Узел хобота манипулятора

(5 УЗЕЛ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОР(5 Использование: в качестве вте ьного оборудования кузнечно-и го производства для манипулирования металлическими слитками, Сущность изобретения; узел хобота содержит наружный корпус 13, окружающий внутренний корпус 10, в котором установлен с возможностью его вращения вал 1. Внутренний корпус 10 может перемещаться в направлении его длины относительно наружного корпуса 13, а вал 1 может вращаться относительно внутреннего корпуса 10. Вал 1 несет головку 2 увеличенного размера, имеющую пару захватов 5 для захвата слитка. 7 з.п. ф-лы, 3 ил.25 30 45 поверхности наружного корпуса 13. Внутренние поверхности также имеют прямоугольное сечение, Иэнашивающиеся Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к манипуляторам для манипулирования металлическими слитками.Целью изобретения является повышение точности позиционирования хобота ма- нипулятора На фиг.1 изображен общий вид хобота манипулятора, разрез; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - то же; вариант исполнения.Узел хобота манипулятора для манипулирования с металлическими слитками содержит продолговатый полый вал 1, имеющий на одном конце головку 2 увеличенного размера. На головке 2 установлена пара двуплечих угловых рычагов 3 с воэможностью их поворота, причем один конец каждого двуплечего углового рычага поворота соединен с муфтой 4. Другой конец каждого двуплечего углового рычага несет захват 5, причем захваты взаимодействуют так, что захватывают слиток, помещенный между ними, когда оба двуплечих угловых рычага поворачиваются в результате перемещения в осевом направлении штока 6, соединенного с муфтой 4 и проходящего через осевое отверстие 7 вала, Нэ одном конце вала 1, который расположен противоположно головке увеличенного размера, установлено устройство 8, состоящее из поршня и цилиндра и соединенное с штоком 6 для его перемещения в осевом направлении.Вал 1 несет пару подшипников 9, расположенных через интерваль 1 по его наружной периферии, причем эти подшипники установлены в продолговатом внутреннем корпусе 10, который окружает часть вала,Наружная периферия внутреннего корпуса имеет прямоугольное сечение, а его наружные поверхности снабжены сменными иэнэшивающимися пластинами 11. Эти изнашивающиеся пластины 11 взаимодействуют с дополнительными изнашивающимися пластинами 12 на внутренней пластины образуют поверхности, которые позволяют внутреннему корпусу перемещаться в направлении его оси относительно наружного корпуса. Однако поскольку корпуса имеют прямоугольное сечение, врэщение одного корпуса относительно другого исключается.Наружный корпус 13 проходит на большую осевую длину, чем внутренний корпус 10 15 20 35 40 10, причем на конце в стороне от головки 2 он несет корпус 14, содержащий подшипники 15, в которых установлено зубчатое шлицевое колесо 16 с внутренним зацеплением. Зубчатое колесо 16 установлено на шлицевом участке 17 вала 1. Шлицы позволяют валу перемещаться в направлении его длины относительно зубчатого колеса 16, Зубчатое колесо постоянно зацепляется с шестерней 18, установленной с возможностью вращения в корпусе и приводимой во вращение наружным приводным двигателем 19, которым может быть электрический или гидравлический двигатель.На конце внутреннего корпуса, который расположен смежно с головкой 2 увеличенного размера, прикреплена поперечина или пара пластин 20. На наружной поверхности наружного корпуса установлена пара поршень - цилиндровые устройства 21, причем штоки их поршней поворотно соединены с этими пластинами 20. Когда среду под давлением вводят в поршень - цилиндровые устройствО, штоки поршней двигают внутренний корпус и вал, удерживаемый ими с воэможностью вращения, в направлении длины вала посредством перемещения внутреннего корпуса относительно наружного корпуса. Пластины 20 могут быть выполнены эа одно целое с корпусом 10.Таким образом вал, несущий захваты 5 с губками 22, поворачивается вокруг его продольной оси через приводной двигатель 19, зубчатое колесо и шестерни 16 и 18, причем вал, несущий захваты, может двигаться в направлении его оси при помощи поршня - цилиндровых устройств 21, действующих через поперечину или пластины 20.В другом исполнении, показанном на фиг.З, наружные поверхности внутреннего корпуса 10 имеют восьмиугольное сечение, причем четыре чередующиеся поверхности корпуса несут изнашивающиеся пластины 11. Внутренняя поверхность наружного корпуса 13 имеет шестигранное сечение, хотя и неправильный шестигранник, а внутри корпуса расположены четыре изнашивающиеся пластины 12, которые взаимодействуют с изнашивающимися пластинами 11, позволяет внутреннему корпусу 10 перемещаться в аксиальном направлении относительно наружного корпуса 13, Конструкция изобретения на фиг.З, обеспечивает более точную установку внутреннего корпуса внутри наружного корпуса,Формула изобретения 1. Узел хобота манипулятора, содержащий установленный с воэможностью перемещения в осевом направлении и вращения удлиненный полый вал с утолщенной на од 1838023ном м р та у ва уд щ й п я св ньй го дл ви са ле те ци не за ни ни на вр но по от пу ст ко ук что на пя конце головкой, несущей по меньшей е два шарнирно связанных с ней захвадлиненный внутренний корпус, охватыщий полый вал на части его длины, иненный внешний корпус, охватываювнутренний корпус по поверхности сожения, а также, механизм дения-разведения захватов, выполнена виде приводногО штока, установленноотверстии вала и связанного с захватами 10 их поворота, и привод вращения вала в е приводной шестерни и зубчатого коле- установленного с возможностью зацепиясшестерней, Отличающийся , что, с целью повышения точности пози нирования, вал установлен во внутренкорпусе посредством подшипников и иксирован от возможности перемещеотносительно него в осевом направле, внутренний корпус установлен в 20 ужном корпусе с возможностью воэтно-поступательного перемещения отительно него вдоль вала по указанным ерхностям сопряжения и зафиксирован ращения относительно наружного кор а посредством выполнения поверхной сопряжения, при этом внутренний пус снабжен приводом перемещения в эанном направлении.2. Узел по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, 30 поверхности сопряжения внутреннего и ужного корпусов образованы сторонами моугольника. 4-,4 З,Уэелпоп,1,отличающийся тем, что поверхности сопряжения внутреннего и наружного корпусов образованы сторонами треугольника.4. Узел по пп. 1-3; о т л и ч а ю щ и й с я тем, что он снабжен закрепленными на поверхностях сопряжения корпусов пластинами.5. Узел по пп, 1-4, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что привод шестерни выполнен в виде электрического или гидравлического двигателя.6, Узел по пп. 1 - 5, о т л и ч а ющ и й с я тем, что удлиненный вал выполнен с участками шлицевой поверхности, а зубчатое колесо установлено на участке вала со шлицевой поверхностью, и выполнено с ответной шлицевой поверхностью,7, Узел по п.5, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что привод возвратно-поступательного перемещения внутреннего корпуса выполнен в виде связанного с ним по меньшей мере одного силового цилиндра.8, Узел по п.5, о т л и ч а ю щ и й с я, тем, что внутренний корпус выполнен с поперечиной или буртом, расположенными на одном его конце, корпус силового цилиндра смонтирован на наружном корпусе, а его шток соединен с поперечиной или буртом внутреннего корпуса.1838023 Составитель Ю.филимонТехред М.Моргентал амборская Корректо Ходакова Реда кт Пооизводстввнно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгооод. чл.Гагаоина. 1 каз 2886 Тираж ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5Ф