Манипулятор

ЛЬСТВУ,МУ СВИ Н АВТ ко-т ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ САНИЕ ИЗОБР(71) Проектно-конструкторс ехнологическое бюро по вагонам (72) Ю.Ф. Гвоздев(57) Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основном постоянное усилие пружин растяжения - сжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинных меха-. низмах уравновешивания стрелы манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы манипулятора, Для этого механизм .компенса,ЯО 1421527 ции постоянной силовой нагрузки настрелу 1 содержит корпус 2 с плитой3, на которой с возможностью возвратно-поступательного перемещения расположен клин 4. Второй клин 5 связан с пружиной 6, которая другимсвоим концом соединена с нажимнымэлементом, например, плитой 7. Приэтом нажимная плита 7 соединена сроликом 8 кулачкового механизма,взаимодействующим .с кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора. Клин 4 соединен а рамкой 10; в которой установлены дваролика 11, а между этими роликамирасположена прямолинейная скошеннаячасть 12 тяги 13, соединенной посредством стержня 14 с нажимной плитой7 1 ил1421527 а также угла скоса части 12 тяги, и учитывая прямолинейный характер зависимости осадки обычной цилиндрической пружины от нагрузки, можно добиться в общем постоянного усилия отдачи пружины 6 за счет сохранения постоянной ее длины, обеспечивая полное статическое уравновешивание в диапазоне поворота стрелы 1 от 0 до 2 ППри смещении нажимной плиты 7 вниз происходит обратная картина: пружина 6 растягивается, одновременно смещаются,в ту же сторону стержень 14, тяга 13 и ее скошенная часть 12, ролики 11, рамка 10 и клин 4 движутся влево, а клин 5 опускается вниз, укорачивая пружину б и поддерживая таким образом постоянное усилие. Формула изобретения Составитель И.БакулинаТехред М.Ходанич Корректор М:Пожо Редактор Е.Папп Заказ 4370/13 Тираж 908ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Подписное Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретение относится к устройствам, поддерживающим в основномпостоянное усилие пружин растяжениясжатия, и предназначено, в частности, для использования в пружинныхмеханизмах уравновешивания стрелы .манипулятора,Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора. 10Йа чертеже изображен манипулятор,общий вид, разрез.Манипулятор содержит основание(не показано), стрелу 1 и механизмкомпенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу. Механизм компенсации постоянной силовой нагрузки настрелу 1 содержит корпус 2 с плитой3, иа которой с возможностью возвратно-поступательного перемещениярасположен клин 4, Второй клин 5связан с пружиной бкоторая другимконцом соединена с нажимным элементом, например плитой 7. При этом нажимная плита 7 соединена с роликом 8 25кулачкового механизма, взаимодействующим с. кулачком 9, кинематически связанным со стрелой 1 манипулятора.Клин 4 соединен с рамкой 10, в которой установлены два ролика 11, амежду этими роликами расположенапрямолинейная скошенная часть 12 тя-.ги 13 соединенной посредством стержня 14 с нажимной плитой 7.Манипулятор работает следующимобразом.35При повороте стрелы 1 манипулятбра кулачок 9, взаимодействуя с роли: ком 8 воздействует на нажимнуюплиту 7.При смещении нажимной плиты 740вверх пружина 6 сжимается, Это приводит к соответствующему движениюстержня 14 тяги 13 и ее прямолинейной скошенной части 12, взаимодействующей с роликами 11, что вызываетперемещение рамки 10 вправо. Приэтом клин 4 также отходит вправо,клин 5 уходит вверх, удлиняя пружину6. Путем подбора угла клиньев 4 и 5,Манипулятор, содержащий основание, стрелу, механизм компенсации постоянной силовой нагрузки на стрелу, имеющий корпус с плитой, установленный на осноВании манипулятора, ку" лачковый механизм,. нажимной элемент, шарнирно связанный с основным роликом кулачкового механизма, кулачок которого кинематически связан через механическую передачу,со стрелой манипулятора, о т ли ч а ющ и й с я тем,что,с целью повышения надежности, механизм компенсации енабженпружиной,один конецкоторой связан с нажимным элементом, двумя клиньями, взаимодействующими между собой рабочими поверхностями и размещенными соответственно между пружиной и плитой корпуса с возможностью продольного перемещения, а также рамкой, установленной на клине, взаимодействующем с плитой корпуса, и имеющей два дополнительных ролика, между которыми расположена прямолинейная скошенная часть дополнительно введенной тяги, связанной с нажимным . элементом механизма компенсации.