руки 6 прекращается. Приэтом колесо 13 входит...

Номер патента: 1409578

Опубликовано: 15.07.1988

Авторы: Бакрымов, Белоусов, Долгов, Корбан, Мелеков, Мовчан

МПК: B25J 9/00, B66C 23/14

Метки: манипулятор

...груза, вместе с ним перемещается шток 14. При этом поршень 21 гидродемпфера остается неподвижным и жидкость из бесштоковой полости 28 через радиально-осевой канал 30, открытый предохранительный клапан 29 и дроссельное отверстие 26 вытесняется в штоковую полость 27 гидродемпфера, а избыток жидкости, равный разности объемов бесштоковой и штоковой полостей, вытесняется через осевой канал 25 и дроссельное отверстие 34 в полость 35 гидрокомпенсатора 24. Для исключения разрыва потока жидкости необходимо, чтобы диаметр дроссельного отверстия 26 был больше диаметра дроссельного отверстия 34, причем где д и 1 - диаметры дроссельных отверстий соответственно в поршне 21 и в обратном клапане 33;Р. и д . - диаметры соответственно порня 21 и...

Номер патента: 1414624

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: B25J 9/00

Метки: роботом, сборочным

...совмещения центров образующих деталей вала и отверстия (момент ( ) сигнал с датчика 12 момента коорлинаты 5 не проходит через пороговый элемент 17, что ведет через ключи 16, 9 и 21к связи сигналов с выходов блока 1 соответственно /, 11, Ч с входами сумматоров 8соответственно координат 3, 4 и 5. Так какв это время по программе только выхол ,не обпулен, леталь опускается по координате 5 (интервал 1 - 1,).При наличии непараллельности, а именноу 1 ла 6 между координатными осями собираемых деталей (момент (д), происхолит заклинивание деталей. Сигнал Г, управляетсилой воздействия по коорлинате 5, а пороговый элемент 17 переключает ключи 16 и19 на управление координатами 3 и 4 от управляемых усилителей 22 и 23. Сигнал выходаблока 1 управляет...

Номер патента: 1414625

Опубликовано: 07.08.1988

Автор: Ручкин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...19 крепления к основанию состоит из трех обратимых червячных пар, в которых червячные колеса 28 крайних пар шарнира 19 жестко соединены с выходными валами 16 соответствующих звеньев 2 осями 4, а червяки 29 этих пор, установленные в подшипниках 30, жестко соединены между собой церез цервяк 31 средней пары, червячное колесо 32 которой жестко соединено с основанием осью 33. Манипулятор работает следующим образом.При отключенных электромагнитных тормозах 17 двигатели 9 заторможены, манипулятор находится в заданном положении. При одновременном включении всех двига 30 35 40 45 50 55 телей 9 и электромагнитных тормозов 17 схват 7 перемещается в радиальном направлении относительно оси 6 или 33, сохраняя заданную ориентацию, При отключении...

Номер патента: 1420285

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Красик, Седлер

МПК: B25J 9/00, F16H 25/20

Метки: двухкоординатный, привод

...гайки 3 скц сця".дцы с гоответятелямц 5 ц 6 посредстэубцдторемецных перекоццг винта 2 закрепля - льный ргяц например Я, ДЯ 1 ЕЛЦ ПРЦВСДа трог10 управления11 ;цтя 2 выполнена онтццо цэмецянпцмся шд гом, приэямГ "нс измиятся ц ее угол слье я:г,.ппц.я ример эяче- НЦЕ 1, ц,; ЦДХ КОЦтактд С цИН",о:,г, цетствецц, Коц" т;к гяьк ."4 с винтом 2 может осуществляться как ця скольжении, таки на качении, например, посредством ро ликов 12 ц 13, осц которых устацовлень в гайках 3 ц 4, Расстояние между зонами коцтдкта гдек 3 и 4 с винтом 2 обозначецо через 1, Винтовая линия 11 вта 2 опцсьвяется логарифмцчес кцм упрявл ццгм. р-;ццй радиус винта;соответственно угловая и осевая координаты точкивинтвой линии; осцнацие логарифма, выбира.мое в зависимости...

