Устройство для перемещения рабочего органа

(51)5 В 25 ПИСАНИЕ РЕТЕНИ ИДЕТЕЛЬСТ ТОРС КОМ 8/31-08(54) ЧЕГО (57) стро при РОИСТВО АБ личепечегопере ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР ОРГАНАИзобретение относится к машинонию и может быть использовано бработке крупногабаритных детаЦелью изобретения является увение рабочей зоны за счет обесния возможности последовательноеремещения приводов линейного ещения относительно основания, еремещения рабочего органа, ус,.ЯО, 155866 танавливаемого на платформе 2 запределы зоны, обеспечиваемой максимальным выдвижением выходных элементов 3 приводов линейного перемещения,корпуса 5 которых посредством шарниров 6 через электромагниты 7 связаныс основанием 1 блокировочными механизмами, блокируются все шарниры, связывающие приводы с платформой и основанием, за исключением шарниров одного из приводов, которым сохраняется возможность поворота вокруг осейпараллельных плоскости основания 1,Затем электромагнит 7 этого приводавыключается и при выдвижении его выходного элемента 3 происходит смеще- ание этого электромагнита, после чегоон фиксируется. Таким образом, повто-ряя описанную процедуру, можно последовательно переместить любое количество приводов относительно основния 1. 1 О ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри обработке крупногабаритных деталей,5Цель изобретения - увеличение рабо"чей зоны за счет обеспечения возможности последовательного перемещенияприводов линейного перемещения относительно основания. ОНа Фиг,1 приведено устройство, общий вид; на Фиг.2 - вид А на фиг.1;на фиг3 в . шарнир с механизмом блокировки; на Фиг,4 - схема крепленияшарнира на основании; на Фиг,5 - 7 - 5устройство в различных Фазах перемещения; на фиг,8 - вид Б на Фиг,5; наФиг,9 - вид В на фиг.б; на Фиг,10 -вид Г на фиг,7Устройство фиг,1 содержит основанне 1, выполненное в виде плиты,платформу 2 для размещения рабочего органа, шесть приводов линейногоперемещения (ПЛП ), выходные элементы3 которых посредством двухстепенных 25шарниров 4 закреплены на платформе 2,а корпуса 5 посредством. таких же шарниров 6 через электромагниты 7 установлены на основании 1 с возмож"костью их перемещеня и Фиксации положения, Все шарниры устройства содержат механизмы блокировки поворотаих осей,Шарнир с механизмом блокировки; Фиг,31 содержит крестовину 8 с четырьмя полуосями 9, посредствомподшипниковых узлов 10 соединенную с двумя вилками 11 и 12, имеющими возможность поворачиваться. относительно крестовины. На одну иэ каж дой пары полуосей 9 установлен механизм блокировки, выполненный в видемуфты 13, имеющей возможность скользить вдоль полуоси 9 и зафиксированной от поворота шпонкой 14, и электромагнита, обмотка 15 которого уложена в крышку подшипникового узла 16Шарнир закреплен на основании спомощью электромагнита 7 (Фиг, 1),содержащего жестко связанный с шарниром корпус 1 (Фиг,4) в котором размещен магнитопровод 18 и уложена обмотка 19, Якорем электромагнита вэтом случае является металлическоез 5основание 1.Устройство для перемещения рабочего органа работает следующим образом,При подаче напряжения на обмотку15 электромагнита муфта 13 притягивается к обмотке и за счет сил тренияудерживает вилку1 от поворота относительно . крестовины 8 блокируятаким образом одну степень свободышарнира, При снятии напряжения с обмотки 15 степень свободы восстанавливается, Аналогично блокируется вторая степень свободы шарнира,При подаче напряжения на обмотку19 электромагнит 7 притягивается коснованию 1 и за счет сил трения положение шарнира относительно основанияФиксируется. При снятии напряжения.с обмотки шарнир вместе с электромагнитом имеет возможность перемещаться в плоскости основания в любомнаправлении.В исходном положении устройствак обмоткам 19 всех шести электромагнитов 7 приложено напряжение, и положение шарниров 6 на основании 1 заФиксировано, С обмоток 15 электромагнитов напряжение снято, и каждый шарнир обладает двумя степенями свободы,Это позволяет, изменяя вылеты шестиПЛП, перемещать платформу 2 для размещения рабочего органа в любом направлении и .вести обработку в пределах рабочей зоны, ограниченной диапазоном ходов ПЛП. Пример максимально лвозможного в этом случае и равногодиапазона перемещения платформы вдольвертикальной оси показан на Фиг,7.Для перемещения рабочего органаза пределами этого диапазона необходимо изменением вылетов выходныхэлементов шести ППП установить устройство в исходное положение, в котором все вылеты равны и минимальны,Затем описанным выше способом заблокировать все степени свободы шарнировпяти ПЛП (например, под номерами1-У, Фиг.б), а в шестом ПЛП (под но-мером УХ) заблокировать степени свободы шарниров частично, оставляявозможность поворота выходного элемента 3 и электромагнита 7 (Фиг,1)только вокруг осей шарниров, параллельных плоскости основания 1, Послеэтого необходимо снять напряжение собмотки электромагнита 19 ППП под номером УХ, тем самым давая ему воэможность перемещаться в плоскости основания 1 и, увеличивая вылет выход-ного элемента 3 этого же ППП, передвинуть шарнир 6 по основанию 1,5Е= Е+ Еу,Таким образом в предлагаемомустройстве эа счет последовательного перемещения шарниров по основаниюизменяется компоновка устройства,чем достигается увеличение его рабочей зоны,5 155866 затем подать напряжение на обмотку электромагнита 19 и зафиксировать его в новом положении (фиг.6).Необходимо отметить; что блокиров-. ка всех степеней свободы шарниров пяти ПЛП обеспечивает неподвижность платформы 2 для размещения рабочего органа в процессе передвижения шарнира 6 по основанию 1, а частичная блокировка степеней свободы шарниров ПЛП, совершающего это передвижение, обеспечивает строго определенное направление движения (показано на фиг,6 стрелкой), Повторяя описанную выше процедуру, можно последовательно переместить остапьные шарниры по основанию, При этом платформа 2 для размещения рабочего органа остается в исходном положении, а вылеты 20 выходных элементов 3 ПЛП становятся больше, чем в исходном положении, Пример равных и максимальных вылетов выходных элементов 3 ПЛП приведен на фиг,9 и 10. Это.дает возможность, 25 изменяя вылеты выходных элементов ПИП, перемещать платформу для размещения рабочего органа в любом направлении и вести обработку в пределах новой рабочей зоны, Пример максимально возможного в этом случае и равного Е перемещения платформы вдоль вертикальной оси показан на р у6 6фиг, 9. Суммарный диапазон перемещениярабочего органа Е, реализуемый устРойством Формула изобретения Устройство для перемещения рабочего органа, содержащее основание,платформу для размещения рабочегооргана и шесть приводов линейногоперемещения, корпуса и выходные элементы которых посредством шарнировс двумя взаимно перпендикулярнымиосями поворота связауы соответственно с основанием и с платформой, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, сцелью увеличения рабочей зоны за счетобеспечения последовательного перемещения приводов линейного перемещения относительно основания, оно снабжено механизмами блокировки шарниров,при этом шарниры, расположенные наосновании установлены с возможностьюих перемещения и фиксации1558666 ставитель Ф,Майоровхред М,Дидык едактор С.Патруше орректоР М,Ц 1 арощи,раж 685 Подписно аз 804 енно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагари осударственного 113035, итета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССРква, Ж, Раушская наб., д, 4/5