Стенд для аттестации промышленных роботов

(54) СТКНД ДЛЯ АТТНИХ РОБОТОВ ПР(57) Изобретение строению и может при проведении ис роботов. Целью из повышение точности :пытаний. Стенд сод закрепленной на н ней части которой машиноованомышленный вляется тносится ыть испол пытаний пр бретения онных ису 1 с2,в верх- стью осеЕ еетаци ержит пли й стойкой с возможн ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ вого перемещения установлен подпружиненный измерительный щуп, связанныйс регистрирующим, прибором. На плите1 устанавливаются базовые элементыдля монтажа робота 12, в захвате 16которого закрепляется эталонный валик17 с установленным на нем диском 18,имеющим центральное коническое углубление. При работе стенда диск 18 взаимодействует с измерительным щупом,а его продольные перемещения регистрируются указанным прибором что позволяет определять момент попаданияизмерительного щупа в центр конического углубления диска 18, Фиксируяв эти моменты показания датчиков углов поворота и датчиков линейных перемещений через систему 13 управле"ния, аттестуют промьпппенный робот12, 6 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованопри проведении испытаний промышленных роботов (ПР),Цель изобретения - повышение точности аттестационных испытаний,На Фиг. 1 изображен стенд с размещенным на нем ПР, общий вид; нафиг, 2 - сечение А-А на Фиг. 1; нафиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 1; нафиг. 4 - различные положения измерительного щупа; на фиг. 5 - стенд прииспользовании для аттестации ПР сцилиндрической системой координат,"на фиг . 6 - стенд при использованиидля аттестации ПР со сферической системой координат.Устройство содержит плиту 1, накоторой закреплена стойка 2, выполненная в виде стакана со смонтированными окнами, В верхней части стойки2 с возможностью осевого перемещенияустановлен измерительный щуп 3(фиг. 2), подпружиненный пружиной 4,опирающейся на шайбу 5 и обеспечивающей размер Н (фиг, 1). Измерительный щуп касается измерительного на"конечника регистрирующего прибора 6,закрепленного на стойке 2 с помощьюнакидной гайки 7 и цанги 8. На плите1 установлены базовые элементы длямонтажа ПР, выполненные в виде опоры9 с центральным пальцем 10 и шпонками 11. Расстояния С, Н (Фиг. 1) изме 35репы с точностью 2 10мм и внесеныв паспорт стенда. как эталонные, Набазовых элементах плиты 1 монтируетсяаттестуемый ПР 12 с системой 13 управленияРука 14 имеет кисть 15 сзахватом 16, в котором закрепляетсяодним торцом эталонный валик 17 сдиском 18 (фиг. 4), на поверхностикоторого выполнено центральное коническое углубление 19. 45Рука 14 может поворачиваться вокругосей ф Ц, кисть 15 может перемещаться относитсльно руки 14 в направлении Ь, а захват 16 может перемещаться относительно кисти 15 в направлении Ь.При аттестации датчиков положениястенд работает следующим образом.Центральное коническое углубление19 позиционируют напротив измерительного щупа 3, после чего, осуществляяпродольное перемещение захвата 16 сэталонным валиком 17 в направлении Ь,воздействуют на измерительный щуп 3,который утапливается в стойке 2. Регистрирующий прибор 6 показывает величину осевого перемещения измерительного щупа 3. Затем, вращая рукоятку14 вокруг оси ц, устанавливают эталонный валик 17 сигнала в положение1, а затем в положение 11, Если показания регистрирующего прибора 6 вэтих положениях различны, то осуществляют корректировку положения эталонного валика 17 вращением руки 14вокруг оси Ч" При совпадении показаний регистрирующего прибора б считывают показание системы 13 управлениядля датчика угла поворота вокруг осиЦ, . Это показание соответствует моменту совпадения оси (р ПР с осью Естенда и показывает, на какой уголсмещена точка отсчета датчика. Показание датчика угла поворота вокругоси , заносят в паспорт ПР,Далее, вращая руку 14 вокруг осиЦ, по наименьшему показанию регистрирующего прибора 6 Фиксируют крайнее верхнее положение измерительногощупа 3. В этом положении считывают показание системы 13 управления длядачика угла поворота вокруг оси ЧЭто показание соответствует моменту,когда ось руки 14 становитсяпараллельной оси Х и показывает, на какой уголповернута точка отсчета датчика поэтой оси. Показание датчика угла поворота вокруг оси Ц заносятся в паспорт ПР, Затем, перемещая кисть 15 внаправлении Ь, Фиксируют момент наименьшего показания регистрирующегоприбора 6, В этом положении считывают показание системы 13 управлениядля датчика линейных перемещений жсти 15Это показание соответствуетмоменту совпадения расстояния от осиЕ до центра захвата 16 с расстояниемС и показывает на какую величину смещена точка отсчета датчика линейныхперемещений кисти 15 от этого размера. Показание датчика заносят в паспорт ПР. Далее, перемещая захват 16в направлении Ь, измерительный щуп3 выводят за пределы центрального конического углубления 19 и устанавливают на плоскую часть диска, 18. Перемещением захвата 16 в направлении Ьобеспечивается размер Н. В этом положении считывают показание системы13 управления для датчика линейногоперемещения захвата 16, В этом положении базовая плоскость М захвата 1615574расположена,на расстоянии Н + Ь отплоскости ХОУ и показание датчика линейного перемещения захвата 1 б указывает, наскоЛько точка отсчета этогодатчика отстоит от размера Н + Ь.Показания датчика заносят в паспортПР.Таким образом осуществляют аттестацию положений точек отсчета всехдатчиков ПР относительно декартовойсистемы координат, Имея эти данные,нескложно осуществить привязку ПР кбазовой системе координат, в которойрасполагается все оборудование для вы полнения конкретного технологическогопроцесса,Формула изобретенияСтенд для аттестации промышпенныхроботов, содержащий плиту с установЯ-А 16ленной на ней стойкой, эталонный валик, закрепленный в схвате аттестуемого робота, и регистрирующий прибор,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повьппения точности аттестационных испытаний, на свободном торцеэталонного валика соосно с ним дополнительно установлен диск, на рабочейповерхности которого выполнено центральное коническое угчубление, а настойке перпендикулярно плоскости плиты дополнительно установлен подпружиненный относительно стойки измерительный щуп связанный с регистрирующимприбором и имеющий возможность взаимодействия с коническим углублениемдиска, причем на плите дополнительноустановлены базовые элементы для монтажа аттестуемого робота,1557471 Составитель М. ИпюковичРедактор А.Огар Техред А,Кравчук орректор Т,Пал одственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Заказ 713 Тираж 445 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 1 1 3035 р Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5