Номер патента: 1421523

Опубликовано: 07.09.1988

Авторы: Бабич, Смирнов

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...платформу 22 в плоскости, перпендикулярной прямолинейным направляющим, при этом происходит удаление платформы 22 с рукой 21 от направляющих 2. Одновременно с этим платформа 22 с рукой 21 перемещаются вдоль направляющих 2, каретка 4 также перемещается вдоль направляющих 2. За счет введения рычагов 32 и 26 и платформы 29 происходит параллельный перенос платформы 22 и руки 21,При переносе верхней руки вдоль линии, перпендикулярной прямолиней" ным направляющим, и нижней руки вдоль прямолинейных направляющих фпараллельно самой себе, двигатель 9, установленный на каретке 5, отключен,40 3 1421 5 а на двигатель 9, установленный на каретке 4,и на механизм 10 прямолинейного перемещения подается энергоносИтель, вследствие чего колесо 11 и вал 23...

Номер патента: 1421651

Опубликовано: 07.09.1988

Автор: Донец

МПК: B25J 9/00, B65G 60/00

Метки: грузов, пакетов, разборки, формирования, штучных

...44 подключен через магистраль 49 вакуумный насос 50, Пневмораспределители 25 и 44 снабжены заглушками 51. Каретка 3 связана тросом 52 с противовесом, установленным в штанге 2.Устройство работает следующим образом.Из штабеля 53 изделия 54 подаются на питатель 55, который перемещает изделия вправо, Для захвата изделий 54 цилиндр опускает каретку 3 вниз с транспортнойскоростью. Как тоЛько щуп 23 коснется штабеля 53, датчик19 посылает сигнал в систему программного управления, которая дает команду на электромагнит 24, переключающий направление потока сжатого воздуха. При этом подача сжатого воздухав штоковую полость цилиндра 5 прекращается и она соединяется с атмосферой, обеспечивая снижение скорости каретки 3 и соответственно...

Номер патента: 1423364

Опубликовано: 15.09.1988

Авторы: Бобров, Молчанов, Молчанова, Перов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...определенными моделямистанков необходима соответствующаярегулирсвка, при,которой выставляютсякопиры 26 и 27 с помощью соответству0ющих винтов и меняется траекториядвижения механической руки 11.В исходном положении каретка 3 ос-тановлена между обслуживаемыми станками, исполнительный орган в крайнем 25верхнем положении, а корпус 17 механической руки 11 под действием пружины 25 перемещается по скалкам 16 вкрайнее левое положение до соприкосновения со щекой 15.30После окончания обработки деталипромышленный робот перемещается всторону первого станка.Движущийся исполнительный орган,переместив каретку в крайнее левоеположение, продолжает осуществлятьдвижение вниз, а затем вправо ивверх. Во время движения исполнительного органа вниз...

Номер патента: 1426779

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...

Номер патента: 1426780

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Машков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...подачей сжатого воздуха через штуцер 25 в полость, образованную верхней частью подъемной колонны 5 и поршнем 4 на стойке 2. При этом колонна 5 с корпусом 9 поднимаются, При подаче воздуха через штуцер 26 в полость, образованную нижней частью колонны 5, уплотненной относительно стойки 2 уплотнением 8, и поршнем 4, колонна 5 и корпус 9 опускаются.При подаче воздуха через штуцер 27 в полость расточки 10 приводится в движение механизм поступательного перемещения промышленного робота.При этом рабочий шток 14 с поршнем пе-, ремещаются вправо (фиг.З), увлекая за собой цилиндрическую направляющую 15, жестко связанную с ним при помощи траверсы 16. Обратный ход механизма поступательного перемещения осуществляется путем подачи воздуха...

Номер патента: 1433789

Опубликовано: 30.10.1988

Авторы: Галустьян, Зотов, Тюнев

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленного, робота, рука

...цилиндр 1 иаметра Р, в нем помещен поршень 2, естко связанный с полым штоком 3 10 иаметра д. К основному цилиндру 1 оаксиально пристыкован дополнительный авиловой цилиндр 4, в котором находится оршень 5. На конце полого штока 3 ыполнена расточка, в которой находится оршень 6 захватного устройства, шток оторого оснацен коническим толкателем 7.олкатель 7, воздействуя на ролик захватого устройства, приводи 1; в действие схваткоторый, схватывая заготовку, перемеает ее на поддон 9. Рука содержит 20 акже фланецО и пружины 11, 12. Рука промышленного робота работает ледующим образом.При подаче рабочей среды в одну изолостей основного цилиндра 1 (например, , евую) поршень 2 и связанный с ним пок 3 перемещаются из крайнего левогокрайнее...

