Манипулятор

)л Л 8)етельство СССЛ 11/00) 198 н никон. че/ /5 и ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57) Изобретение относится к машстроению, в частности к робототеке. Цель изобретения - упрощениеструкции при одновременном обесп нии горизонтального и вертикальногоперемещений руки. При осевом перемещении каретки 11 и ползуна 12, кине"матически связанных между собой ирасположенных на штоке 8 силовогоцилиндра 3, за счет того что рука 18и рычаги 20 образуют параллелограммный механизм, происходят последовательные вертикальное, затем горизонтальное перемещения руки 18. Последовательность и величины перемещенийзависят от положения регулируемыхупоров 9 и 1 О на штоке 8. 1 ил,1423368 50 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано для подачи листовых заготовок в рабочую зону пресса.Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном обеспече" нии горизонтального и вертикального перемещений руки. 10На чертеже представлено предлага емое устройство.Манипулятор состоит из основания 1, кронштейна 2, на котором установлен силовой цилиндр 3 привода линей ного перемещения. На кронштейне 4 ;основания 1 закреплен магазин 5, снабженный механизмом 6 шаговой подачи деталей 7. На штоке 8 цилиндра 3 привода линейного перемещения 20 между регулируемыми упорами 9 и 10, выпопненными в виде клеммных зажимов, установлена каретка 11 с возможностью осевого перемещения по штоку 8 и ползун 12. Между кареткой 1 и пол зуном 12 установлена пружина 13 сжатия. В каретке 11 жестко закреплена параллельно оси штока 8 штанга 14, ;которая свободно входит в направляющее отверстие передней крышки 15 си" лового цилиндра 3. Штанга 14 снабже" на упорами 16, 1, выполненными аналогично упорам 9, О. Пслзун 12 и механическая рука 18 образуют с рыча ,гами 19 и 20 параллелограммный механизм, причем рычаг 19 в середине свя-зан через шарнир 21 с кареткой 11 ,;посредством одного плеча двуплечего ,рычага 22, второе плечо которого имеет возможность взаимодействия с упором 9. Для захвата деталей 7 на руке40 18 закреплено захватное устройство 23.С целью обеспечения возможности строго вертикального перемещения руки 18 длины рычагов 19, 20 равны между собой, а длина плеча рычага 22 между кареткой 11 и шарниром 21 равна половине длины рычагов 19, 20. Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении рука 18 с захватным устройством 23 находится над магазином 5 с деталями 7. При этом упор 16 упирается в переднюю крышку 15 силового цилиндра 3, а 55 полэун 12 удерживается в крайнем правом положении пружиной 13, Рука 18 с захватным устройством 23 при этом поднята над деталями 7. При подаче давления в штоковуюполость силового цилиндра 3 шток 8продвигается влево и упором 10 давитна ползун 12, заставляя его смещаться, Поскольку ограниченное упором 16перемещение штанги 14 в этом направленни невозможно, остается неподвижной и каретка 11, при этом рычаги 19,20 параллелограммного механизма поворачиваются и рука 18 с захватным устройством 23 опускается и захватываетверхнюю деталь 7,По сигналу СУ подается давление в поршневую полость силового цилиндра 3, При этом шток 8 перемещаетсвправо, упор 10 освобождает ползун 12, который под действием пружины 13 перемещается вправо и приводит в дей" ствие рычаги 19 и 20 параллелограммного механизма, которые поднимают руку 18 с захватным устройством 23 и деталью 7. В это время каретка 11 остается неподвижной, т.к. она поджата пружиной 13, и через штангу 14, упор 16 упирается в переднюю крышку 15 силового цилиндра 3, поэтому подъем руки 18 остается строго вертикальным, Подъем руки происходит до тех пор, пока поворот двуплечего рычага 22, взаимодействующего через шарнир 21 с рычагом 19., не будет ограничен упором 9.Шток 8 начинает перемещать вправо поднятую вверх руку 18 с деталью 7. Перемещение руки 18 происходит до тех пор, пока упор 17 не войдет в контакт с передней крышкой 15 силового цилиндра 3 и через штангу 14 не остановит каретку 11. При дальнейшем перемещении штока 8, при остановленной каретке 11, упор 9 поворачивает двуплечий рычаг 22 и через шарнир 21 воздействует на. рычаг 22 параллелограммного механизма, перемещая полэун 12 влево и сжимая пружину 13, при этом рука 18 с захватным устройством 23 дпускается и укладывает деталь 7 на рабочую позицию.По сигналу СУ захватное устройство 23 освобождает деталь 7, механизм 6 пошаговой подачи подает детали в магазине 5 на один шаг, выводя верхнюю детальна позицию съема. Поршневая полость силового цилиндра 3 соединяется со сливной магистралью, а в штоковую полость подается давле" ние. При этом шток 8 перемещается влево, увлекая за собой упор 9, кото68 Формула изобретения Корректор М.Демчик Заказ 4476/19 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 з 14233 рый освобождает двуплечий рычаг 22 и под действием пружины 13 поднимает руку 18 до тех пор, пока полэун 12 не войдет в контакт с упором 10, рука 18 в поднятом состоянии перемещается влево.Цикл повторяется до тех пор,пока не будут изъяты все детали 7 из магазина 5. С рабочей позиции детали уда п ляются или другим манипулятором, или воздухом. Манипулятор, содержащий основание, 1 установленную на нем руку с захватным устройством, снабженную приводом, имеющим силовой цилиндр, каретку, жестко связанную со штангой, расположенной параллельно продольной оси си лового цилиндра,. и регулируемые упоры, о т л и ч а ю щ и й с я тем,Составитель С.НовикРедактор М.Циткина Техред Л.Олийнык что, с целью упрощения конструкциипри одновременном обеспечении горизонтального г вертикального перемещений руки, он снабжен свободно расположенным на штоке полэуном, подпружиненным относительно каретки, идвумя рычагами, образующими совместно с рукой и с ползуном шарнирныйпараллелограммный механизм, а регулируемые упоры установлены на штокесилового цилиндра с двух сторон отно"сительно полэуна, при. этом последнийкинематически связан с кареткой посредством дополнительного двуплечегорычага, одно плечо которого шарнирноустановлено в середине одного рычагашарнирного параллелограммного механизма, его ось вращения - на каретке,а другое плечо имеет воэможность взаимодействия с одним из регулируемыхупоров.