B25J 9/00 — Манипуляторы с программным управлением

Номер патента: 120632

Опубликовано: 01.01.1959

Автор: Мещанкин

МПК: B25J 15/04, B25J 9/00

Метки: блоки, керамических, литья, манипулятор, моделей, нанесения, покрытий, точного

...5 для поворота его в горизонтальной плоскости.Кромс того, манипулятор снабжен ориентирующим приспособлением, обеспечивающим включение манипулятора в работу в момент подхода к нему очередного блока.Предлагаемый манипулятор дей,"твует следующим образом.Снятию блока 6 с конвейера предшествует поворот захвата 1 манипулятора к конвейерной подвеске 7 (фиг. З,А). Затем захьат 1 манипулятора догоняет медленно перемеша 1 ошуюся подвеску 7 с блоком, опережает ее на некоторое расстояние и останавливается 1 фнг, З,Б 1. В момент точного совпадения осн подвески 7 с осью захвата 1 движу М 120632щаяся подвеска включает микропереключатель ориентирующего устройства (не показан на чертеже), который подает команду на включение редуктора б, При этом...

Номер патента: 295665

Опубликовано: 01.01.1971

Автор: Бойда

МПК: B25J 5/00, B25J 9/00, B25J 9/14 ...

Метки: гидроманипулятора, колонны, механизм, поворота

...упрощение конструкции. Достигается это тем, что полая вертикальная колонна оперта ца полую ось, которая пропущена через аксиальное отверстие гидравлического двигателя и соединена с его неподвижной частью,На фиг. 1 изображен мехацизм поворота колонны гидромапипулятора; на фиг. 2 - то же, разрез по А - А на фиг. 1.Механизм поворота включает гидравлический двигатель 1, неповоротная часть 2 которого, состоящая из корпуса 3 и неподвижной лопатки 4, жестко соединена, например, с помощью кулачков с основанием 5 и полой осью б, а поворотная часть 7, состоящая из трубы 8 и подвижной лопатки 9, пропускает через себя ось б ц соединена с колонной 10 манипулятора, которая оперта на ось б. Ра.бочая жидкость подводится через отверстия 11 и 12 в...

Номер патента: 350942

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Альтман, Мустафии, Ткаченко

МПК: B25J 9/00, E21D 9/10

Метки: задающее

...через подшипник 8 постоянно прижимается к кулачку посредством витой пружины 9 шестерни 10, входящей в зацепление с гребенкой толкателя 7. Сместитель перемещается относительно толкателя с помощью винта 11. Направляющая 5 винтом 12 ловорачивается относительно своей оси, Кулачки 18 подвижно расположены в магазине 14, который одним концом укреплен на валу 15, а другим через вал 16 - на движке 17, который пе ремещается по вертикали винтом 18, приводимым в движение винтом 19 и червячной передачей 20.Нулевой кулачок 21 подвижно укрепленна валу 15 и фиксируется на нем. Проуши ны 22 и направляющая 28 жестко крепятся наплощадке 24, которая при помощи винта 25 перемещается по салазкам 26. Для перестановки автоподатчика на бурение 15 очередного...

Номер патента: 377230

Опубликовано: 01.01.1973

Авторы: Алкин, Богданов, Кнауэр, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, многокоординатным, программного

...21 индикации. После установки узлов робота в необходимую позицию оператор считывает информацию с устройства 21 и набирает штекерами соответствующие цифровые значения на барабане 1. На барабане набираются также значения скоростей перемещения, выдержка времени и другие команды. Затем устанавливают узлы робота в следующую позицию, программируют следующую строку штекерного барабана и т. д.377236 Редактор Т, Юрчикова Техред А. Камыщникова Корректор С. Сатагулова Типография, пр. Сапунова, 2 В процессе работы от программы переключатели переключают так, что в привода поступают сигналы из узлов сравнения, причем из узла 7 в привод 18 захвата сигнал проходит только в том случае, если в переключатель 1 б подается сигнал из схемы 18 совпадения,...