Номер патента: 1436862

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Хассо

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: механизм, механической, приводной, промышленного, робота, руки

...элемента 3 вокруг оси, параллельной оси нала 11, являющегосятакже дополнительным промежуточным55валом. При этом ось вращения фланцевого тела 4 совпадает с осью вала 10,а ось вращения элемента 3 - с осямивалов 9 и 1 1, Между приводным валом 5 и промежуточным валом 10 в кинематическую цепь вращения фланцевоготела 4 включена понижающая передача12, а между приводным валом 6 и валом 11 для качания - передача 13.Эти понижающие передачи 12 или 13необязательно должны быть включенымежду последними звеньями соответствующих кинематических цепей, однакотакое включение предпочтительно.Промежуточные вальг 7 состоят изнеподвижной цапФы 14 и установленного на ней с возможностью вращенияцилиндрического зубчатого колеса 15.Зто обеспечивает простой...

Номер патента: 1437210

Опубликовано: 15.11.1988

Авторы: Балтаджи, Кожевников, Косов, Кудрявцев, Севастьяненко, Уваров

МПК: B25J 9/00

Метки: звеньев, исполнительных, поворота, привод, робота

...гибкое зубчатое колесодеФормируемое двухволновым генератором 3 посредством двух роликов А,Последние установлены на рычагах 5и б. Рычаг 5 жестко закреплен на. ведущем валу 7, а рычаг 6 установленна этом валу посредством подшипников8, что позволяет ему поворачиватьсяотносительно рычага 5 и вала 7. Между рычагами 5 и 6 смонтировано регулируемое нагружающее устройство 9,содержащее пружину 10, которое позволяет изменять нагружающий момент между рычагами 5 и 6,Привод работает следуюпрв 7 образом.Нагружающее устройство 9 распираетрычаги 5 и 6 благодаря этому выбираются боковые зазоры между зубьям:, ,;0нри повороте рычага 6 он своим роликом 4 заставляет зацепляться те зубья гибкого колеса 2 оси симметрпкоторых смещены относительно...

Номер патента: 1442392

Опубликовано: 07.12.1988

Авторы: Михин, Пищугин

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: манипулятором, программного

...выдается адрес следующей ячейки памяти блока 4, на выходе которого появляется информация следующего кадра программы, и цикл отработки повторяется, Если в следующем кад. ре программы требуется вернуть только что отработанную координату в исходное состаяние, то по тому же каналу на вход триггера 5 поступает уровень логической "1" и триггер 5 принимает исходное состояние, и следовательно, на его выходе появляется уровень логического "0, а с электромагнитного распределителя привода б снимается напряжение и координата возвращаетсяв исходное состояние,При отработке кадра программы, вкотЬрсм выдается информация с реверсе программы, уровень логической "1"по соответствующему каналу через перекидной контакт датчика 8 технологического...

Номер патента: 1444139

Опубликовано: 15.12.1988

Автор: Жарков

МПК: B25J 9/00

Метки: жаркова, промышленный, робот

...корпусе механизма подъема, Сжатыйвоздух в силовой цилиндр подъема подается.Мерез трубки 21 и 22 внутри10 стойки х силовому цилиндру поворота -через штуцеры 23 и 24.Промышленный робот работает следующим образом,Силовой цилиндр 7 перемещает па 15 лец 4 с кареткой 5 вниз по на;.равляющей 6, При этом палец 4 скользитпа канавке 3, а барабан 2 вращаетсявокруг стойки 1 против часовой стрел ки если смотреть сверху), При ходе20 штока силового цилиндра 7 вверх барабан 2 поворачивается по часовойстрелке. Канав.:са 3 составлена из лазов верхнего 8, нижнего 9 и средних10 дисков, Поэтому для регулированияугла поворота барабана 2 необходимоослабить винты 11 и повернуть дискиотносительно друг друга. При этомугол между пазами верхнего и...

