Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 80141462 САНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ Н Д ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ехническии ин ьетво СССР(54) МАНИПУЛЯ (54) Изобретение томатизации ирои в мащиностроении онных механизмов вано для связи дру нологических сред но тся к области аввенных процессов ством манипуляцижет быть использоугом основных техЦелью изобретения вод оср гсдств. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ(21) 4183526/31-08 (22) 19.01.87 (46) 07.08.88. Бюл.2 (71) Фрунзенский поли тут(72) В. Д. Даровских (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетел655506, кл, В 23 Я 7 5 д 4 В 25 ) 1/00, В 23 Я 704 является упрощение конструкции и повышение производительности за счет применения централизованной кинематической цепи транспортирования и захвата объекта манипулирования. Для транспортирования объекта манипулирования управляемый тормоз 26 отключен, включены управляемые муфты 6, 7 и при вращении привода 3 вал 2, поворачиваясь, поворачивает жестко связанныс с ннм управляемыми муфтами 6, 7, полые валы 4, 5. В свою очередь рычаги 6, 15, образующие механическую руку, поворачивактся на нужный угол. Для захвата объекта мапипулирования тормоз 26 вклкчается, вал 2 фиксируется соснованием, муфты 6, 7 выключаются и привод 12, вращаясь, приводит в действие захваты. 2 нл.АзоцретснРс относится к автомтнзцнппрОРзво,ест 3 снных проц(.ссцн В 1 апиностроенип посредством манипуляциошых механизмов и может быть использовано лля СВ 5 зи ДРУГ С Л)УГОМ ОСНОВНЫХ ТСХНОЛОГР- ческих средств.Цель изобретения - упрощение кострукции и повышение производительности з сст применени 51 1(ентрд.изо)3 ННОЕ кнпс.мати сской цени транспортирования и зхвата объекта манипулирования.11 а фиг. 1 показана конструкця хнппуЛ 5 тцрс; Н 1 фиГ. 2БИЛ Л На фиГ. .Манипулятор состоит из основания 1 с ЗКРСПЛСННЫЧ На ПСМ С ВО:3 МОЯ(НОСТЬ 10 БРс- ,(НИ 5 1(.рсльь 1 Ба;цч 2. 110 сл(д 1 н СВ 51 З 1 С 3 ЫХОЛНЫМ Пс 1 ЛОЧ ЛВИ с(ТСЛР 8, же(ТКО С Ч 0 с 1 Т И Р Ц Б а П Н О 0 и с 1 0 С Н О 13 сиИ И 1.1,С П Т-ральный Бал 2 выполнен с Бозможностьк)133 нмоееРстеР 5( с НО.ым Влце, 4 11 а Ва;ч 2и опорах емонпро 3 н полый Бал 5. Вал 2поср(.Ест 302 упрс(Б.яемой мфты 6 Взаих 10- 7(сйств(с с 13.(ом 4, который БзаимодсйсгБу ст с 3 Г 0 )1 ) и О с р (" .лс т В Ом ър а ел я с 51 0 и муфты 7. 1 Нлы., Балах 4 и 5 жесгко з- крсплсны зубчатьк колеса 8 и 9 соответствс 1- нц. Вубч гцс колесо 9 нспосрс)ествсРН 0, а зуб (тце колесо 8 через промежуточнос кцлссц 10 зцсЛены с зубчтым колесом 11.11 клс;пс с(351:(сно с (ыходпч БагОм л 351- 1 сс(15 . 1.Дгя гтель 1 жссг ко,колесо О кш(сМПЧ(.СКП Пц(КЕ(СТс 30 М ПОЛПРПП 1 ИКОБОИ ОПЦ- ры 18 сцс,епень с крцннРейном 14, который смцнтпРОБп:с СнтРльном с 1;1 У 2 жсст- КЦ П С БЦЗ:;ЦЖНОСТЬО 13)с 11 ЦСНН 1 СОБМССТПЦ С ПИМ. 1 с 1 ВГ(Х 1 И 5 Тс(КЖС Зс 3 КРСП.(ПЫ Т 5 П 15 и 16 с:уб:(мп 17, 18 и 19, 20 на протп 3 ополцж(ых пх кон(шх. Гуцки 17, 18 и 19, 20 13)н(ОЛН(П 1 С ВОЗМОЖПОСТЬК) БЗснОЛЕР- ствия с,кглью 21, установленной как В уз,е 22:(х Бьлачп (кноьчюго тсхнологичес- КОГО Обо)млцвсНИ 5 28, тк ". 3 Н 17(См ног устрцйстве 24;счи 25 г(р)оорбитки. Вал 2 БзнхО;Рстчст с оснопс 1 НРсм 1 с(ерем мп- рс 1 вляСМЫЙ Тцрх 10:3 26.М нп пугятор ра(н) гает следуо щим об) с З Ц Ч .В (Сходном (остояпии концы тя( 15 и 161 О км и7 и8 с Бязспы,убкР( фиксир) ЮТ,(СТс 3.Ь 1, 131(дс(НИКАК) Б ПОЗИНИЮ 3 Х 13 с - та колеса 11 вылаи основного техноРкннче(кого оборулования 23. 11 рн этом ко(ны тяг 15 и 16 с гхбкачи 9 н 20 разв(лены и ,1 еа;ь 21 Остастс 51 на прн(.мнцм устроиствс 24 печи 25 срхОцбрсб(тки. Кроме того, (ира 3;15 смыс му(1(э 6 изс 13(кнуты, а управляемый тормоз 26 рзом кнут. Бра пе иСм д В и Г с Г(.л Я 8 0 с ч 11 ге ( г Б л Я е т с ЯР 0 Б О ) 0 т и с 1 Г; 180 Ба;а 2 И ЖЕСТКО Сязсз 3 П-,Х С НИМ ПОСрсЛСТЙОМ суфт 6 И 7 ПОЛХ БЛОБ 4 И 5, зкреплснных на тягах 15 и 16.Совместно с валом 2 и тягами 15,6 вращается кинематическая цепь: колеса 8 10 колесо 11 . двигатель 12кронштейн 14.В эт(В с,учае Гмоки 17 и 18 с,еета.ыО 2 перемещаются от узла 22 к устройству 24,гмбки 19 и 20 совершают холостой хол в Обратноы нап)авлснии. Далее произВОлится замыкание тормоза 26, в результате чего центральный вал 2 жестко фиксируется относительно основания 1, и размыкание муфт 6 и 7, что обеспечивает кинематическую свободу Балм 4 и 5. Работой двигателя 2 обес- (5 псчивастся врпение колеса 11. котороенснцсрс,естпснно и ерез зубчатое колесо О зацеплено с колесами 8 и 9 полы;( валов 4 и 5. При этом жестко связанпыс с валами 4 и 5 тяги 15 и 16 вращактся относительно центра;ьного вала 2 в проти- сОвопцложные стороны таким образом, сто убки 17 и 18 расходятся, ОсВОООжд 5 сталь 21, и губки 9 и 20 сводятся друг к лругу.зажимая деталь 21, выданную узлом 22 оборудования 228 в течен(е техно,огичсской пу - зы. Деталь 21, освобожденная губками7и 18, остается на устройстве 24 печи 25 и Быводитс 51 и:3 30 ны кОнтакта с Гмбками. Да.лес Еикл (квторяется.Фар,(еу,га изобретенияЧанипулятор, содержащий (кнованис, каретку с установленными на ней захватах(и и приволы, отлисаюиийея тем, что, с целью упрощ(ния к(нструкцпи и повышения производительности за счет применсНя централизцвапш)й кинематической цспн Гран(.Нцртировани 5 и захвата Ооъскта манипмировния, он снабжен зубчатой пере чей, упрвляемыч тормозом, механической рукой.В ы и цл и с н и 0 РВ е( и л е р ы ч а Г 0 В, и а р )и р н 0 связанных(.жлу сооой и с ОснцВни.м, ент" ральным влцм, установленным в ц(аННРРрс рьшагов и соосными ему двумя полы.,: в - ЛсМ 1,ТКЖЕ,ЕБУМЯ СЦОС(ЫХ 11 МР 13 Л 5 С.ЬХ 1 И 13 (РТсЧ Р 1, ПО.5 Х( (1)т Ь( КОО)Я ссЕ ЕТКО 45 раск,южсны на соотвстствуюпеих полыхБалх и центральном валу, причеч центральный вал кинематически связан с первым:рн.волом через мправляе 3 ьй тормоз, мстано;3- ленный на (кновании соосно центральному Бс 1.У, а На ПОЛЫХ ЕЛХ ЖССТКО МСТНОВ.К.НЫ зубчатые колеса указанной перелачи, ол(о пз которых непосредствсшо, а лругое через промежуточное зубчатос колесо связ ы с Вторым приводом, жестко установленным и центральном валу.Составитель А. Уваров Редактор А. Мотыль Техред И. Верее Корректор В. 1 з 1 тн н За к аз 3823115 Тираж 908 Подписик ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении и огкрытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раугпская наб., л. 4 5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. 11 росьгная, 1