Промышленный робот

(54) ПРОМЬ (57) Изобр строению, пии и меха част авгомагизодственны ения явля кий тех ьный ин изации произв Целью изобрет процессов осги и долгов ся повышение на ности роб клинивани Падалк копирного пал направляющихнии гидроприво ца и снижорпуса,о ССС 198ния износ При включ шт ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ П.(НТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельсР 1335446, кл, В 25 1 11/ ЫКННЫЙ РОВОТетение относится к маши та за счет исключения1530436 новременно водило 26, поворачиваясь,перемещает каретку 10 по направляющим 16, один иэ рядов ячеек входит 5в зону захватной головки и происходит захват или сброс детали. Придвижении гидропривода 17 вниз всеэлементы перегружателя возвращаютсяв исходное состояние, а при повторном подъеме к захватной головке подходит другой ряд ячеек. 4 ил. Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации и механизации производственныхпроцессов.Цель изобретения - повышение надежности и долговечности за счетисключения заклинивания копирногопальца и снижения износа направпяющих корпуса,25На фиг,1 иэооражен робот с перегружателем, общий вид, на фиг.2перегружатель, общий вид; на фиг.3разрез А-А на фиг.2; на фиг,4 - видБ на,фиг, 3, 30Промышленный робот с перегружателем содержит механическую руку 1 сзахватной головкой 2 и промежуточныйперегружатель 3 с ячейками для деталей, 35Промежуточныи перегружатель 3 посредством кронштейна 4 установлен наодной из подвижных частей механической руки 1.Перегружатель содержит корпус,состаящий из подвижной части 5 и неподвижной часги 6.)1 ля перемещения подвижной части 5корпуса с закрепленной на ней промежуточной пластиной 7 относительно непод вижной части б служат вертикальныеколонки 8 с направляющими втулками 9,На подвижной части корпуса 5 установлена каретка 10. На каретке 1 О закреплен кронштейн 1, на котором монтируются две пары плас гин 12 и 13,образующих ячейки для укладки деталей,габаритные пластины 14 и габаритныепластинчатые пружины 15. Каретка 10установлена с возможностью горизонтального перемещения по направляющим16. При этом за счег поперечного перемещения относительно друг другапластин 12 и 13, а также продольного 20 через выходной элемент 28 и палец 2перемещает подвижную часть 5 корпуса вместе с водилам 26 вверх, приэтом копирный палец 25 движется поколирному пазу основной пластины18 и одновременно воздействует напрофильный паз атсекающей пластины19. В конце хода копирный палец 25взаимодействует с фиксаторам 22 иповорачивает его. Происходит переФиксация отсекающих пластин 19. Од 1 перемещения габаритных пластин 14 и габаритных пластинчатых пружин 15 производится настройка перегружателя на различные типоразмеры деталей.На неподвижной части корпуса 6 установлен гидропривод 17, основная пластина 18 с Ч-образным копирным пазом, а также механизм регулировки относительного положения ячеек по отношению к захватной головке 2.Механизм регулировки состоит из двух отсекающих пластин 19 с копирными пазами, расположенных зеркально по отношению друг к другу, и шарнирно установленных на распорной втулке 20. Отсекающие пластины 19 с помощью пружин 21 приводятся в крайнее откинутое положение по отношению к основной пластине 18. Фиксированное положение отсекающих пластин 19 по отношению к основной пластине 18 абеспечиваетс.я перекидным фиксатором 22, установленным на оси 23. Фиксатор 22 удерживается в одном из откинутых положений с помощью пружины 24,Промежуточная пластина 7 имеет горизонтальный паз, в котором подвижновдоль оси установлен копирный палец25. Последний одним концом взаимодействует с Ч-образным копирным лазомосновной пластины 18, а также с профильными пазами отсекающих пластин19 и с перекидным фиксатором 22, адругим концом с водилам 26, шарнирноустановленным на пальце 27, соединяющим выходной элемент 28 привода 17с подвижной частью 5 корпуса перегружателя 3. Водило 26 взаимодейсгвует одним концом с пальцем 25, а другим концам с кареткой 10,Промышленный робот с перегружателем работает следующим образом,Э 15При включении гидропривода 17 шток через выходной элемент 28 и палец 27 воздействует на подвижную часть 5 корпуса перегружателя 3. Подвижная часть 5 корпуса перегружа геля 3 посредством колонок 8 и направляющих втулок 9 совершает возвратно-пос гупательное движениеПри движении штока привода 17 вверх соединительный палец 27 с водилом 26, подвижная часть корпуса 5 с промежуточной пластиной 7 и установленным в ее горизонтальном пазу копирным пальцем 25 также двигаются вверх. При этом одна из отсекающих пластин 19 под действием фиксатора 22 находится в фиксированном положении, а другая под действием пружины 21 находится в крайнем положении и закрывает одну иэ ветвей Ч-образного копирного паза на основной пластине 18.Копирный палец 25 поднимается вверх, при этом своим концом он движется по открытой ветви Ч-образного копирного паза на основной пластине 18 и одновременно воздействует на профильный паз отсекающей пластины, находящейся в крайнем положении. В конце хода копирный палец 25 взаимодействует с фиксатором 22, поворачивает его вокруг оси 23, при этом происходит иерефиксация отсекающих пластин 19, Одновременно второй конец копирного пальца 25 взаимодействует с водилом 26, поворачивая его вокруг соединительного пальца 27, Водило 26 перемещает каретку 10 по направляющим 16, В результаге один иэ двух рядов ячеек для укладки деталей входит в зону захватной головки 2 и совмещается с ее осью. Схват сжимается или разжимается и соответственно забирает или укладывает деталь в ячейки перегружателя.При движении штока привода 17 вниз все механизмы перегружателя возвращаются в исходное положение, а расфиксированная отсекающая пласти 30436 ь 510 ретеннясодержащий 15 руку с захружатель,установленой руке, аячейки дляс кареткой,в направляю 40 45 25 30 35 на 19 перекрывает уже другую ветвьЧ-образного копирного паза основнойпластины 18. В результате следующегодвижения вверх в зону механизма захвата войдет следующий ряд ячеек длядеталей. При этом наличие габаритныхпластинчатых пружин 15 обеспечиваетстабильность размеров деталей от базы (габаритных пластин) до оси рукироЬота при использовании его в заг-.рузочно-разгрузочных операциях наметаллорежущем оборудовании. Формула изоб Промышленный робот,подвижную механическую ватной головкой и перегкорпус которого жесткона подвижной механическего .кронштейн, несущийдеталей, жестко связанустановленной подвижно щих корпуса и кинематически связанной с гидроприводом, при этом перегружатель имеет габаритные планкив каждой ячейке и основную планку,закрепленную на корпусе и имеющуюкопирный паэ, в котором размещенкопирный палец, шарнирно связанныйв свою очередь с гидроприводом, атакже механизм регулирования положения ячеек кронштейна перегружателя,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения надежности и долговечности за счет исключения заклинивания копирного пальца и сниженияизноса направляющих корпуса, он снабжен водилом, один конец которогошарнирно связан с кареткой, а другой - с копирным пальцем, при этомкорпус выполнен из двух шарнирно связанных между собой подвижной и неподвижной частей, одна иэ которых жестко связана с механической рукой, адругая кинематически связана с однойстороны с гидроприводом, а с другойшарнирно с водилом, причем одна изгабаритных планок в каждой ячейкеперегружателя выполнена упругой.153043) ВийУ 2 78 Составитель А. УваровТехред Л.Сердюкова Корректор С. Ыекмар Редактор Е. апп Заказ 781/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изооретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производств нцо-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул. Гагарина, 101