Номер патента: 1444140

Опубликовано: 15.12.1988

Авторы: Крайнович, Морогов, Рубанов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...Шток, перемещаясь, 40 ведет лепесток 28 вдоль дугообразного паза 7, при этом лепесток, индуктивно взаимодействует с датчиком 10 положения, передает сигнал с блок 23 управления и далее на электропневмораспределитель 31. Доступ сжатого воздуха в бесштоковую полость цилиндра 24 прекращается.Воздух, сжимаясь в замкнутом объеме под действием поршня, начинает работать как пружина. 50 В данном случае бесштоковая полость цилиндра 24 выполняет роль амортизатора, гася кинеическую энергию движущихся масс и аккумулятора, накапливая потенциальную энергию для отдачи ее на обратном ходе. Механическая рука 3 начинает замедлять свое движение. В районе нахождения изделия кинетическая энергия израсходуется, лепесток 28 войдет в контакт сдатчиком 1...

Номер патента: 1444141

Опубликовано: 15.12.1988

Авторы: Ким, Флеклер, Царевский

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...9. На валу червяка 6 закреплен фланец 10, размещенный между чувствительными элементами датчиков 11 и 12. Вал с червяком связан через шлицевую муфту 13 с приводом 14 механизма качания плеча. Датчики 11 и 12 электрически связаны с реверсив ным приводом 15, выходной вал которого связан через муфту 16 с винтом 17, гайкой которого является уравновешивающая масса 18.Робот работает следующим образом. 35В исходном положении рука робота находится в уравновешенном состоянии. Если при захвате изделия и перемещении его в пространстве нарушается балансировка руки робота, возникающий 40 результирующий момент создает на червяке 6 осевую силу, направление которой соответствует результирующему моменту, при этом подпружиненный шарик 8 выдавливается из...

Номер патента: 1445943

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Бурмистров, Гойфман, Давыдов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: загрузки-разгрузки, манипулятор, машин, технологических

...и на его свободном конце шарнирно установлены схваты 10 со средствами 11 их очувствления. В изогнутой части коромысла 2 и на участках взаимодействия его с упорами установлены демпфирующие элементы 12. Пружина 7 шарнирно соединена с установленной на основании резьбовой парой 13, посредством которой производится регулировка натяжения пружины.Принцип действия манипулятора, например, при подаче полуфабриката из пачки на входной транспортер проходной машины показан на фиг, 2 - 4,Манипулятор работает следующим образом.При включении манипулятора шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход и схва. ты подводятся к стопе 14, уложенной на тележке 15, Средства очувствления, касаясь поверхности полуфабриката, включают схваты переключают пневмоцилиндр...

Номер патента: 1445944

Опубликовано: 23.12.1988

Авторы: Дубровская, Зарецкий, Сегалович, Шеметилло

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...элемента 19 огибает ролики 13, 18 и 14, а затем ролики 9 и 20 натяжного устройства б и ролик 10. Гибкий элемент 19 охватывает шкив 5. От основания 1 до шкива 5 обе ветви гибкого элемента имеют участки, параллельные направляющим 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом. Прн включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую, соответственно, укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней нли к нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. Перемещение каретки 3 по направляющим 2 не приводит к...

Номер патента: 1450928

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Астанин, Каган, Кузьмина, Миропольский, Ухин, Хомяков, Шинкоренко

МПК: B23B 47/04, B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, перемещения

...5 связаны с платформой 2. Пли"ты и 6 7 Г-образно закреплены междусобой, установлены перпендикулярно , относительно основания 1 и жесткосвязаны с ним. На плитах 6 и 7 и основании 1 двухстепенными шарнирами 8закреплены корпуса 9 приводов линейного перемещения причем на плитах . 6, 7 шарнирно закреплен по крайней мере один корпус, а на основаниичетыре корпуса приводов линейного перемещения.Устройство работает следующим образом.Перемещение платформы 2 с рабочим 40 органом в пространстве осуществляется путем изменения вылетов винтов 4. Необходимые вылеты винтов задаются системой управления устройством (непоказана), Информация о текущих вели чинах вылетов винтов снимается с датчиков угла поворота ротора электродвигателя относительно...

Номер патента: 1450997

Опубликовано: 15.01.1989

Авторы: Базылев, Попов, Царев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1Изобретение относится к подъемно-транс- по тному машиностроению и может найти пр менение при механизации и автоматизаци погрузочно-разгрузочных работ.Цельо изобретения является повышение надежности за счет очувствления манипуляТора к нагрузке, действующей на грузо- неСущий орган.На чертеже изображен датчик нагрузки разрез.Манипулятор содержит руку 1, датчик 10 на рузки, выполненный в виде параллелогр ммного механизма 2, связывающего через пр жину 3 руку 1 с держателем 4, двух конце ых выключателей 5 и 6, связанных с руко 1, и упора 7, закрепленного на держателе 4 и расположенного между концевыми вы, ючателями. В держателе 4 консольно ра положен...

Номер патента: 1454685

Опубликовано: 30.01.1989

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, перемещения, привод, робота

...манипулятора.Цель изобретения - расширение5 Функциональных возможностей.На чертеже показана схема привода.Привод содержит руку 1 манипулятора, подвижно установленную в основании 2 и взаимодействующую с двигателем (не показан), Рука 1 оснащена .схватом 3. На руке 1 установлен упор 4 с упругими элементами 5 и 6, положение которых относительно упора 4 в направлении перемещения руки 1 может регулироваться, В основании 2 расположены Фиксаторы 7 крайних положений и Фиксаторы 8 промежуточных положений (показан один Фиксатор 8), Фиксаторы 8 установлены в основании 2 с возможностью перемещения в направлении движения руки 1 и перпендикулярно ему и могут быть снабжены приводом .(не показано). Каждый Фиксатор 15 7 и 8 снабжен упором 9 и защелками...

Номер патента: 1458207

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Курзин, Молодых

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...корпус.я1 ) ползупкр 9 икает зозмаж- НОСТЬ Пер ЕМЕстзСи гЕ)1; 1 Еза Г Па;1(". Пз2 . с;-" "З/ Ен 1 сИ . с (гр/ГС Е базгглзи3Я (а)пусе чзтя цОвл( и ПУТЕВай ВЫКЛЮгЯТЕЛЬ 1 гг 11 Кач/СТВР ДЯТЧИ;(Я 10 за)(ЕЕП Г 1 ЗЯГГ.1 РМОГО с П- рас 1)я Пу:ЕВО Езыг/10 чсзЕ 1 14 (КО; -(.такт ) ВаздРйствус".,;и;а;,кон" ТЯКТ) СЦЯЗЯНЦЯЯ (0 "-ГОМ 5 ГНЕВ"и/Зцзлидва и р охд 501 а 5 ч е 0 е з Окна в накладке 12УГргЬПЯЕМЬП) ). ОГ )1( ТЯ НОВ,-ЕНКраГтейЕЕ 1 Б Зя Е;рРПСециос /Епадвнжна Отнссительно звенаКОЗ(/)цЗЕНТ "ГрсН,я В гарЕ ГОЛЗУП- ка 9 - 1 аклздка 12 абе/Рчпзяет самот 01)можеие рОЛика с Ор/з при ВО 3;.ЕйСТВИИ Ца НР Га Пс 130)З Рай (1, 1 ЭТОМСлучяЕ Не цужр;О З/ЯТОПсЗ.ЕрНЯТЬ Прнтад звена В ее гоабачнх 11 сз 1 ИЯхесли) Рбо:( нагрузки ня ззена ( и зес при...

Номер патента: 1458208

Опубликовано: 15.02.1989

Автор: Дрожженников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...КаРЕтКД А, гся КОТ;. )СЙ В ПО 1 ПцСКЕ ) С дц 013 с 1 КОв, ЗЯХВЯТС, ОУСТРОЙСТЕс О С КО:13.ОМ- ЗВЕЗ О СКОЙ 7,которую )блегдет гссбс 1 олемецт1 Рпь 8, с.с".Сс 1 РМ:", пт)одо)1 ь 110 И Осит)ОЛИКОМ ) С 5111 С с(01 С.1 1 т г) ЗЯКРЕП".Гтеес тсерез пружи 11 у 10 рд тяжс ция ккяретке Е ) д дре 1 им к б) гр 1 ) С 1 13 н -полцецному ня штокс 12Рука маци ул 5 т 01)д р 11) стает сл Р -Гусосдеь Обрд 3 ом,При 13 сд 13 сжец с ", цилиндра "; ш О 2,:сок перемешает бурт 11 отуц Гря 1.: ГСО усСОр д 1 Ч . )т ЭТОС1;тсс т)ПР МС)ШД Г ;31Кт:., КОТСв рдя скользит сзопми штангами 3 в цдпрдвляюших 2 и занимает положение,И 30 бРДЖЕННОЕ ЦД ЬГИГ 3,Ири 13 тягивдцсис в цилиндр 1 штока 12, Гтослеуесцстс тццет за цепь 8,цо ссружиня 1 подобрана таким образом, чтс)...

Номер патента: 1458209

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Гвоздулин, Кочетков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...131) Д (3 ПРт.д ЗГ Ет Ет Оцтт тг "г, . Г .Д СОтОРО.;( ПГ )г: - .1-: . ";ЛСО)Т т.)О(3111 Т 1;г г:(1: Кт 13тОцЕ 2 т Кц 3 т:.;д:г К:. г з 11:г; 1С Т б С О 3"3 ( ГтЗ т( 1С )р ц тт Г) ( , 1.1 3 1 1 3 1гд Г т Пт Е 3 а г т , т: ц ,т ;.( Р1 г, гиа осттоцдци 3,Н )3 3 Р ) ( г: РТ ; .И т Д:( 1ГХЕцд г(дрР Т(3 ".г т 3 ЕО(. т.,: )С(ОГ, -стойку с кареткой, меха ццческун) руку со схватом, устлновленцу)в цл клрет- КЕ, МЕХаНЦЗМЫ ЦОВОРОта И РДД)СС)с СОС.О перемещеция руки, механизм подъема руки типа вицт - гайка, и приводы этих механизмов, о т л и ч а к) щ и йс я тем, что, с с)ельк) мецьшецця погре)пности поэиииоцировлция за счетснилеесия момецтл ицердии гсоворотесьсх )узлов, привод мехацизма подъема ру)си кинематически связан с гайкой, и вицт выполцец...

Номер патента: 1463464

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Машков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...подшипником 19. На корпусе 1 установлены датчики 20 положения. Зубчатая круглая рейка 2 имет уплотнение 21 и является потоком двустороннего силового цилиндра 22 поворога. В круглой зубчатой рейке 3 размещены регулируемые упоры 23 с шаровыми пятами 24, взаимодействующие с датчиками 25 Положения.Промышленный робот работает следующим образом.При подаче воздуха по каналу,1 круглая зубчатая рейка 2, уплотненная относительно силового цилиндра 22 поворота уплотнениями 21, перемещается вдоль его оси, поворачивая колонну 4, при этом круглая зубчатая рейка 3 перемещается зубчатым венцом 15 в противоположную сторону по оси своей направляющей до соприкосновения шаговой пяты 24 ее регулирующего упора 23 с корпусом 1. Происходит поворот колонны 4...

Номер патента: 1465299

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Дорошенко, Смирнов, Яхин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...состоитиэ двигателя 14 шестерни 15, установленной на валу двигателя и эацепленной с зубчатым венцом, выполненным на поворотной платформе 6, жестко связанной с поводком, Втулка 3образует со стойкой 1 поступательнуюкинематическую пару пятого классачто реализовано шпоночным соединением 16 (фиг. 3).На фиг. 2 показано взаимное расположение элементов привода вертикального перемещения, фронтальноеиэображение вертикальной прорези вповодке 5 и одно иэ возможных положений механической руки 4 в прорезиповодка 5; часть поводка, не несущаяполезных нагрузок, удалена, и в этомместе установлен защитный кожух 17.Манипулятор работает следующимабразбм,При включении .двигателя 8 вращение через червячную передачу 9, 1 Опередается на приводной диск 11...