Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) 111) ИЗОБРЕТЕНИ ПИСА СВИДЕТЕЛЬСТ К АВТОРСКОМ Эюй 4 ь СУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Научно-производственное объединениепо топливной аппаратуре двигателейЦНИТА(57) Изобретение относится к станкостроению и может применяться в манипуляторах для перемещения рабочего органа.Цель изобретения - повышение надежности за счет устранения влияния динами 1) 4, В 25 1 9 00 11 00 ческих нагрузок на рабочий орган и обеспечение его регулировочных перемещений. При включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней или нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. При перемещении каретки 3 по направляющим 2 рабочий орган 16 остается неподвижным относительно каретки 3 (независимо от динамических режимов ее перемещения: ускорения, рывки, остановки). 2 ил.Формула изобретения 30 35 40 Изобретение относится к станкостроению и может найти применение в манипуляторах для перемещения рабочего органа.Цель изобретения - повышение надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечение его регулировочных перемещений,На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 - то же, вариант.Манипулятор содержит установленные на основании 1 направляющие 2 поступательного перемещения каретки 3 от привода (не показан), двигатель 4 со шкивом 5 передачи с гибкой связью, натяжное устройство 6 и направляющие ролики- 10. На каретке 3 закреплены с возможностью вращения две пары роликов 11, 12 и 13, 14, а также установлены направляющие 15 поступательного перемещения рабочего органа 16, На последнем установлены два ролика 17 и 18. Гибкий элемент 19 указанной передачи выполнен разомкнутым, оба его конца закреплены на осноании 1. Верхняя ветвь элемента 19 огибает ролики 11, 17 и 12, а затем ролики 7 и 8. Нижняя ветвь элемента 19 огибает ролики 13, 18 и 14, а затем ролики 9 и 20 натяжного устройства б и ролик 10. Гибкий элемент 19 охватывает шкив 5. От основания 1 до шкива 5 обе ветви гибкого элемента имеют участки, параллельные направляющим 2 и 15,Манипулятор работает следующим образом. Прн включении двигателя 4 вращение шкива 5 заставляет одну из ветвей гибкого элемента 19 удлиняться, а другую, соответственно, укорачиваться. Возникающие при этом усилия перемещают рабочий орган 16 по направляющим 15. При этом длины горизонтальных участков ветвей гибкого элемента 19 остаются неизменными, а рабочий орган перемещается к верхней нли к нижней ветви в зависимости от направления вращения двигателя 4. Перемещение каретки 3 по направляющим 2 не приводит к изменению длин верхней и нижней ветвей, вследствие чего рабочий орган 16 5 10 15 20 остается неподвижным относительно каретки 3 (независимо от динамических режимов ее перемещения: ускорения, рывки, остановки и т. д ), т. е. указанные два перемещения независимы один от другого. Контролируя углы поворота шкива 5, можно управлять перемещениями, в том числе регулировочными (при наладке) перемещениями рабочего органа 16, Если верхняя ветвь огибает ролик 18, а нижняя - ролик 17 (фиг. 2), перемещение рабочего органа 16 из одного крайнего положения в другое (т. е. рабочий ход), ограничиваемое в каждом крайнем положении началом распределения укорачивающейся ветви, максимальное при заданных расстояниях между роликами 1 и 18 рабочего органа 16 н между парами роликов каретки 3, Размещение роликов 11 - 14 по углам прямоугольника (фиг. 2) создает условия для увеличения хода 5 рабочего органа 16. В некоторых компоновках можно совместить натяжное устройство 6 с двигателем 4 и шкивом 5 (фиг. 2, двигатель установлен с возможностью перемещения по основанию 1),Манипулятор, содержащий основание с направляющей, каретку, установленную на этой направляющей, исполнительный орган, расположенный на каретке и охваченный гибким элементом передачи с гибкой связью, шкив которой расположен на основании, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет устранения влияния динамических нагрузок на рабочий орган и обеспечения его регулировочных перемещений, в передачу с гибкой связью дополнительно введены две пары роликов, установленных на каретке, и два ролика, установленных на рабочем органе, причем гибкий элемент этой передачи выполнен разомкнутым и его концы закреплены на основании, а каждая ветвь гибкого элемента огибает ролики одной пары, установленные на каретке, и один ролик, установленный на рабочем органе,1445944 г.2 Т Т ая,наб.,Ужгор Редактор И.ШуллаЗаказ 6647/19ВНИИПИ Государ1130Производственно. ственного коми 35, Москва, Ж полиграфическ Составитель С. Нхред И, Вересраж 908ета СССР по дел- 35, Раушскаяе предприятие, г овикКо П ам изоб рректор В. Бутдписноеетений и откр4/5д, ул, Проектн