Манипулятор

)5 В 25311/ Щ ФтМп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСНО ДЕТЕЛЬ еское бюроения "Электвидетельство СС 25 Л 13/00, 197 я к области ти к конст ожет быть зации техноредприятиях ь изобретеГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитмашиностроения, в частнорукции манипуляторов, ииспользовано для автоматлогических процессов нанапример, при сборке. Це ния - упрощение конструкции, При премещении головки 2 один из пальцев6 звездочки копирного устройства проходит по верхнему ручью паза 5 планки4 и под его воздействием поворачивает звездочку 7, трубу 8 и упор 9 наштанге 11 на половину шага между паль"цами 6. При повторном перемещенииголовки 2 тот же палец 6 перемещается по нижнему ручью паза 5, При этомзвездочка 7 и связанный с ней упор 9поворачиваются в том же направленииеще на полшага, напротив верхнегоручья рамещается очередной палец 0,а напротив головки 2 размещаетсяштырь 1 О упора 9, регулирующего ходголовки 2. 4 ил.Изобретение относится к области Машиностроения, в частности к констРукции манипуляторов, и может быть использовано для автоматизации техно логических процессов на предприятиях, чапример, при. сборке.Цель изобретения - упрощение конСтрукцииоНа фиг. 1 показан общий вид мани улятора; на фиг. 2 - вид А на фиг. 11 а фиг. 3 - схема взаимодействия ланки со звездочкой; на фиг. 4 - азреэ Б-Б на фиг. 3.Манипулятор содержит корпус 1, го - 15 овку 2 с приводом возвратно-постуательного перемещения, например в иде нневмоцилиндра (не показан), азмещенные на головке 2 схват 3 и ланку 4 с разветвляющимся под уг ом на два ручья пазом 5, с поверхнотями которого взаимодействуют пальы 6 звездочки 7, жестко закрепленой на конце трубы 8, которая в свою Очередь жестко связана с многоштыре ым упором 9, имеющим горизонтально расположенные по окружности опорные штыри 10, При этом труба 8 размещена На штанге 11 с возможностью вращения Йа ней, 30 Манипулятор с переменным ходом ра-,ботает следующим образом.,В исходном положении при установкекассеты 12 с деталями схват 3 разме 35щен над первым гнездом первого ряда .кассеты 12, с включением манипуляторасхват 3 опустится, осуществит захватдетали, поднимется с ней, в этот момент сработает привод головки 2, которая переместится на позицию сборки,,прй этом один из пальцев 6 пройдетпо верхнему ручью паза э планкииГпод воздействием его повернет звездочку7, трубу 8 и упор 9 на штанге 11 наполовину шага между пальцами б. Напозиции сборки схват 3 установит деталь и освободится от нее, и головка2 под воздействием привода начнетперемещаться в исходное положение,при этом тот же пЛлец 6 переместится50по нижнему ручью паза 5, причем пере-мещение пальца б именно по нижнемуручью паза 5 произойдет из-за смеще-:ния вершин 13 выступа 14 на некотороерасстояние в сторону верхнего ручья55 паза 5 по отношению осевой линии горизонтального участка паза 5. При этом звездочка 7 и связанный с ней упор 9 повернется в том же направлении еще на полшага, напротив верхнего ручья разместится очередной палец 6 звездочки 7, а напротив головки 2 разместится штырь 10 упора 9, длина которого такова, что при опоре на него головки 2 схват 3 разместится над вторым гнездом того же ряда кассеты 12, Далее процесс захвата детали схватом 3, перенос ее на позицию сборки и возврат головки 2 в исходное положение повторится с той разницей, что длина очередного опорного штыря 10 будет соответствовать размещению схвата над следующим гнездом кассеты 12, После последовательной выборки деталей из первого ряда гнезда кассеты 12 она передвигается на один шаг и в зону манипулятора вводится следующий ряд гнезд с деталями. Дальнейшая работа манипулятора осуществляется в указанном порядке.На упоре 9 и звездочке 7 размещено равное количество опорных штырей 1 О и пальцев 6, при этом расположение их по отношению друг к другу идентично,Предлагаемыи манипулятор переменного хОда конструктивно проще по сравнению с известными, обеспечивает точное и надежное позиционирование схвата.Формула иэ обр ет ениМанипулятор, содержащий привод продольного перемещения головки со схватом, выполненный в виде силового цилиндра, многоштыревой револьверный упор и механизм его поворота, выполненный в виде копирного устройства, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, копир - ное устройство выполнено в виде звездочки и закрепленной на головке планки с пазом, разветвляющимся на два ручья с возможностью поочередного взаимодействия поверхностей ручьев с пальцами звездочки, причем последняя жестко закреплена на трубе, связанной с многоштыревым револьверным упором.1553374 Составитель С. НовикТехРед М,Дидык КоРРектоР Т, Пали Спесив Заказ 427 82 1 НИИПИ Го Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Редакто)е арственного комите 113035, Москва по иэоб -35, Ра Подписноетениям и открытиям при ГКНТская наб., д. 4/5