Номер патента: 1556893

Автор: Литвиненко

ZIP архив

Текст

ПРСПИК АВТ АНИЕ ИЗОБРЕТЕ ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Воронежский политехнический институт(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и можетбыть использовано для перемешения объектов в пространстве. Цель изобретения повышение точности позиционирования путем введения обратной связи по скорости перемещения звеньев. При перемещении одного из звеньев робота, например звена 16, к источнику электрической энергии подключается дисковый ротор 7 электродвигателя, находящийся в кольцевых зазорах магнитных систем и установленный на поворотной платформе 8. Сигнал, пропорциональный скорости вращения этого электродвигателя, поступает в систему управления от тахогенератора, который имеет дисковый ротор 26, расположенный в кольцевых зазорах концентрично расположенных магнитных систем 22 и 23. 1 ил.1556893 Формула изобретения Составитель ф. Майоров Редактор И. Касарда Техред И. Верес Корректор Э. Лончакова Заказ 685 Тираж 682 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д, 4/5 Производственно. издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 10зИзобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано для перемещения объектов в пространстве.Цель изобретения - повышение точнос ти, позиционирования путем обеспечения5 информации о скорости перемещения звеньев. На чертеже изображен робот, разрез.Робот содержит установленные на основании 1 через прокладку 2 две магнитные системы 3 и 4 с катушками 5 электродвигателей приводов звеньев робота. Поверхности полюсов магнитных систем образуют кольцевые зазоры 6, в которых располагаются дисковые роторы 7 электродвигателей, 15 На платформе 8 расположены щеточные узлы 9 роторов 7.Один из роторов 7 находится на входном валу соответствующего редуктора 10. На его выходном валу 11 расположен рычаг 12 с карданным шарниром 13. Тяга 14 соединяет шарниры 13 и 15 с первым звеном 16 манипулятора. К нему с помощью шарнира 17 прикреплено второе звено 18 со схватом 19. Привод к второму звену выполнен аналогично (не показан). Звено 16 закреплено на платформе 8 в шарнире 20, а само основание укреплено на валу 21 привода поворота.Кроме того, робот содеожит тахогенераторы, имеющие две концентрично расположенные магнитные системы 22 и 23 ЗО с катушками 24, расположенными на участке 25 магнитопровода. Роторы 26 тахо- генераторов выполнены дисковыми, расположены в зазорах магнитных систем 22 и 23 и жестко связаны с роторами 7 соответствующих электродвигателей. Привод поворота платформы 8 включает редуктор 27 и электродвигатель 28 с датчиком 29 положения и тахогенератором .30.Робот работает следующим образом.Поворот платформы 8 относительно основанияосуществляется электродвигателем 28. Поворот звена 16 в шарнире 20 происходит путем воздействия тяги 14, установленной в шарнирах 15 и 13, и поворота рычагом 12 на валу 11 редуктора 10, Входной вал редуктора 10 вращается дисковым ротором 7, который установлен в зазоре магнитной системы и связан с ротором 26 тахогенератора, выдающего сигнал, пропорциональный скорости перемещения звена, в систему управления (не показана). Промышленный робот по авт. св. Юо 1465305, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем обеспечения информации о скорости перемещения звеньев, он снабжен тахогенераторами, имеющими жестко связанные с основанием две концентрично расположенные магнитные системы с кольцевыми зазорами, образованными поверхностями полюсов, расположенными перпендикулярно оси вращения платформы, а роторы тахогенераторов выполнены дисковыми, жестко связаны с роторами соответствующих электродвигателей и расположены в зазорах магнитных систем.

Смотреть

Заявка

4242357, 11.05.1987

ВОРОНЕЖСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ЛИТВИНЕНКО АЛЕКСАНДР МИХАЙЛОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 11/00

Метки: промышленный, робот

Опубликовано: 15.04.1990

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1556893-promyshlennyjj-robot.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Промышленный робот</a>

Похожие патенты