Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин

,Л 4459 5 1 9/00, 11 00 Ьт-",;,.С ,ъ РЕТЕНИ У скин институт Всесоюзный титут меховойвыд ССС 982,УДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛ(71) Московский технологичлегкой промышленности инаучно-исследовательский инпромышленности(56) Авторское свидетельство1073087, кл. В 25 1 1/06,(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯРАЗГРУЗКИ ТЕХНОЛОГИЧЕШИН(57) Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам автоматизации вспомогательных операций.Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов. При включении маьипулятора шток пневмоцилиндра 4 выполняет обратный ход и схваты подводятся к стопе. При переходе из исходного положения в среднее коромысло 2 удерживается от перемещения пружиной 7 и упором 8. Затем промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2, что обеспечивает при дальнейшем перемещении штока горизонтальное движение схвата 10. В кон-це прямого хода коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9. 4 ил.С:5 10 15 20 Формула изобретения 25 30 35 40 45 Изобретение относится к легкой промышленности, а именно к устройствам для автоматизации вспомогательных операций, таких как подача полуфабриката из стопы на входной транспортер проходной машины, съем полуфабриката с выходного транспортера и укладка его в стопу, передача полуфабриката с одного транспортера на другой в процессе межоперационной транспортировки, а также для решения аналогичных задач в смежных отраслях легкой промышленности.Цель изобретения - повышение точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов.На фиг. 1 представлена структурная схема манипулятора; на фиг, 2 - исполнительный орган, первое крайнее положение; на фиг, 3 - то же, промежуточное положение; на фиг. 4 - то же, второе крайнее положение.Манипулятор содержит основание 1, на котором шарнирно установлены коромысла 2 и 3 и телескопический пневмоцилиндр 4 двустороннего действия. Промежуточное звено 5 и шатун 6 шарнирно соединены с коромыслами 2 и 3 и имеют общее шарнирное соединение со штоком пневмоцилмндра 4. Коромысло 2 связано с пружиной 7 и может совершать качательное движение, ограниченное стационарным 8 и регулируемым 9 упорами, Шатун 6 имеет Г-образную форму и на его свободном конце шарнирно установлены схваты 10 со средствами 11 их очувствления. В изогнутой части коромысла 2 и на участках взаимодействия его с упорами установлены демпфирующие элементы 12. Пружина 7 шарнирно соединена с установленной на основании резьбовой парой 13, посредством которой производится регулировка натяжения пружины.Принцип действия манипулятора, например, при подаче полуфабриката из пачки на входной транспортер проходной машины показан на фиг, 2 - 4,Манипулятор работает следующим образом.При включении манипулятора шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход и схва. ты подводятся к стопе 14, уложенной на тележке 15, Средства очувствления, касаясь поверхности полуфабриката, включают схваты переключают пневмоцилиндр на прямой ход. При переходе из исходного положения (фиг. 2) в среднее положение (фиг. 3) исполнительный орган манипулятора представляет собой четырехзвенник АВСРА, поскольку точка Р коромысла 2, удерживаемого от перемещения пружиной 7 и упором 8, неподвижна. Схваты в этот период поднимают полуфабрикат вертикально вверх. В момент (фиг, 3) происходит преобразование структуры исполнительного органа манипулятора: промежуточное звено 5 совмещается с коромыслом 2 и образуется четырехзвенник АВСЕА, обеспечивающий при дальнейшем перемещении штока пневмоцилиндра горизонтальное перемещение схватов с полуфабрикатом над транспортером 16, на который производится укладка. В конце прямого хода (фиг. 4) коромысло 2 доходит до регулируемого упора 9 и переключает установленный на нем конечный выключатель, в результате чего схваты отключаются и полуфабрикат укладывается на транспортер 16, а шток пневмоцилиндра выполняет обратный ход,Манипулятор для загрузки-разгрузки технологических машин, содержаший основание, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного механизма, имеющего два коромысла, шарнирно соединенных с основанием, и первый шатун, шарнирно соединенный с первым коромыслом и несущий на себе захватное устройство, а также привод линейного перемещения, шарнирно соединенный с основанием, и пружину, шарнирно соединенную одним концом с основанием, а другим с вторым коромыслом указанного механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет ограничения перемещений подвижных элементов, он снабжен вторым шатуном, один конец которого шарнирно соединен с первым шатуном, а второй - с вторым коромыслом, а также двумя упорами, один из которых установлен на основании и взаимодействует с вторым коромыслом, а другой упор установлен на втором коромысле и взаимодействует с вторым шатуном, при этом привод линейного перемещения шарнирно связан с обоими шатунами в точке их соединения.Составитель В. ВерховскийРедактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор В; РоманенкоЗаказ 6647/19 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно. полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4