Исполнительный орган манипулятора

(19) К 1 У (11) (51) 5 В 25 Л 18 О САН БРЕТ тения - повышение величины перемещения ного конца манометрической трубки при поии виброустойчивости устройства. Манометая трубка 1 выполнена из металлической пои попусильфона 4, герметично связанных собой, при этом на поверхность трубки напокрытие 5 в виде материала обладающего ругими свойствами и предназначенного для ечения интенсивного затухания упругих коле- рубки 1. 4 ил. С) аВ, С ) Комитет Российской Федерации по патентам и товарным знакам(57) Изобретениеганам манипупятоэкологически чист йа 37 - 38 сандр Иванович; Ивашов Евгений шин Владимир Михайлович; й ВалентиновичТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯотносится к исполнительным орров и схватам, работающим в ых средах и в вакууме. Цель изобре свобод вышен рическ лосы 3 между несено вязкоуп обесп баний т ювщц ИЯ,ртю теюечепмьа:лютед5 10 Изобретение относится к электронному машиностроению, а именно к исполнительным органам манипуляторов и схватам, работающим в экологически чистых средах и вакууме.Известен исполнительный орган манипулятора на базе манометрической трубки с подводом давления к одному из концов, применяемый в роботах, манипуляторах и схватах, преимущественно для работы в экологически чистых средах и вакууме.Используемые в роботах, манипуляторах и схватах трубки имеют эллиптическое или ромбическое сечение. что не позволяет получить конструкцию устройства, с большой величиной перемещения. Недостатком аналога является также его низкая виброустойчивость ввиду наличия упругих деформируемых элементов.Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является исполнительный орган манипулятора, содержащий изогнутую манометрическую трубку, заглушенную на одном конце, и средство подвода давления к другому концу трубки.Недостатком прототипа является невозможность получения больших перемещений свободного конца трубки, а также низкая виброустойчивость устройства ввиду наличия упругих деформируемых элементов,Цель изобретения - повышение величины перемещения свободного конца манометрической трубки при повышении виброустойчивости устройства.Это достигается тем, что манометрическая трубка выполнена из металлической полосы и полусильфона, герметично связан,ных между собой, при этом на поверхность трубки нанесено покрытие в виде материала, обладающего вязкоупругими свойствами.На фиг. 1 показана схема исполнительного органа манипулятора (или схвата), в котором изогнутая металлическая полоса расположена на внешней части трубки: на фиг, 2 - поперечный разрез трубки исполнительного органа манипулятора (или схвата) на фиг,1; на фиг. 3 - схема исполнительного органа манипулятора (или схвата), в котором изогнутая металлическая полоса расположена на внутренней части трубки; на фиг, 4 - поперечный разрез трубки исполнительного органа манипулятора (или схвата) на фиг. 3. 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Исполнительный орган манипулятора (или схвата) содержит изогнутую манометрическую трубку 1 со средством 2 подвода давления, Манометрическая трубка 1 выполнена из металлической полосы 3 и полусильфона 4, герметично связанных между собой, например, посредством сварки или пайки. На поверхность трубки 1 нанесено покрытие 5 в виде материала, обладающего вязкоупругими свойствами, например пенополиуретан (фиг.2). Причем металлическая полоса 3 расположена на внешней части 6 трубки 1. Металлическая полоса 3 также может быть расположена на внутренней части 7 трубки 1 (фиг. 3,4).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При подаче давления во внутреннюю полость трубки 1 (фиг.1) за счет упругих свойств полусильфона 4 происходит перемещение свободного конца трубки 1 в сторону увеличения радиуса кривизны, вплоть до полного "выпрямления" трубки 1, т.е, до увеличения радиуса, кривизны трубки 1 до бесконечности.При подаче давления во внутреннюю полость трубки 1 (фиг.З) эа счет упругих свойств полусильфона 4 происходит перемещение свободного конца трубки 1 в сторону уменьшения ее радиуса кривизны.Площадь сечений (фиг.2,4) трубок 1 (фиг.1,3) практически не изменяется, а происходит увеличение внутреннего объема трубок 1 за счет упругих деформаций полусильфонов 4. Вязкоупругий (вибропоглощающий) материал покрытия 5 обеспечивает интенсивное затухание упругих колебаний трубки 1, т.е. повышает ее виброустойчивость.Применение изобретения позволяет повысить величину перемещения свободного конца трубки 1 при повышении виброустойчивости устройства в целом.Исполнительный орган манипулятора целесообразно использовать при создании экологически чистого технологического оборудования электронной техники.(56) 1. Александрова А.Т. Новые способы передачи и формирования движения в вакууме. - М.: "Высшая школа", 1979-70 сил. (аналог).2, Авторское свидетельство СССР М 436947. кл. Р 16 3 3/04, 1972, (прототип).2000922 5 5 Составитель С. НовикТехред М.Моргентал Редактор Н. Федорова Корректор П. Гереши Тираж Подписное НПО "Поиск" Роспатента113035. Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Заказ 3103 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Формула изобретения ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА, СО- держащий изогнутую манометрическую трубку, заглушенную на,одном конце, и средство подвода давления к другому концу трубки, отличающийся тем, что манометрическая трубка выполнена из металлической полосы и полусильфона, 5герметично связанных между собой, при этом на поверхность трубки нанесено покрытие в виде материала, обладающего вяэкоупругими свойствами.