Роботизированный технологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 4 РЕСПУБЛИ 59 4 " 25 3 11/00, 1/06 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТЕНИ к машихничес ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Ереванский политехнический институт им, К. Маркса(57) Изобретение относитсяностроению,а именно к робохотекимустройствам, и может быть использовано для обслуживания токарных станков. Цель изобретения - повышениепроизводительности комплекса за счетсовмеШения операций загрузки и раэгрузки захватного устройства. Роботизированный технологичес.кий комплекссостоит из технологического оборудования, манипулятора и устройства загрузки-выгрузки деталей, После завершения процесса обраЬотки деталина технологическом оборудовании оператор опускает манипулятор, перемещая его выходное звено 11, и губками13 захватного устройства снимает обработанную деталь, При этом равновесиеманипулятора, определяемое противовесом, установленным на входном звене,нарушается, захватное устройство опускается и оператор устанавливает заготовку в патрон технологического оборудования. Затем манипулятор подводит- Йся к устройству подачи и приема дета- рлей и упор 18, жестко установленный Ъф фна корпусе захватного устройс гва,взаимодействует с заслонкой 17, перемещая ее вниз. 1 ри э гом заготовка пода15304 32 20 ется по наклонному лотку устройства подачи и приема деталей и попадает в призму 12, жестко установленную на корпусе захватного устройства, Равновесие манипулятора нарушается, зах 5 ватное устройство смещается вниз и его губки 13 взаимодействуют с выстуИзобретение относится к машиностроению, а именно к робототехническим устройствам, и может быть использовано для обслуживания токарных 15станков,Цель изобретения - повышениепроизводительности за счет совмещения операций загрузки и разгрузкизахватного устройства.На фиг.1 представлен роботизированный технологический комплекс, общий вид на фиг.2 - кинематическаясхема устройства подачи заготовок иприема готовых деталей, на фиг.З - 25циклограмма работы комплекса.Роботизированный технологическийкомплекс содержит технологическоеоборудование 1, манипулятор, имеющий опорно-поворотное устройство 2с каретками 3 и 4 вертикального и горизонтального перемещения, стрелу,выполненную в виде пентографа,состоящего из входного звена 5, звеньев6 и 7, грузового звена 8, штанги 9и тяги 10. Выходное вено 11 несетна себе корпус захватного устройствас призмой 12 для захвата заготовкии губки 13 для захвата готовой детали. 40Устройство 14 загрузки-выгрузкидеталей состоит из наклонных лотков15 и 16 соответственно для подачи заготовки и приема готовой детали изаслонки 17 поштучной подачи эаготовки. Захватное устройство снабженоупором 18, а устройство подачи и приема деталей - выступами 19.Комплекс работает следующим образом,50После завершения процесса обработки деталей на технологическом оборудовании опускают захватное устройство с заготовкой и губками 13 снимают обработанную деталь с патрона, При55 этом вследствие совместного действия весов заготовки и детали манипулятор становится неуравновешенным и опускается до положения, фиксируемого огпами 19, выполненными на корпусе устройства загрузки-выгрузки деталей.1 еталь освобождается губками захватного устройства и сбрасывается внаклонный лоток, после чего манипулятор поднимается под действием противовеса, 3 ил. раничителем, установленным в пазу вертикального перемещения (не показан), при котором ось призмы совмещена с осью патрона технологического оборудованияВ этом положении оператор устанавливает заготовку в патрон, вследствие чего восстанавливается уравновешенное состояние манипулятора, и оператор вручную подводит стрелу к устройству 14 загрузки-выгрузки деталей, Подвод стрелы к устройству 14о осуществляется ее поворотом на 90 и опусканием захватного устройства. При опускании упор 18 смещает заслонку 17, и заготовка по наклонному лотку попадает в призму. При этом вследствие действия суммарного веса заготовки и детали стрела становится неуравновешенной, захватное устройство опускается до контакта подпрукиненных губок 13 с выступами 19,разжимающими губки, освобождая деталь на небольшой высоте от лотка 16 и восстанавливая уравновешенное состояние манипулятора.После этого оператор вручную поднимает захватное устройство и устанавливает его над патроном. По завершении обработки цикл повторяется. Циклограмма работы станка с манипулятором комплекса представлена на фиг.3.При опускании манипулятора с готовой деталью так же, как и при подьеме с заготовкой, помимо трения,преодолевается разница весов реального (деталь или заготовка) и условного манипулируемого объекта, т.е, половина разности весов заготовки и детали. Формула изобретения Роботизированный технологический комплекс, содержащий технологическое оборудование, манипулятор с захватным устройством, имеющим корпус сгубками, а также устройство загрузки- выгрузки деталей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения производительности за счет совмещения5 операций загрузки и разгрузки захватного устройства, манипулятор снабжен призмой, жестко установленной на корпусе захватного устройства, и упором, жестко установленным на этой призме, а устройство загрузки-выгрузки деталей имеет корпус с выполненными на нем наклонными лотками и выступами, а также заслонку, установленную в этомкорпусе, причем упорзахватного устройства имеет воэможность взаимодействия с заслонкой устройства загруэкивыгрузки деталей, а выступы корпусаустройства загрузки-выгрузки деталейимеют возможность взаимодействия сгубками захватного устройства, приэтом манипулятор выполнен в видепантографа и имеет дополнительно вве-денный противовес, жестко установленный на его входном звене.1530432Составитель В. Китаев Редактор В.Петраш Техред Л.Сердюкова Корректор Л, НаганЗаказ 7841/17 Тираж 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прн ГКНТ СГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-иэдательскии комбинат Патент , г. Уж р д, у 1 у го о л. Гага ина 101Р