Номер патента: 417270

Опубликовано: 28.02.1974

МПК: B25J 9/00, B25J 9/20

Метки: 417270

...При работе с объектом манипулирования 5,на который наложены связи 6, система в целом имеет меньшее число степеней свободы, и задание программ движения всех приводов делает ее неработоспособной. В рассматривае мом примере система имеет одну степень сво5 10 15 20 боды, и для обеспечения работоспособности необходимо задавать движения только от одного приводя, например 8, а остальные отключить от насосов 17, 19 и соединить полости гидроцилиндров 7, 9 через краны-переключатели 14, 16 со сливами 20, 22, обеспечив тем самым свободу перемещения соответствующих шарниров механизма. Таким образом, на этапах работы с объектами манипулирования, на которые наложены связи, от программного устройства срабатывают краны-переключатели и система...

Номер патента: 440248

Опубликовано: 25.08.1974

Авторы: Ерош, Игнатьев, Михайлов, Прохоров, Шецен

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптации, плоских, положению, предметов, робота-переносчика, форме

...в виде нормально разомкнутых контактов, происходит замыкание контактов под действием тяжести предметов. Таким образом, способ адаптации сводится к определению координат точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью (осуществляется, например, путем опроса всех датчиков чувствительного поля в определенной последовательности с помощью электронного коммутатора); определению угла наклона выбранной линии, например, оси симметрии предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (выполняется с помощью решающего устройства, использующего сведения, получаемые в результате предыдущей операции); преобразованию полученных параметров положения ориентации предмета в электрические сигналы (например, в аналоговые напряжения); к выводу схвата...

Номер патента: 474435

Опубликовано: 25.06.1975

Авторы: Кобринский, Корендясев, Саламандра

МПК: B25J 9/00

Метки: очувствленный, робот

...образом, в ЭВМ поступают информации о расположении и конфигурации объектов на информационной поверхности, о фактическом расположении захвата руки и о положении приводов руки,В соответствии с поставленной задачей, принятым алгоритмом управления и при использовании перечисленной выше информации ЗВМ вырабатывает управляющие воздействия на приводы механической руки. При этом механическая рука осуществляет целесообразные действия и решает поставленную двигательную задачу. Следует отметить, что экран не является обязательным узлом предлагаемой конструкции. Информационная поверхность может быть непосредственно связана с ЭВМ через устройства сопряжения. Однако наличие экрана существенно расширяет функциональные возможности очувствленного...

Номер патента: 488388

Опубликовано: 15.10.1975

Автор: Ханс

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...сустав. На оси 111-111 вводятся три ременных передачи от расположенных в пово ротном цоколе электромоторов 21, 22 и 23через промежуточные ременные шкивы на оси 1-11.Ременный шкив 24 жестко связан через вал25 с конической шестерней 26. Зацепленная с 15 ней коническая шестерня 27 через редукторуже описанного типа приводит во вращение поворотную трубку 28. Эта поворотная трубка проходит через всю длину внутри предплечья 20 и выступает на его свободном конце, где 20 соединяется с вращасмым вокруг осевой линии ЪЪ запястьем 29 и сообщает последнему необходимый угол поворота.Ременный шкив 30 через полый вал 31 жестко соединен с конической шестерней 32.25 Зацепленная с ней коническая шсстерпя 33сидит на полом валу 34, который находится внутри...

Номер патента: 499108

Опубликовано: 15.01.1976

Авторы: Васильев, Политов, Шабаршов, Ядыкин

МПК: B25J 9/00

Метки: дистанционнного, копирующего, манипулятора, суставом

...подключен к входу привода 3. К входу Вх 2 сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления. Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается 5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг нал, в результате чего происходит поворот натот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы дает через сумматор 2 управляющий сигнална...

Номер патента: 503712

Опубликовано: 25.02.1976

Авторы: Верещако, Галкин, Майский, Михеев, Пашков, Сурнин, Шевченко, Шор

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...ограничивающим подъем рук, и встроенное тормозное устройство 25,Передача крутящего момента с вала 15на колонну 17 производится через кронштейн 26 с рейкой 27, по которой оокатываются ролики, закрепленные на крышке 28. 5Промышленный робот работает следующим образом.Вертикальное перемещение рук осуществляется подачей сжатого воздуха через каналы:цилиндра колонны 17 устрвйства вертикального подъема рук. При подходе колонны к упору нажимается кнопка тормозного золотника24 и останов происходит без удара, При ходевниз сжатый воздух подается в штоковую по- Млость цилиндра колонны 1 7, а торможение осу,: ществляется тормозным устройством 25.Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживаемого пространства при повороте...

