B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1576304

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Акинфиев, Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...защелка 9 попадает в гнездоподвижного звена, соответствующееэтому крайнему положению. Двигатель5 отключается, а пружина 7 оказывается более закрученной, чем пружина6. Более предпочтительным являетсятакой предварительный натяг пружин6 -и 7, при котором в любом из крайних положений подвижного звена 2обе пружины находятся под нагрузкойодного знака,Такое нагружение значитепьно уве личивает срок службы пружин и, крометого, исключает люфт в местах соединения пружин с подвижным звеном иликорпусом. Наличие дополнительнойпружины с противоположным направлением навивки расширяет, кроме того,пределы настройки привода, так какодновременным укорачиваем или удлинением рабочих частей обеих пружинможно регулировать их жесткость вшироких пределах,...

Номер патента: 1576305

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Анисимов, Широков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...из одного крайнего положенияв другое. Позиционирование рукирегулируется упорами 20, установленными в крышках 19, Двуплечий рычаг11, повернутый силовым цилиндром 14.взаимодействует с поверхностями Вили Е Фигурного паза 10 поршня 5,передавая силовое .воздействие черезвал 12 на демпфирующие устройства16, при этом между упором 17 и корпусом демпфирующего устройства 16 имеется зазор.Дополнительный шток 21 поршня 6оказывает дополнительное демпфирующеевоздействие воздушной подушкой, образуемой при перекрывании отверстий24 в крышках 25, заставляя сжатыйвоздух перетекать через дроссель 26.При повороте руки 1 на угол, мень- ший или равный 90, двуплеций рычаг11, повернутый дополнительным силовым цилиндром 14 в другое крайнееположение,...

Номер патента: 1576306

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Акинфиев, Дауге, Романов

МПК: B25J 9/00

Метки: привод, резонансный

...незначительно, (В случае заметного изменения усилия пружины от ее длины математическая модель привода будет другой, однако,и в этом случае привод сохранит свойство резонансного),Привод работает следующим образом.В исходном положении (изображенном пунктиром на фиг. 1 и 9), т.е. в положении неустойчивого равновесия подвижного звена 5, соответствующему одному иэ положений позиционирования исполнительного органа 12 (и наибольшем: растяжению пружины 1), плечо криво- шипа 4, водило .7 и ось пружины 1 расположены по одной прямой, причем .палец 3 кривошипа 4 находится на максимальном удалении от центра звена 6, а Фиксатор. 13 входит в соответст+ вующий паз в одном из. звеньев привода, например в водиле 7, удерживая все звенья привода в данном...

Номер патента: 1579768

Опубликовано: 23.07.1990

Автор: Флейтман

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...3 и от диаметра червячного колеса 5, причем этот угол можетбыть выбран в диапазоне от долей градуса до нескольких полных оборотов,При этом перемещении червяка 3 основной серводвигатель 8 оказывается эастопоренным, так как он подбираетсямаломощным и имеет мягкую характеристику, т,е. его выходной вал не можетповернуть червяк 3.При обратном направлении перемещения червяка 3, например влево (фиг.1,на червячное колесо 5 со стороны червяка 3 не передается рабочая нагрузкаи мощность основного серводвигателя 89768 510 15 20 25 30 35 40 повышения точности позиционирования 5 1 г 7оказывается достаточной для вращениячервяка 3Вращаясь от серводвигателя 8 и линейно перемещаясь от вибратора 2, червяк 3 лищь обкатываетсяпо зубчатому венцу колеса 5,...

Номер патента: 1590370

Опубликовано: 07.09.1990

Автор: Пустовит

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...рейка 26 входит в зацепление с вал;шестерней 15 и имеет возможность осуществлять только линейное , движение. Возможность вращения реализуется за счет установки в-шарнире 20 между корпусом 21 и цилиндрическим стержнем 17 упорных подшипников 22, обеспечивающих движение в плоскости, перпендикулярной оси вращения основного вала 7, На основном валу 7 установлена пружина 9 кручения, один конец которой закреплен в корпусе 1, а другой - на основном валу 7. При вращении основного вала 7 пружина 9 закручивается и создает натяг в зацеплении между червяком 5 и червячным колесом 6. При возврате в исходное положение пружина 9 удерживает червячное колесо 6 от размыкания зубчатого зацепления с червяком 5, чем достигается увеличение кинематической...

