Манипулятор

(56) Авторское свидетельМ 1310199, кл. В 251 При пере и 3 вправо вниз проти на попе ников ассу вертилезным попереч вовес 2 тво СССР 00, 1978 ие на п дитс(57) Изобрете При пере- тивоположние относит я к машиспользован сгроению и ожет быть манипулят ляется повзанимаетовес 22 При пев конструкция изобретения я ь наежности мани нергопотребл ания массы в тки 2 9 не измеов 22 и его иже пулятора и ения путем ертикальной ротивовесов вешияют3. каре дей сил тяжести ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР щих речну р у мещении поперечной каретк а вертикальной каретки вовес 22 уравновешивает м кальной каретки 4 с ее по грузом и воздействует на каретку 3. При этом проти компенсирует его воздейст перечную каретку 3 и нахо крайнем нижнем положении. мещении кареток 2-4 в про ную сторону противовес 23 крайнее верхнее, а против крайнее нижнее положения, ремещении продольной каре вдоль портала 1 тросы 8 и н положения противовес1530434 Изобретение о 1 носится к областимашиностроения и может быть испольФормула изобретения Манипулятор работает следующим образом.При перемещении поперечной каретки 3 вправо, а вертикальной каретки 4 вниз противовес 22, связанный с ней тросом через блоки 11, 13, 15, 18, 19, 2, н , уравновешивает массу вертикальной каретки 4 с ее полезным грузом и воздеиствует на поперечную каретку 3. При этом противовес 23, компенсирующий эту силу,30 Составитель Л. КудрявцевРедактор Е. Папп Техред П.Сердюкова Корректор С. Мекмар Заказ 1841/17 Тираж 778 ПодписноеВН 1 ЬШИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113015, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина,101 зовано в конструкциях манипуляторов,Цель изобретения - повышение на 5дежности и снижение энергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки и сил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку, 10На чертеже приведена схема манипулятора.Манипулятор содержит портал 1,продольную карегку 2, смонтированнуюв направляющих портала 1, поперечную каретку 3, смонтированную в направляющих продольной каретки 2,вертикальную каретку 4, смонтированную в направляющих поперечной каретки 3, приводы 5-7, тросы 8 и 9,блоки 10 и 11, расположенные на портале 1, блоки 12-15, расположенныена продольной каретке 2, блоки 16-19,расположенные на поперечной каретке3, блоки 20 и 21, расположенные навертикальной каретке 4, противовесы22 и 23, гайки 24 и 25. находится в это время в крайнем нижнем положении11 ри перемещении вертикальной 4 и поперечной 3 кареток в противоположную сторону противовес 23, соединенный с поперечной кареткой 3 тросом 9 через блоки 10, 12, 14, 16 и 17, занимает крайнее верхнее, а противовес 22 - крайнее нижнее положения, При перемещении продольной каретки 2 вдоль портала 1 тросы 8 и 9, обкатываясь по блокам 12-21, не изменяют положения противовесов 22 и 23Манипулятор, содержащий портал,на котором с помощью направляющихпоследовательно расположены продольная, поперечная и вертикальная каретки, и трособлочную систему с прогивовесами, блоки которой смонтированы на портале и каретках, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюповышения надежности и сниженияэнергопотребления путем уравновешивания массы вертикальной каретки исил тяжести противовесов, действующих на поперечную каретку, трособлочная система выполнена из двухтросов, один конец каждого из которых закреплен на портале, а другойна соответствующем противовесе, приэтом один трос последовательно охватывает блоки поперечной и вертикальной кареток, а другой - блоки поперечной каретки,