Манипулятор

) МАНИПУЛ ) Изабрет ам мех;,ни нологичес ь исполъз ленных ро ершающих(54 (57 ств носится к сред автоматизации оцессов и может энне ацииих прваноотовиклов конструкциях прои манипуляторов,ые поступательные емыиво- ФЖ и вращательные пе изобретения являе мещения. Цельюя расширение теностей за счет гических возмо 4 ОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР личения точек позиционирован 2Для этого на штоке привода 1 установлены направляющая штанга 2, в которой выполнена полость, и поворотный фланец 3, жестко связанный с барабаном 4. Ось барабана связана с предварительно закрученной пружиной кручения 5, размещенной в полости направляющей штанги 2, от самопроизвольного раскручивания пружину удерживает гибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан на барабане 4, а другой через блок соединен с регулируемой тягой 8, связанной с торцом направляющей штанги 2. Регулиру упор 9 служит для ограничения с бодного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулировки исходного положения поворотного фланца 3. 3 ил10 15 20 Изобретение относится к средствам механизации и автоматизации технологических процессов и может быть использовано в конструкциях промьш- ленных роботов и манипуляторов, совершающих цикловые поступательные и вращательнье перемещения,11 елыо изобретения является расширение технологических возможностей эа счет увеличения точек позиционнрования.На фиг, 1 изображен манипулятор,общий вид, разрез; на фиг. 2 - разрез Л-А на фиг. 1; на фиг. 3 - узел1 на Лиг, 1,Манипулятор с совмещенным вращательно-поступательным перемещениемвключает привод 1, выполненный ввиде силового цилиндра, на штокекоторого установлены направляющаяштанга 2 с поворотным дланцем 3,жесгко связанным с барабаном 4, оськоторого, в свою очередь, связанас предварительно закрученной пружиной 5 кручения, размещенной в полости штока, связанного с направляющейштангой 2, От самопроизвольногораскручивания пружину удерживаетгибкий элемент 6, один конец которого жестко закреплен и намотан набарабане 4, а другой через блок 7соединен с регулируемой тягой 8,связанной с торцом направляющейштанги 2. Регулируемый упор 9 служитдля ограничения свободного хода гибкого элемента, а винт 10 - для регулирования исходного положения поворотного фланца 3. Ман;:аулятор работает следующим образомПоворотный фланец 3, служащий для крепления исполнительных органов (механизмгв) манипулятора (схват, рука и т.п), совместно со штоком привода .силового цилиндра) 1 гибким элементом 6 совершает прямолинейное перемещение до соприкосновения регулируемой тяги 8 с регулируемым упором 9, положение которого определяет начало вращения фланца 3.В результате взаимодействия регулируемой тяги 8 с регулируемым 30 35 40 45 50 упором 9 перемещение гибкого элемента 6 прекращается, и при дальнейшем перемещении направляющей штанги 2 он сматывается с барабана 4, разворачивая жестко связанный с ним фланец 3 на определенный угол, получаемый с помощью регулируемой тяги 8, При этом пружина 5 кручения закручивается.Исходное положение поворотного фланца 3 устанавливается с помощью винта 10, осуществляющего смещение гибкого элемента 6 относительно направляющей штанги 2 и регулируемой тяги 8.При обратном ходе направляющей штанги 2 поц действием привода 1 фланец 3 поворачивается в исходное положение под действием крутящего момента пру.шны 5 кручения, наматывая при этом гибкий элемент 6 на барабан 4. Формула и з об ретения Манипулятор, содержащий привод, вьполненный в иде силового.цилиндра, направляющую штангу, жестко связанную со штоком силового цилиндра, фланец с установленным на нем исполнительным органом, закрепленный на штоке силового цилиндра, блок и гибкий элемент, огибающий последний,. о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельк расширения .ехнологических возможностей за счет увеличения точек позиционирования, он снабжен ре" гулируемыми упором и тягой, барабаном; установленным соосно с штоком силового цилиндра и закрепленным нв фланце, пружиной кручения, расположенной в полости штока, причем один конец пружины кручения связан со штоком, а другой - с осью барабана, при этом регулируемый упор установлен на силовом цилиндре с возможностью продольного перемещения, а регулируемая тяга размещена в торце направляющей штанги с возможностью взаимодействия с регулируемым упором, причем гибкий элемент закреплен одним концом на барабане, а другим - на регулируемой тяге.1495109 А-А Фг. 2 Составитель И. БакулинаТехред МЧидыкКорректор М.Демчик Редактор В. Петраш Заказ 4163/12 Тирак 778 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101