Номер патента: 1590371

Опубликовано: 07.09.1990

Авторы: Козулин, Охлобыстин, Петухов, Рабинович

МПК: B23P 19/08, B25J 9/00

Метки: комплекс, робототехнологический

...выполнены радиальные пазы под рычаги 15 питателя 10.Регулировка хода ползунов 25 выполняется вращением трубопровода 28 вокруг своей оси. От проворота после регулировки трубопровод 28 фиксируется шайбой 29 и винтом 30. Вращение захвату 13 от привода 21 ротации захвата передается через зубчатое колесо 31 и вал 32, установленный в подшипниках ЗЗ качения, Корпус 34 подшипников 33 качения закреплен нэ плите 35, имеющей регулируемый упор 36. Энергоноситель к приводам 26 и 24 подается по трубопроводам 28, 37 и 38,Комплекс работает следующим образом,В исходном положении изделие 3 зафиксировано на технологическом оборудовании 1 базовыми упорами 2, Механическая рука 11 и захват 13 располагаются над питателем 10, упругое кольцо 6 находится в...

Номер патента: 1593944

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Абрамов, Белов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...20 установлены на штоке 18 и валу 16 посредством шлицев 21 и 22, а вал 16 посредством конической передачи связан с внутренним валом 8 планетарной передачи. Каждый схват манипулятора снабжен клапаном 23 с редуктором 24 давления, причем вход редуктора соединены с напором, а выход клапана - с плунжерной полостью 19 головки 2,Манипулятор работает следующим образом.Фиксаторы 13 и 14 соединяют внутренний вал 8 и кулачок 12 с корпусом 1. Включается линейный шаговый двигатель,опорная плита 5 с жестко закрепленным на ней корпусом 1 и головкой 2 перемещается и останавливается на позиции загрузки (захвата компонентов) одним из схватов 4 над захватываемым компонентом, Срабатывает клапан 23, шток 18 механизма выдвижения схватов выдвигается под...

Номер патента: 1593945

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Духанин, Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, перемещения, привод, робота

...его фиксации в двух крайних положениях относительно руки 1, ко;орое можетбыть выполнено, например, в виде шатуна 8, 25шарнирно связанного со звеном 5 и рычагом 9, закрепленным на валу 10 микродвигателя 11. Последний предназначен для выведения рычага 9 и шатуна 8 из положениянеустойчивого равновесия.Привод работает следующим образом. 30Исходным положением привода являетсяположение, при котором упругий элемент 3сжат между одними из упоров 8 и 7, а звено 5опирается на управляемый упор 4. Оси рычага 9 и шатуна 8 примерно сгзпадают, т. е.система занимает положение неустойчивого 35ра Вно веси 51.При включении микродвигателя 11 и двигателя 2 рычаг 9 поворачивается, выводяустройство фиксации звена 5 из положениянеустойчивого...

Номер патента: 1593946

Опубликовано: 23.09.1990

Автор: Шипилов

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, приводом, резонансного

...веноудерживается фиксатором 5 в олцом цз крайних положений. Максимально леформированный упругий элемент 4 обладает запасом потенциальной энергии. Электродвигатель 2 обесточен. Для перевода звенав другое крайнее положение выводят из зацеплеция фиксатор 5. Под действием упругого элемента 4 начинается интенсивный разгон. На выходе датчика 3 скорости появляется напряжение (/, пропорциональное величине скорости звена 1, которое через усилитель 7 подается на якорную обмотку электродвигателя 2. На выходном валу электролвигателя 2 создается момент, пропорциональный скорости движения звена 1, который способствует движению звена. Посл прохода положения устойчивого равное сия лвижецие ведомого звена 1 начинает замелляться упругим элементом 4....

Номер патента: 1593952

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Миракян, Никогосян

МПК: B25J 15/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, ориентации, привод, схвата

...установленным соосно с помощью двух радиально-упорных подшипников на приводной вал 1, при этом гайка 23 винтовой передачи посредством закрепленной в ней скользящей втулки 24 и скалки 25 связана с корпусом 26, а с помощью двустороннего упорного подшипника и двух тяг 27 и 28 соединена с зубчатыми рейками 29 и 30, находящимися в зацеплении с зубчатыми колесами 3 и 32, которые, в свою очередь, соединены с кистью 33. Тяги 27 и 28 и зубчатые рейки 29 и 30 заключены в направляющие и подняты отно. сительно оси 00 на величину, равную радиусу зубчатых колес 31 и 32. Две параллельно расположенные зубчато-реечные передачи применены для предотвращения перекосов гайки 23.Механизм вращения запястья состоит из приводного вала 34 с цилиндрическим...

Номер патента: 1602729

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Артаров, Балясный, Беккер, Волоценко

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...зону.Самотормозящая червячная передача обеспечивает сохранение установленного положения губок.При воздействии привода 4 захвата на толкатель 8 косозубое колесо 9, преодолевая сопротивление пружины, смещается вдоль вала 6. Благодаря на. личию в кинематической цепи самотормозящей червячной пары поворачивается вал с колесом 11, Последнее через секторы 12 поворачивает валы 7, обеспечивая разведениегубок 13 на небольшую величину, достаточную для з,ахвата изделия.Затем привод отключается, и толка- тель вместе с колесом 9 перемещается вверх под действием пружины, Вертикальное перемещение колеса 9 вверх обеспечивает через описанную кинематическую цепь сведение губок 13 и зажим изделия.Для взвода в исходное положение при перенастройке рука 3...

Номер патента: 1602730

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Васьковский, Гаврилюк, Кравченко, Никифоров, Попович, Присяжнюк, Теряев, Чайковский

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...в многофазную обмотку индуктора 3 в воздушном зазоре между индуктором 3 и вторичными элементами 4 и 5 возникает бегущее магнитное поле, которое создает тяговое усилие. Поскольку первый вторичный элемент 4 расторможен, то он совершает линейное перемещение. Максимальная величина перемещения определяется длиной вторичного элемента 4.При вертикальном перемещении в расцепленном состоянии находится устройство 8, а устройства 9 и 10 находятся в сцепленном состоянии, при этом первый вторичный элемент 4 жестко соединен с втулкой 2, которая в свою очередь жестко соединена с ползуном 19, а гайка 6 не связана с ползуном 11 и может вращаться. При возникновении бегущего магнитного поля тяговое усилие воздействует на второй вторичный элемент...

Номер патента: 1604496

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Петров

МПК: B21D 43/00, B25J 9/00, B30B 15/30 ...

Метки: промышленный, робот

...3 и своимнаклонным пазом 20 воздействует наползун 38, установленный на двуплечемрычаге 37, который перемещает каретку 8 в среднее положение, а вместе с ней перемещаются в среднее положение и руки 7 с захватными органами 2, Следовательно, руки 1 и 7 находятся за пределами рабочих позицийблоков 42-44 штампа 45 в верхнем,35т.е. исходном, положении и не препятствуют рабочему ходу пресса (е показан),После окончания рабочего хода пресса подается давление в полости 32 и 4033 пневмоцилиндра 28 горизонтальногоперемещения, а в полостях 31 и 34 давление снижается, При этом дополнительный шток 30 переходит в крайнеенижнее положение, а шток-рейка 27 - 45в крайнее верхнее положение и черезшестерню 26, вал 25, кривошип 23 ишатун. 21 перемещает...

Номер патента: 1604599

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Диперштейн, Сахно, Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...состоящий иэ червячного колеса 1 и маломощного двигателя 2, вал которого связан с червяком 3. Привод установлен на каретке 4, расположенной в направляющих 5. Червячное колесо 1, установленное на каретке 4, взаимодействует с рейкой 6, связанной с выходным звеном вибратора 7 продольных колебаний, который может быть выполнен в виде электродвигателя с кулачковым преобразователем. В качестве вибратора продольных колебаний могут быть также использованы пневматические и электромагнитные возбудители.Устройство для шагового перемещения работает следующим образом.Вибратор 7 возбуждает продольные колебания подвижной зубчатой рейки 6; Электродвигатель 2 определяет направление перемещения каретки 4 направленным вращением своего вала. В качестве...

Номер патента: 1604600

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Василенко, Григоров, Донченко

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивный, манипулятор

...а колеса 12, 27, 28, 30, 31 и 18 - другую независимую механическую передачудля вращения роликов 15. В варианте привода фрикционных роликов (фиг. 7) промежуточные колеса 29- 31 заменены валами, а колеса 17, 18, 26 и 28 выполнены коническими. Необходимо для увеличения равномерности прижатия фрикционных роликов к поверхности ленты располагать колеса 17 и 18 как можно ближе одно к другому, В корпусе 4 механизма выдвижения руки 5 установлено ее направляющее устройство 32.Манипулятор работает следующим образом.При необходимости перемещения объекта манипулирования с помощью исполнительного устройства 6 корпус 4 механизма выдвижения руки 5 ориентируют на зону производства работ приводом 3 поворота колонны 2. Включают электродвигатель 7,...

Номер патента: 1609646

Опубликовано: 30.11.1990

Авторы: Сахно, Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...Тираж 691 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г,Ужгород, ул. Гагарина,101 Изобретение относится к машиностроениюю и может быть использовано втехнологическом оборудовании.Целью изобретения являетс повы 5шение надежности за счет снижениявиброактивности устройства.На чертеже изображено предлагаемоеустройство,Устройство для шагового перемещения содержит размещенную в направляющих 1 каретку 2 с червячным колесом 3,а также червяк 4 с приводом 5, Привод 5 жестко соединен с вибратором6 продольных колебаний, закрепленнымна опоре 7,Устройство работает следующим образом.С помощью вибратора 6 червяку 4 сообщаются...

Номер патента: 1609647

Опубликовано: 30.11.1990

Авторы: Буренков, Власов, Горшков, Пушкарев

МПК: B25J 9/00, B25J 9/04

Метки: манипулятор-перегрузчик

...систему 12 автоматического управления и привод 13 горизонтального перемещения объекта 14манипулирования,Манипулятор-ерегрузчик работаетследующим образом.11 о команде от системы 12 управления рука 2 с траверсой 5 перемещаютсяк месту захвата объекта 14 манипулирования при помощи привода 13. При этом траверса 5, вращаясь в шарнирах6, самоориентируется под действиемсилы, тяжести схвата 7, обеспечиваявертикальное положение каретки 4 сосхватом 7 при любом угловом положениируки 2. Схват 7 захватывает объект14, при этом противовесы 10 под действием привода 9 по команде от системы 12 управления перемещаются по направляющим 8 вместе с рамой 3 в плоскости руки 2 до ее полного уравновешивания совместно с объектом 14.Затем по команде от системы 12...

Номер патента: 1611730

Опубликовано: 07.12.1990

Авторы: Духанин, Семеноженков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...14 управления.В данной конструкции электродви 50гатель 13 и рычажный механизм, вклю-чающий шатун 10 и кривошип 11, выполняют функции перемещения выходного звена и его фиксации,Привод работает следующим образом,Исходным роложением для нормального Функционирования привода является положение, при котором выходноезвено б находится в одном из крайни положений, упор 7 Выходного звена 6максимально сжимает упругий элемент9, Оси звена 6, шатуна 10 и кривошипа 11 совпадают, при этом системазанимает одно из своих положенийнеустойчивого равновесия, а кривошип 11 опирается на упор 15,Для начала движения по команде ссистемы 14 управления двигатель 13начинает поворачивать валом 12 кривошип 11 по часовой стрелке, Система,таким образом, выводится из...

Номер патента: 1613317

Опубликовано: 15.12.1990

Авторы: Ковтун, Мартовицкий, Фаред

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...перемещения каждого охвата и сопрягаемых звеньев перпендику лярно их поодольным осям, (Онструкция всех звеньев, схватов и узлов их сопряжения манипулятора одинакова и является Взаимозаменяемой,Любой из схватов 11 - 16 может фикси рова ься на различных сменных и переносньх 25, 26 а также на стационарных 27 или выдвижных элементах 28, используемых манипулятором в качестве опор при его передвижении. Для примера фиг.1) схва ты 11-15 изображены зафиксированными на опорных элементах, а в схватах 13, 16 пока.: аны объекты манипулирования 29, 30.1.1 анипулятор работает следующим образом. 45Рля поворота исполнительного звена 3 ОтНОСвИтрЛ НО ОвИ 7 НЕпбХОдИМО ВКЛЮЧИТЬ основной привод 21, пр. этом шестеоня 20 будет обкатываться по...

Номер патента: 1613318

Опубликовано: 15.12.1990

Авторы: Гявгянен, Овсянников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...звена 2, Корг 1 ус 1 устанавливзетс 51 ня основание 11,Манипулятор работает следу 1 ошим образом,При подаче рабочей среды В пневмати" чРРкий схг:Яг 5 88 поток "/скОряется В сО" г 1 Л е 8 и: 1 стекает в атмосферу, где создается Оазрежение с Оабочей с 1 озоны 9 охвата 5. Это порождает силу, приложенную к схвату 5 и направленну 1 о от нерабочей 10 к рабочей стороне 9 схвата 5, Созданное усилие перемешает охват 5, а вместе с ним механиче- ску 1 О руку 3 и подвижное зв 8 НО 2 вниз и рястяГивя 8. Пружину 4 до те,: пор, пока схвэт 5 не захватит объект мэнипулиг 1 ОВЯ- ния. В результате этого объект манипулирования и схват 5 образуют цельнь 1 й объект, на Г 1 оверх 11 остях котороГО давление рявнО атмосферному, Пружина 4, вжимаясь, перемешяет...

Номер патента: 1616811

Опубликовано: 30.12.1990

Авторы: Наурызбаев, Приезжев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...3 - то же, с перекрестным соединением упругих звеньев.Манипулятор содержит Основание 1 и ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ устрОйСТВа, КаждОЕ ИЗ НИХ имеет подвижное звено 2, внутри которого установлена выдвижная штанга 3, несуьцая рабочий орган, например форсунку 4. Штанга 3 упругим элементом - пружиной 5 поджата к основанию подвижного звена 2. На конце штанги 3 закреплено упругое звено 6 (нагример трос), связанное шарнирно с кривошипом 7 привода. Упругие звенья 8 шарнирно связывают концы кривсшипа 7 с соответствуюшими концами ведомых элементовподвижных звеньев,например двуплечий рычаг). Каждый ведомьй элемент 9 жестко закреплен с соответствуюцим подвижным звеном 2 исполнительного устройства.Манипулятор работаег сл(дук)гцим ОбраБ исходном вертикал ном...

Номер патента: 1618635

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Баринов, Макухина, Хащин, Чикин

МПК: B25J 9/00, F15B 9/02

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...штоком 8зафиксированы винтами соответственно29 и 30 в требуемом положении. В зависимости от необходимой величины перемещения штока 17 рабочее тело подается через распределительное устройство (не показано) по одному из трубопроводов 31-34 в соответствующую по,лость хвостовиков 9,11,13 или 14"поршней 10,12,15 или 16.Например, для обеспечения мини"мального перемещения штока 17 рабочее тело подается по трубопроводу31 через канал 2 в силовом цилинд"ре 1, канал 21 - в поршне 7 и отверстие 25 - в хвостовике 9 поршня 10.Под действием давления рабочеготела поршень 10, преодолевая усилиепружины Зб, будет перемещаться вправо до тех пор, пока не перекроется дканал 21 хвостовиком 9 поршня 10обеспечивая торможение в концехода поршня 10. При этом...

Номер патента: 1618636

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Беляков, Вятскова, Исаков, Кузнецова

МПК: B25J 9/00, B25J 9/16

Метки: роботом

...сумматора 4, 5 представляющего собой алгебраическуюсумму сигнала с выхода регулятора 3папожения и дифференциатора 10.Кпюч 5 устраняет накопление сигнала в интеграторе 37 при работе Я устройства при больших сигналахрассогласования. Момент включения ключа 5 определяется выбором постоянныха. и а и коэффициента усиления усилителя 19.Под действием тормозящего форсирующего сигнала сигнал продолжаетуменьшаться и, когда Х 1 станет меньше а ц (а ),а Х 2; - меньше Ь , (Ъ ),блок 12 переключения структур вьща 1618636ет сигнал на переключение ключа 7, Навход объекта управления поступаетсигнал с выхода блока 6 управления,В блоке 6 управления вычисляетсясигнал управления видагде О - выходной сигнал блока 6;Х 1,- входной сигнал блока 6.1 ОИспользование...

Номер патента: 1618637

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Фабриков

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: манипулятор

...из торцовых поверхностей которых нанесен сплошной кольцевой электрод 3, а на другой электрод 41 разделенный на различные по площади и конфигурации участки. Модуль поворота вокруг оси Е состоит из пакета пьезоэлементов 5, на обоих торцовых поверхностях б,и 7 которых нанесены разделенные на сектора элект цо роды 8 и 9. Расположение электродов 8 и 9 наповерхностях 6 и 7 отлича - ется друг от друга смещением на определенный угол относительно оси Е,Манипулятор работает следующим 15 образом.На половину участков электрода 4 пьезоэлемента 2 подают напряжение питания величиной +О, а на диаметрально противоположную половину -0 20 (фиг.2 и 3 ) При этом соответствующие зоны каждого пьезоэлемента 2 деформируются на необходимые величи+1 ф + гю +3 ю...

Номер патента: 1620294

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Ловкет

МПК: B25J 9/00, B25J 9/10

Метки: приводное, промышленного, робота

...перемещается вверх, При этом его нижняя часть скользит вдоль боковой стенки регулируемого упора 5 основного винта 4, а верхняя часть перемещается вдоль регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, но с небольшим зазором. В конечном положении нижняя часть упора 2 выходит из контакта с55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 регулируемым упором 5 основного винта 4, а его верхняя часть оказывается напротив регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, При этом происходит перемещение подвижного звена 1 влево на величину зазора и его точное позиционирование вместе с находящимся на нем исполнительным органом робота, выполнение основной технологической операции. Перемещение и позиционирование происходит без динамических нагрузок, что определяет...

Номер патента: 1620295

Опубликовано: 15.01.1991

Авторы: Григорьев, Ивашов, Ляпин, Степанчиков, Токарев

МПК: B25J 9/00

Метки: l-координатный, манипулятор

...Л, ПилипенкоЗаказ 4211 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживаниитехнологических процессов в условиях чистых технологических сред или вакууме. 5Целью изобретения является упроще- .ние технологии изготовления и расширениетехнологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны,На чертеже изображена схема -каординатного манипулятора,Е-координатн ый манипулятор содержитоснование 1, исполнительный орган 2 с захватным устройством 3. Основание 1 и исполнительный...

Номер патента: 1625687

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Архипенко, Кононов, Кравченко

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на основании 1, выполнены в виде электромагнита 14 с сердечником 15, расположенных в корпусе 16, В корпусе 16 может быть выполнено реэьбовое отвер стие для жесткой фиксации положения колонны 2 с помощью винта, размещенного на соответствующем упоре 11,Манипулятор работает следующим образом,Первоначально манипулятор находится в исходном положении (фиг. 2, сплошнь 1 е линии). Соответствующие упор 11 и ограничитель 13 прижаты один к другому, что обт с - печивается включением соотвЕтствующго электромагнита 14, После отключения электромагнита 14 в рабочую голость силового цилиндра 7 подается повышенное давление и шток 9 начинает выдвигаться из силовогоцилиндра 7, Сила отдачи, действующая насиловой цилиндр 7, поворачивает колонну 2до момента...

Номер патента: 1632773

Опубликовано: 07.03.1991

Авторы: Крисятецкий, Фишман

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, перемещения

...на валу 7, к торцу колеса 16, выполненного за одно целое с о валом 7. Вал 7 и зубчатое колесо 5 установлены в корпусе 1 на подшипниках 17, зубчатые колеса 15 и 16 находятся в зацеплении с рейкой 18, закрепленной на колонне 19, корпус 1 закреплен ча каретке 20. Зубчатые колеса 5 и 6 выполнены таким образом, что при совмещении конических лунок 9 профили зубчатых венцов оказываются смещены один относительно другого в плоскости вращения на величину большую, чем боковой зазор в зацеплениях. Аналогично выполнены колеса 15 и 16. Устройство линейного перемещения работает следующим образом.От двигателя 4 вращающий момент передается валу-шестерне 3, от нее зубча тым колесам 5 и 6, далее через вал 7 колесу 16, а через стяжку 10 и шарики 14 колесу...

Номер патента: 1634486

Опубликовано: 15.03.1991

Автор: Флейтман

МПК: B25J 9/00

Метки: перемещения, шагового

...передачи это будет соответственно датчик скорости червячного колеса. Датци. ки 4, 5 подключены через элемент 6 срав. нения и задатцик 7 направлния движния к управляющему входу серводвигателя 3 В качестве задатчика 7 направления дчижения может быть использован выпрями. тель электрического напряжения или схема совпадения знаков входных сигналов, на олин вход которой поступает сигнал задания направления движения + или с- ),(.оставитедь Н. БогдановРедактор А Маковская Текрел А Кравчук Корректор Л ЬескидЗакал 722 Тираж 467 ПодписноеВНИИ 1111 Гостарственого комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ГЛ.СР11,В 35, .Москва, Ж 35, Рау гнская наб., л, 4511 ронтводственно иддатедьский комбинат 11 атет, г, Ужгород, усГаарина, 1) а на другой -...

Номер патента: 1636206

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Кульбако, Петров

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая...