Манипулятор

(61) 831608 (21) 4429984/25 (22) 19.04,88 (46) 23.04.90. (71) Всесоюзный або чно-ис овательс и исти ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТпо изОБРетениям и спнРь 1 тиямпРи гкнт сссР й проектно-конструк т технологии электр машин малои мощно сти(56) Авторское свидетельство СССРУ 831608, кл. В 25 1 11/00, 1981,(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованиюдля механизации и автоматизации технологических операций, и может найти применение в цехах механическойобработки, штамповки, ковки иа опе, Я 01558665 рациях подачи заготовок в р чуюзону станков. Целью изобретения является расширение технологических,возможностей за счет проведения дологнительных измерительжх операций.Это достигается тем, что манипуляторснабжен измерительным устройством иприводом вертикапьного перемещения ввиде силового цилиндра 16, шток которого связан с механической рукой 3,и на которой закреплено иэмерительноустройство, выполненное в виде корпуса 17, на котором закреплены шкала24 с контактами 25, регулируемый ограничитель 18, измерительный щуп 19,кинематически связанный со стрелкой23 посрецством рейки и зубчатых кол- " 2 С - 22 зубчато-реечной передачи, 2 ил,,25 для сигнализации, Корпус7 измерительного устройства с помощью направляющих, выполненных в виде ласточкиного хвоста, винтом 26 на механической руке 3 манипулятора позволяет выставить измерительное устройство над эамеряемым изделием,Манипулятор работает следующим образом,Пневмоцилиндр 16 передает вертикально вверх перемещение ведомому валу 2 в зависимости от габаритныхразмеров замеряемого иэделия, За этовремя измеряемая деталь устанавливается под измерительным устройством,после чего измерительное устройствоопускается над измеряемым изделием ипроисходит измерение.Если измеряемая деталь находитсяв допустимых пределах и стрелка 23не касается контактов 25, тогда происходит только вертикальное перемещение с помощью пневмоцилиндра 16, безвращательного движения.За период перемещения механическойруки 3 вверх измеренное изделие удаляется и его место занимает новое измеряемое изделие,Если в результате измерения измеряемое изделие не соответствует допустимому по чертежу размеру, то приперемещении стрелки 23 и ее соприкосновении с контактом 25 сигнал передается мотору-редуктору 15, которыйпередает вращательное движениемеханической руке 3 только тогда,когда механическая рука 3 поднимется вверх и измеряемая деталь освободится от измерительного устройства,Вращательное движение происходитследунзцим образом,Мотор-редуктор 15 сообщает зубчатым колесам 4 и 5 вращательное движение с равными и противоположно направленными угловыми скоростями. Пальцы 6 и 7 поочередно входят в пазы 9 и,10 диска 8, сообщая последнему возвратно-вращательное движение с некоторым углом поворота и с остановками в крайних положениях. Вместе с диском 8 поворачиваются ведомый вал 2 и механическая рука 3 манипулятора, Фиксация ведомого вала 2 в крайних положениях осуществляется при помощи устройства, содержащего подпружиненный толкатель 14 и ролик 13 3 1558665Изобретение относится к машиностроению, а именно к оборудованию длямеханизации и автоматизации технологических операций, может найти применение в цехах механической обработ 5ки, штамповки, ковки на операциях подачи заготовок в рабочую зону станков и является усовершенствованиемизобретения по авт.св, Р 831608.10Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за .чет проведения дополнительных измерительныхопераций,На фиг,1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг,2 - разрез А-А нафиг,1,Манипулятор содержит корпус 1, вкотором на подшипниках установленведомый вал 2 механизма поворота,на верхнем фланце ведомого вала 2 установлена механическая рука 3 манипулятора, В корпусе 1 размещен механизм поворота, содержащий двазубчатых колеса 4 и 5 с установленными на них пальцами 6 и 7, На ведомом валу 2 закреплен диск 8, имеющийдва радиальных паза 9 и 10, На двухпазовом диске 8 установлен рычаг 11,а в корпусе 1 - два регулируемых упора 12,Ролик 13, установленный надиске 8, контактирует с криволинейной поверхностью подпружиненного толкателя 14 Одно иэ зубчатых колес 4закреплено на ведущем валу мотор-редуктора 15 с регулируемым числом обо"ротов.На основании корпуса 1 закрепленпривод вертикального перемещения ввиде силового цилиндра, напримерпневмоцилиндра 16, шток которогосвязан с механической рукой 3 посредством ведомого вала 2 манипулятора,На механической руке 3 манипуляторазакреплено измерительное устройство,состоящее из корпуса 17, на которомжестко закреплен регулируемый ограничитель 18, для выставления номинального размера различных измеряе"мых изделий, С помощью втулок на корпусе 17 расположен измерительныйщуп 19, жестко связанный с рейкойзубчато-реечной передачи, Причем рейка посредством зубчатых колес 20 и21 связана с ведомым колесом 22, накотором закреплена стрелка 23Для показания измеряемой величиныв корпусе 17 также находится шкала24, на которой закреплены контактыг.2 баро ект 92 Заказ 804 Т ВНИИПИ Государственного 113035, исное омитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород агарина, 1 5 155866 Формула изобретенияМанипулятор по авт.св, Ф 83608, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цепью расширения технологических воэможностей за счет проведения дополнительных измерительных операций, он снабжен направлякщими, выполненными в виде ласточкина хвоста и закрепленными на механической руке с про тивоположного конца захватного устройства, измерительным устройством и приводом вертикального перемещения, выполненным в виде силового цилиндСоставитель А,йиряеРедактор С,Патрушева Техред И.Дидык ра, шток которого связан с механической рукой, причем измерительноеустройство включает корпус, установленный на направляющих, стрелку, шкалу с контактами, закрепленную на корпусе, регулируеиай ограничитель иизмерительный щуп, кинематически связанный со стрелкой посредством зубчато-реечной передачи, рейка кбторойжестко связана с измерительным щупом,а ведомое зубчатое колесо - со стрелкой, установленной с возможностьювзаимодействия с контактами.