B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 1641607

Опубликовано: 15.04.1991

Авторы: Акинфиев, Давыдов

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...выхода иэ паза. Датчик 8 связан с блоком управления 6, а защелка 7 связана с основанием 2 пружиной 9. Способ осуществляют следующим абраз м.1641607 4Корректор Н.Ревская Составитель И.АфонинТехред М.Моргентал Редактор Н.Гор каз 1113 Тираж 474 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 роизводст фиксированных положений. Пружина 9 прижимает защелку 7 к пазу, Упругий элемент 3 обладает запасом потенциальной энергии в любом из фиксированных положений и находится в положении неустойчивого равновесия. Напряжение питания на электродвигателе 4 отсутствует.Для начала процесса необходимо одновременно подать...

Номер патента: 1547198

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Гявгянен, Забалуев, Попов

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...4 может быть выполнен в виде соплового аппарата, который может представлять из себя набор резьбовых втулок 1 9 с профилированными каналами 20 (Фиг.3) или два кольцевых сопла 21 с выходными щелями 22 и противоположно направленными каналами 23 для подачи рабочей среды (фиг.4), или набор лопаток 24 с подводящей спиральной камерой 25 (Аиг,5).Возможно выполнение устройства ограничения движений 5 в виде съемной крышки 9 с направляющими пазами 26, предназначенными для размещения механической руки 3 (Аиг.6-8), Горизонтальный размер паза 26 определяет угол поворота 0 механической руки. При этом съемность крышки 9 обеспечивает возможность размещения механической руки 3 в том или ином направляющем пазу 26.Возможен вариант выполнения манипулятора...

Номер патента: 1645133

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Ершов, Николаев, Петров, Смирнов

МПК: B25J 13/00, B25J 9/00

Метки: исполнительного, органа, позиционирования

...к управляющему входу ключа 14, а второй - к управляющему входу ключа 15 и релейному элементу 17 включения пьезоэлементов 6 фиксатора.Логический элемент 11 имеет два порога срабатывания, которые устанавливаются с учетом диапазона регулирования привода микроперемещений, т.е. пьезопакета 4, При Опор.1 = Оо, а Опор,2 = -Оо, где величина 2 Оо соответствует полному диапазону регулирования .пьезопакета 4, работа элемента 11 определяется следующими зависимостями: пои -ОоОвхОо, т.е, / ОвхОо -Овых 1 =1, Овых 2 = 0;при ОвхО, или Овх -Оо,т.е.Овх ОоОвых 1 = О, Овых 2 =1,На подвижном звене 2 может быть установлен какой-либо исполнительный орган(условно не показан).Устройство работает следующим образом,В исходном состоянии, когда сигнал ошибки на...

Номер патента: 1645134

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Степанов, Титов

МПК: B25J 9/00

Метки: линейного, манипулятора, перемещения

...тормоза.При включении электродвигателя 6 (и соответствующем выключении тормоза) и передачи вращения через выходной вал редуктора 7 приводится во вращение против часовой стрелки водила 13 с угловой частотой аь Водило 13 благодаря шарнирному соединению с цапфой 15 Г-образной щеки 14, жестко скрепленной с сателлитом 11, заставляет последний обкатываться по зубчатому эпициклу 10 с вращением по ча 1645134совой стрелке с угловой частотой вс. Другая Г-образная опора 18, вращаясь вместе ссателлитом 11, посредством цапфы 20 заставляет фальш-водило 21 вращаться синхронно с водилом 13.Вращение водила с частотой иь является переносным, а вращение сателлита 11вокруг цапф 3, 17 с частотой и с - относительным для любой точки этого...

Номер патента: 1538397

Опубликовано: 30.04.1991

Авторы: Гявгянен, Забалуев, Попов

МПК: B23Q 7/04, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...пружины 21, механическая рука 4 поднимется вверх по вертикальному пазу 25 и продолжит свое вращательное движение, обусловленное вращением вала 3.Цикл работы повторяется, При этом входные отверстия 35 трубопроводов 23 сообщаются с полостью 33, что обеспечивает бесперебойную подачу рабочей среды к исполнительным органам 9,Возможно выполнение манипулятора с пневмосопловым приводом Фиг.4,5), который образуется сопловым направля.- ющим аппаратом 36,подводящей спиральной камерой 37 и направляющими лопатками 38. В этом случае вращение ротора 2 происходит при подаче рабочей среды в спиральную камеру 37 через тангенциальные каналы, выполненные в корпусе 1.Возможно выполнение манипулятора с двумя симметричными группами криволинейных каналов 39;...

Номер патента: 1646843

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Гюнашян, Деньгин, Мелоян, Миракян, Никогосян, Погосян

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...подъемной каретке 3. Втулка 10 установлена свозможностью жесткого соединения с подьемной кареткой посредством электромагнитной муФты,.диск 21 которой имеетвыступы на внутренней поверхности, размещенные в продольных пазах 22 втулки 10.Механическая рука 5 установлена в двухнаправляющих втулках 23,При использовании обратной связи поположению можно применить один из г,вязанных с выходным валом двигателя 7 импульсный датчик 24, с помощью которогоможно контролировать положение всехтрех степеней подвижности данною манипулятора, При этом нужно считывать импульсы по каждой степени подвижности вотдельные счетчики и программно соответственно коммутировать линию связи с импульсным датчиком 24 в зависимости оттого, какая степень подвижности...

Номер патента: 1646844

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Гявгянен, Овсянников

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...и накапливает потенциальную 20 ном манипулятор работаетаналогичноопиэнергию. Разного рода потери обуславлива- санному.ют недоход руки 3 до крайнего положения, Возможно исполнение привода 7, когдано подача рабочей среды в соответствую- он выполнен в виде катушки 27 электромагщий упор-фиксатор 19 создает силу притя- нита, якорем которого является ползун 2.жения, которая доводит руку 3 до крайнего 25 Такое исполнение возможно при малом верположения, сообщая. тем самым в по- тикальном перемещении руки 3 порядка 3движную часть манипулятора энергию, 10 мм. Перемещение ползуна 2 осуществлявосполняющую потери ее в процессе пере- ется при подключении катушки 27 к источмещения. Подача рабочей среды в привод 7 нику электрического тока, В...

Номер патента: 1646845

Опубликовано: 07.05.1991

Авторы: Нестеров, Трянов

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в промежуточном корпусе 2и входящее в зацепление с ведомым колесом 16, которое жестко связано с дополнительным корпусом 3, установленным наподшипниках на ведомом валу 17, неподвижно закрепленном в промежуточном корпусе 2,К боковой поверхности дополнительного корпуса 3 крепится диск 18 с лункой, Впромекуточном корпусе 2 между диском 18и основным корпусом 1 находится фиксатор19. На промежуточном корпусе 2 предусмотрен упор 20, а на основном корпусе 1 -упор 21. Фиксатор 10 взаимодействует сконцевым выключателем 22, управляющимдвигателем 5,Исполнительный орган манипулятораработает следующим образом,Вращение от двигателя 5, напримерэлектродвигателя, передается поводку 6.При обкатывании сателлита 7 по венцу зубчатого колеса 8, которое...

Номер патента: 1655677

Опубликовано: 15.06.1991

Авторы: Александров, Баландин, Прокудин, Фатеев

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, разборки, раскроя, робототехнический, транспортировки

...толкатели 9самоходной платформы 3 расположены попринципу равностороннего треугольника спостоянным шагом. Робототехническийкомплекс оснащен накопителями 16 деталей 17.Робототехнический модуль работает следующим образом.Приняв детали в объеме раскроя безпотери ориентации в принятой системе координат, самоходная платформа 3 по направляющим 4 приводом 15 из зоны резанияперемещается на позицию разборки. Здесьвозможны три варианта взаимного переме щения портала 1 и самоходной платформы3 с целью сокращения времени разборки ихолостых пробегов согласно карте раскрояи распределения его по технологическиммаршрутам, заложенной в управляющейпрограмме;Портал 1 позиционируется на оси заданного контейнера 16, Платформа 3 совершает поступательное шаговое...

Номер патента: 1657368

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Ежов, Жавнер

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...звенья 3 и 4, последовательно соединенные соответственно с упругими элементами 5 и 6.На шарнирном соединении звеньев 1 и 2 установлен датчик 7 угла поворота, измеряющий угол между дополнительными звеньями 3 и 4. На оси шарнирного соединения звена 3 с основанием 8 установлен датчик 9 угла поворота, измеряющий угол между основанием и дополнительным звеном 3.В качестве датчиков, измеряющих угловое положение звеньев, могут быть использованы, например, потенциометрические датчики, ходовые датчики, синусно-косинусные вращающиеся трансформаторы и т.п,Манипулятор работает следующим образом. Под действием веса звеньев 1 и 2 манипулятора и веса 0 груза, переносимого всхвате, происходит упругая деформация этихзвеньев, Последовательно...

Номер патента: 1657369

Опубликовано: 23.06.1991

Авторы: Котляр, Олейник, Перестрет, Пирогов, Тимофеев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...п рипозиционировании с пазами 36, выполненными на цилиндрической поверхности части 27 муфты, На валу 20 закреплен диск 37 с прорезями, взаимодействующий с датчиком 38, выдающим импульсные сигналы. Часть 26 муфты расположена на торце ведущего вала 18, на противоположном конце которого закреплен шкив 39 ременной передачи 17. Ведомая часть 27 муфты расположена на участке ведомого вала 20 прямоугольного сечения с возможностью осевого перемещения и взаимодействия торцами с частью 26 муфты через набор фрикционных дисков 28 или тормозным диском 29, Каретка 9 установлена с помощью четырех роликов 40 на профильных планках 15 с возможностью горизонтального перемещения вдоль оси направляющей 14 и содержит гайку 41, взаимодействующую с...

Номер патента: 1657370

Опубликовано: 23.06.1991

Автор: Данковцев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на соответствующих поводках 26. Все укаэанные пневмоцилиндры 27 соединены между собой и с полостью 20 головки 16 схвата посредством гибких шлангов 28,Манипулятор работает следующим образом.Для захвата объекта 29 манипулятор сближается с ним, при этом зажимные элементы 22 находятся в исходном состоянии так, как они показаны непрерывными линиями на фиг, 1. В момент контактирования зажимных элементов 22 с объектом 29 (та 1657370кой момент устанавливается или визуально, или с помощью специального датчика) включается электромагнитный клапан 21 и обеспечивается подача сжатого газа из нижней полости 20 головки 16 схвата к пнев моцилиндрам 27 через гибкие шланги 28, Под дейст вием давления газов срабатывают пневмоцилиндры 27 и зажимные...

Номер патента: 1660950

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Пожаринский, Семенова

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, резонансный

...взаимодействующим с основанием 8.Для дальнейшего увеличения технологических возМожностей на рабочем органе 2 выполнены направляющие 9, в которых могут перемещаться конец упругого элемента 3, привод 7 его перемещения и одна из ответных частей фиксатора 6, Благодаря этому обеспечивается позиционирование рабочего органа 2 в точках, расположенных вблизи оси закрепления упругого элемента 3, когда его габариты соизмеримы или больше требуемого хода рабочего органа 2.ФРезонансный манипулятор работает следующим образом.В исходном положении рабочий орган 2 удерживается фиксатором 6. При этом упругий элемент 3 сжат и обладает запасом потенциальной энергии, Для начала движения отпускают фиксатор 6; рабочий орган 2 начинает движение в сторону...

Номер патента: 1660951

Опубликовано: 07.07.1991

Авторы: Злотников, Мухарамов

МПК: B25J 9/00

Метки: автоматический, манипулятор

...- червяку 22. Связанное с ним червячное колесо 21 посредством телескопического 10 соединения шлицевого вала 20 и пологовала 17 передает вращение шестерне 18, которая преобразует ее в поступательное перемещение зубчатой рейке и связанной с ней каретки 14 со схватом 4. За полный 15 оборот поводка с цевкой крестовина мальтийского механизма совершает поворот на определенный угол с последующем выстоем, обеспечивая этим дискретность перемещения заготовки 28 с заданным малым 20 шагом, в виду большого передаточного отношения червячной пары 21 и 22. В зависимости от вага штамповки поводок с цевкой совершает заданное число оборотов и по команде датчика оборотов систе ма управления обесточиеает муфту 24,включая Тормоз 27, и подает команду на...

Номер патента: 1662837

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Белов, Быков, Степин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...2 перейти в другое крайнее положение, прикотором защелка попадает в гнездо звена 2, соответствующее этому положению. Двигатель 5 отключается, а пружина 7 оказывается более закрученной, чем пружина 6. Возможна конструкция привода и с одной пружиной,Подзавод пружины, необходимый при настройке модуля, осуществляется следующим образом. В одно из трех отверстий, расположенных на боковой поверхности .кольца 8 или 9, вставляется сквозь окно 14 корпуса 1 упор 13 (два других отверстия заняты крепежными винтами 12), Если это свободное отверстие оказывается в недоступном месте, выкручивают один из винтов 12, упор 13 вставляют на его место. Удерживая с помощью этого упора кольцо 8 или 9 от поворота под действием соответствующей пружины, ослабляют...

Номер патента: 1662838

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Афонин, Колодезев, Колосова, Чинаев

МПК: B25J 9/00, B25J 9/18

Метки: исполнительного, линейного, механизма, перемещения, привод

...связано подвижное звено 14, взаимодействующее с генератором 10 и связанное с основанием 7 через1662838 Т Редактор Т.Лазоренко оставитель Н,Богданехред М,Моргентал ктор МЛожо аказ 222 ВНИИ Тираж 480 ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбина "Патент", г. Уж л,Гагарина. 10 В начальный момент времени контакты 12 и 11 находятся в исходном состоянии, Напряжение от маломощного источника 1 постоянного тока посредством преобразователя 2 напряжения трансформируется до требуемого значения и заряжает малым током блок 8 аккумулирования электрической ,энергии, В требуемый момент времени замыкается выключатель 13 и катушка индуктора 3...

Номер патента: 1662839

Опубликовано: 15.07.1991

Авторы: Белов, Кошель, Юрченков

МПК: B25J 9/00, B25J 9/08

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...добиваются перемещением конца пружины относительно скобы 9, для чего ослабляют натяжение винтов 11, уменьшая силу прижатия пружины к выступающим концам скобы 9, что позволяет освободить конец пружины б или 7 и переместить его в нужную сторону.Подзавод пружины, также необходимый для настройки привода, осуществляется следующим образом, Ослабляют натяжение двух винтов 10 (возможен вариант крепления и с помощью одного винта), уменьшая силу трений между скобой 9 узла крепления и дном направляющего паза на внутренней поверхности корпуса, перемещают узел крепления вместе с зажатым в нем, концом пружины б или 7 вдоль направляющего паза в нужном направлении с последующей фиксацией с помощью тех же винтов 10. Если длины продольного...

Номер патента: 1664545

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Дидин, Мишин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ней зубчатой рейкой, Фиксаторы (электромагниты) 13 и 14 служат для стопорения соответственно руки 12 и втулки 7. На концах руки 12 выполнены фланцы 15, предназначенные для закрепления захватных устройств. Зубчатая рейка руки 12 находится в зацеплении с зубчатым колесом 16, которое закреплено на электромагнитной муфте 17, установленной на роторе 2 и оси 18. Ось 18 крепится на опоре 19. На стойке 5 закреплено коническое колесо 20, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 21, закрепленным на электромагнитной муфте 22, Муфта 22 установлена на роторе 2 и оси 23, закрепленной на подвижной опоре 24,Манипулятор работает следующим образом.При включении привода 1, муфты 17, фиксаторов 10 и 14 корпус 4 и втулка 7 стопорятся, при этом...

Номер патента: 1664546

Опубликовано: 23.07.1991

Авторы: Сысоев, Черкасов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: линейного, модуль, перемещения, промышленного, робота

...1 в одно из крайних положений, . например, правое положение (фиг, 2), Вывод каретки 1 можно осуществить реверсированием силового цилиндра 3, раскачивая каретку 1 до тех пор, пока,она не выйдет в одна из крайних положений. При этом гиокая лента 8 выпрямляется и притягиваетсярабочей поверхности 1 1 ма ни ной плиты О, ибкяя лента 8 3 выпрямлРнном положвнии становится жесткой и фиксирует каретку 1 относительно корпуса 2.Приводная пружина 7 растягивается и запасает энергию, необходимую для перемещения каретки 1 из одного крайнего положения в другое без учета энергии,необходимой на компенсацию сил трения между кареткой 1 и корпусом 2. Для компенсеции потерь энергии, вызываемых силами трения и переменными массами полезного груза, служит...

Номер патента: 1668128

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Емельянов, Жарков, Исаков, Коровин, Семин, Сизиков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором

...выходы которого соели.ишы с вторыми вхолдли первого и второ О блоков уира илция соответственно, д также первый и второй сумматоры, от.иаои(наес я тем, что, с целью повышения линамической точноси, но лополнигельно чдержит четыре блока выделения молуля, гретий и четвертый сумматоры, послеловзльно соединенные первый нелинейный интгратор, первый блок умножения, третий сумматор и второй нелинейный интегратор, 45 д также последовательно подключенные тре.тий нелинейный интегратор, второй блок ) чцожения, шестой сумматор и четвертый нелинейный интегратор, выход которого соеди.нсц с первым входом объекта управления, 1 илключенного вторым входом к выходу вто рого нелинейного интегратора, третьим и четвсртым выходами - ссютветственно к первому и...

Номер патента: 1678603

Опубликовано: 23.09.1991

Автор: Плюгачев

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: звена, манипулятора, многоподвижного, реконфигурации

...(схаат) 8 закреплен на части 7 звена,Фиксация взаимного положения частей последнего звена мажет осуществляться фиксатором 9, манипулятор снабжен по числузвеньев приводами их перемещения (не показань), Упорный элемент 10 закреплен аоабочей зоне манипулятора неподвижно относительно основания 1. Многоподнижноезвено может быть выполнено в виде гибкой.оболочки 11, например резиновой, Оболочка заполнена электрореологической жйдкостью 12, Внутри оболочки расположеныгибкие электроды 13, связанные с источником напряжения не показан),Способ осуществляется следующим образом,Производят фиксацию схната относительно основания 1, Для этого звенья манипулятора принимают положение, прикотором упорный элемент 10 находится 35между губками схвата 8, и...

Номер патента: 1682160

Опубликовано: 07.10.1991

Автор: Акинфиев

МПК: B25J 9/00

Метки: механической, резонансной, рукой

...всех точках измеряют скорость подвижного звена с помощью датчика 11 скорости, и записывают эти значения в память УВМ 5 совместно с значениями соответствующихкоординат этих точек, полученных, например, от датчика 12 положения подвижного звена.На втором участке траектории выби рают точки коррекции, соответствующиеточкам первого участка, в которых производилось измерение скорости подвижного звена. Например, выбор соответствующих друг другу точек первого и второго участков мо жет быть осуществлен таким образом, чтобыэти точки были симметричны относительно точки, отделяющей пассивный участок от активного.В рассматриваемом примере в каждой 20 точке второго участка траектории УВМ обеспечивает подачу на двигатель напряжения.определенного как...

Номер патента: 1682161

Опубликовано: 07.10.1991

Авторы: Двужилов, Лившиц, Тритко, Юдин

МПК: B25J 19/06, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...роликом 7 и зубчатое колесо 8, На каретке 3 закреплена механическая рука 9 с захватом 10. Вращение зубчатого колеса 8 осуществляется при водом 11, установленным на каретке 3, Захват 10 перемещается вдоль руки 9 при помощи привода 12 линейного перемещения. Привод 13 осуществляет поворо захвата 10 вокруг его оси. На колоннах 2 25 может устанавливаться дополнительная поперечная балка 14 с направляющей 15, по которой перемещается каретка 3. Питающие и управляющие коммуникации 15 размещены внутри подвижных шарнионо 30 соединенных блоков Траверса 1 выпал. нена в ниде полой балки с рядами отверстий 18-20 на ее сторонах. причем упомянутаяполость соединена с системой вытяжной вентиляции при помогци трубопровода 21, 35 Трубопровод 21 соедичен...

Номер патента: 1684019

Опубликовано: 15.10.1991

Автор: Сидоров

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...тормоз 12 пддъема колонны 3 и утапливает его плунжер, при этом обратный клапан 26 закрывается, дроссель 25 имеет большое гидравлическое сопротивление и вся рабочая жидкость из гидравлического тормоза 12 подъема перетекает в гидроаккумулятор 24 и гидравлический тормоз 18 выдвижения руки, В самом начале утапливания плунжера гидравлического тормоза 12 рабочая жидкость перетекает только в гидроаккумулятор 24, в середине хода - в гидроаккумулятор 24 и гидравлический тормоз 18, в конце хода плунжера - только в гидравлический тормоз 18, 1684019В момент соприкосновения упора 14 и плунжера гидравлического тормоза 12 срабатывает концевой переключатель (не показан), который переключает распределитель 11, сжатый воздух подается в штоковую...

Номер патента: 1684020

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Артаров, Балясный, Беккер, Волоценко

МПК: B25J 15/04, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...21 зубчато-реечнойпередачи, входящее в зацепление с рейками 22 и 23, установленными в корпусе 8 свозможностью осевого перемещения,В проточку 24 вала червяка 15 входитвилка рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок (не показаны),В корпусе 8 установлен толкатель 25,снабженный пружиной 26. и взаимодействующий с другим концом двуплечего рычага16.Промышленный робот работает следующим образом.Предварительная настройка губо захватного устройства на заданный размер транспортируемых изделий происходит в автоматическоМ цикле,В начале цикла каретка 4 и верхняя рейка 23 установлены в нулевое положение, Каретка 4 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 7, При взаимодействии с упором 7 верхняя рейка...

Номер патента: 1685702

Опубликовано: 23.10.1991

Авторы: Клименко, Крюков

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, механизм, поворота

...Кроме того, на диске 10 выполнены упорные площадки 15 и 16, взаимодействующие со штоками 17 и 18 гидроамортизатора 19, и упорные площадки 20 и 21, взаимодействующие с регулируемыми упорами 22 и 23, установленными в корпусе 1 механизма. На втором валу моментного двигателя 2 установлен захват 24 робота,Механизм поворота работает следующим образом.Поворот захвата 24 в нужную позицию осуществляется из начальной позиции, в которой диск 10 своей площадкой 20 поджат к регулируемому упору 22, а рычаг 4 взаимодействует с упором 11, корпус 8 силового цилиндра находится в крайнем верхнем,положении, После снятия давления в полости 6 силового цилиндра пружина 9 отжимает его корпус 8 с диском 10 в крайнее нижнее1685702 2.1 положение. Моментный...

Номер патента: 1696298

Опубликовано: 07.12.1991

Авторы: Белотелов, Косов, Крахин, Кузнецов

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: приводное

...сравнения 5. Второй вход элемента 5 сравнения связан с блоком 4 определения фактической темпе. ратуры поля, а выход - через усилитель 6 с приводным устройством (сильфоном) 1.Устройство работает следующим образом.Пусть требуется перемещать тело вдоль оси Х в соответствии с заданным законом движения ИХ = Х(Т),который устанавливает связь текущей координаты Х тела с температурой поля Т. На основании закона движения (1) может быть найдена функция (2)Т = Т(Х).Для того, чтобы по выражению (2) определить(Т), нужно знать значение текущей координаты Х тела, которое определяется датчиком 2. Информация о текущем положении тела (координата Х) от датчика 2 поступает на вход блока 3 определения расчетной температуры поля. В этом блоке по заранее...

Номер патента: 1710334

Опубликовано: 07.02.1992

Авторы: Корендясев, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: звеном, манипулятора, рекуперацией, энергии

...срабатывает магнитоуправляемый переключатель 11 под действием постоянного магнита 10, закрепленного на подвижном звене 1, и тем самым переключает вывод приводного двигателя 9 к выходу усилителя 12, что приводит к подаче на него управляющего напряжения, Таким образом, привод переводится в режим работы двигателя. На неинвертирующий вход усилителя 12 при этом подается напряжение с запоминающего элемента 13, равное напряжению противоЗДС двигателя в момент переключения, и соответствующее реальной скорости звена 1 в этот момент времени. На инвертирующий вход поступает на" пряжение от эталонного источника 14, равное напряжению противоЭДС двигателя при скорости движения звена, соответствующей движению при отсутствии потерь энергии,...

Номер патента: 1712140

Опубликовано: 15.02.1992

Авторы: Белов, Быков, Кошель, Орченков, Степин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, модуль, резонансного

...перемещения подвижного звена из одного крайнего положения в другое и обратно.На практике, как правило, реальное нейтральное положение подвижного звена не совпадает с теоретическим. Это происходит, например, иэ-за отличия свойств упругих элементов, имеющих неизбежные отклонения. в пределах допуска, причем каждая замена упругих элементов в процессе эксплуатации приводит к изменению этого нейтрального положения. Установка сменного элемента 5 с гнездами с возможностью регулирующего перемещения во внутренней полости подвижного звена 2 позволяет привести положение гнезд сменного элемента в соответствии реальному нейтральному положению подвижного звена 2 и, следовательно, избежать лишних энергозатрат,Необходимость изменения нейтрального...

Номер патента: 1713797

Опубликовано: 23.02.1992

Авторы: Зайцев, Корендясев, Литовченко, Саламандра, Сачков, Тывес, Шишков

МПК: B25J 11/00, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...10 и 11 электромагнита.При поступлении сигнала от системы управления (не показана) сопряженные элементы 10 и 11 электромагнита разойдутся. Звенья 8 и 9 упора-фиксатора выйдут из особого положения, а манипулятор перейдет в положение, показанное пунктиром. При этом на первой половине" пути будет происходит интенсивный разгон, поскольку потенциальная энергия пружины будет.переходить в кинетическую энергию перемещаемых масс, а на второй половине пути будет происходить торможение системы и обратный переход энергии - аккумулятор будет заряжаться, В крайнем положении, показанном пунктиром, звенья 8 и 9 перейдут во второе особое положение, где и зафиксируются управляемым электромагнитом 10 и 11. На всей;длине хода работает привод 6,...