Номер патента: 510362

Опубликовано: 15.04.1976

Авторы: Елисеев, Жарков, Рапопорт

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор, программным, управлением

...координаты 20 и регистра адреса 21, дешифратора 22, соединенного с выходом регистра адреса, преобразователей код-фаза 23, входы которых соединены с регистром коорди наты, а выходы - с соответствующей группойузлов управления 24 активными узлами вращения 7, причем запись в преобразователи код-фаза определяется подсоединенным к ним дешифратором адреса.З 0 Узлы управления 24 объединены в группыпродольного перемещения звена, статического режима удержания звена, бокового перемещения звена, ориентирования последующего звена. Группа продольного перемещения зве на состоит из шести узлов управления, соответствующих четырем сопряженным активным узлам вращения 7 и двум несопряженным активным узлам вращения, Группа статического режима удержания...

Номер патента: 515633

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Воробьев, Деменков, Каневский, Тамарченко, Хаскович, Холмянская

МПК: B25J 9/00

Метки: исполнительных, механизмов, например, перемещением, подвижных, работаманипулятора, узлов

...агрегат, двигаясь по монорельсу 1. Расположение короткого выступа-кулачка 20 зависит от того, с какой стороны к гребенке 10 подходит исполнительный механизм. Этот выступ- кулачок располагается так, чтобы датчик положения исполнительного механизма сначала 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 56 взяимочствовя,ч с ллишпми выступами-куяцкямп9 д:5 ".юр.Овация кодово 10 сигила о го.ои:с:ии полггельного механизма, а затем с коротким выступом-кулачком 20.Датчик 9 аналогичен по конструкции датчику 8, Датцик 9 взаимодействует с гребенками 10, зякрепленшями ня штанге 5, формирует одиозна шый кодовый сигнал о положении штанги 5 относительно тележки 2 и чает команду на изменение скорости и останов вертикального перемещения.Механизм 7 поворота руки...

Номер патента: 515634

Опубликовано: 30.05.1976

Авторы: Кобринский, Корендясов, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...фланцев 10, и камера 4 образуют замкнутый контур. В его гидравлической части перетечка жидкости допускается только при открытом золотнике 5.Все степени свободы могут быть выполнены аналогично фиг. 1. Но при этом количество аккумуляторов давления и гидромагистралей, подводимых к механической руке, будет равно числу ее степеней свободы. Для упрощения конструкции и уменьшения количества используемых аккумуляторов камеры 4 и 3 гидротормозных устройств подключены к общей гидромагистрали 11 (фиг. 2). Давление в магистрали и соответственно натяжение всех кинематических цепей обеспечивается за счет установки одного аккумулятора 12 давления,Предлагаемый манипулятор работает следующим образом.Цепь 2 кинематических передач от силового двигателя...

Номер патента: 525541

Опубликовано: 25.08.1976

Авторы: Земляков, Рапопорт, Солин

МПК: B25J 9/00

Метки: модуль, промышленного, робота

...этом цилиндре. схема модуля промышМодуль промышленного робота состоит каретки 1, являющейся одним из двух евмоцилиндров, на которой установлен вна а, то при подаче питания525541 Заказ 5183/470 Тираж 1068 дписное ППП фПатент", г. ул, Проектная, 4 из пневмосетм в рабочие полости пневмоцилиндров одновременно, абсолютный нульэлемента отслеживаемого перемещения перемещается вправо на величину 2 а. Одновременно вправо на величину 2 а перемешается фланец 6 для крепления исполнительногооргана, связанный с элементом отслеживаемого перемещения, Если, например, по выбранному технологическому циклу, необходимо переместить вправо элемент отслеживаемого перемещения только на величину а,то питание из пневмосети подается в рабочую полость одного...

Номер патента: 528193

Опубликовано: 15.09.1976

Авторы: Дулгарян, Козлова, