Манипулятор

ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ 8 ТОРСКОМУ СВИ 31-08 к роботозовано относитсяыть испопь и различно истем, Цел 11 юл. 1(кий поли ническии ю изобонструксфериупрошениеработает вординат. Пшаровом ша виненко 7 (088.8 е свидетВ 251 ции. Манипуляточеской системеповорот руки 11 льство СССР 11/00, 1986,этом е 1 4 ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГННТ СССР1530433 осуществляется с помощью электродвигателей 7, которые установлены на корпусе и сдвинуты один относительоно другого на угол 90 . Выднижение5 руки в продольном направлении осущеИзобретение относится к роботогехнике и может быть использовано припроектировании различного рода манипуляционных систем.11 елью изобретения является упрощение конструкции, 15На фиг,1 показан манипулятор, общий вид. разрез; на фиг.2 - электродвигатель поперечного перемещенияруки; на фиг.3 - сечение А-А на фиг,2,на фиг,4 - электродвигатель продольного перемеще.ния; на фиг.5 - сечениеБ-Б на фиг.4; на фиг.6 - кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит руку 1 сосхватом 2, в губках 3 которого переносится деталь 4. На руке закрепленыстержни 5, которые вместе с планками6 образуют систему направляющих элементов, связывающих руку 1 с линейными элекгродвигагелями 7 поперечногоперемещения руки 1, которые закреплены на корпусе 8 и сдвинуты друг отоносительно друга на угол 90, Планки6 закреплены на выходных элемен гах(штоках) 9 элктроднигателей 7. Рука35подвешена на пружи" х 1 О. Кроме того,на корпусе закреплены электродвигатели 11, по конструкции аналогичныеэлектродвигате;ням 7, на штоках 12 которых закреплены электродвигатели 4013 выдвижения руки 1. Ытоки электродвигателей 13 также соединены с планками 14, взаимодействующими с выступами 15 на руке 1, В середине рука1 снабжена шаровым шарниром 16.Обмотка 17 электродвигателей 7 и11 располагается н направляющих 18и зазоре, образованном полюсными наконечниками 19.,1 ежду наконечникамина основании 20 укреплен источник5021 магнитного поля - электромагнитили постоянный магниг. Устройствоэлектродвигателей 13 аналогично,только днгжение катушки с обмоткойпроисходит перпендикулярно оси штока, чго достигаегся установкой на 55пранлчющнх 22, Обмотки всех электродвигателей связаны с силовым блоком,кото 1:ый получас г команды на включествляется электродвигателями 13,которые, в свою очередь, могут выдвигаться и вдвигаться электродвигателями 11. 6 ил. ние соответствующего электродвигателя от системы управления,Манипулятор работает в сферической системе координат. Поворот рукивокруг шарнира 16 осуществляетсяэлектродвигателями 7, которые расположены попарно в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Когда по обмотке 17 протекает ток той или инойполярности, то он взаимодействует сполем источника 21В результатепоявляется усилие, которое приложенок штоку 9 и, соответственно, к планкам 6, 1 ланки находятся в пазах, образованных стержнями 5 и рукой 1,поэтому движение планок приводит кповороту руки со схватом в шарнире16. Выдвижение руки осуществляетсяэлектродвигателями 13. Их штоки, перемещаясь в направляющих 22, перемещают планки 14. 11 ланки входят в зацепление с выступами 15 и производятндвижение или выдвижение руки. Крометого, сами электродвигатели 13 могутперемещаться с помощью электродвигателей 11. формула изобретения Манипулятор, содержащий руку со схватом, связанную через систему направляющих элементов с установленнымио на корпусе и сдвинутыми на угол 90 друг относительно друга линейными электродвигателями поперечного перемещения руки, и линейный элекгродвигатель продольного перемещения этой руки, о т л и ч а ю щ и й с я . тем, что, с целью упрощения конструкции, система направляющих элементов выполнена в виде четырех стержней, закрепленных на руке параллельно ее оси и сдвинутых друг относительно другаона угол 90 , и четырех планок, кал- дая из которых жесгко связана с выходным элементом соответствующего электродвигателя поперечного перемещения и установлена между стержнем, расположенным со стороны этого электродвигателя, и рукой.1530433 4 ье 5 Составитель Ф, МайоровТехред Л,Сердюкова Корректор С, Некмар Редактор В. Петраш Заказ 7841/17 Тираж 778 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГЕНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101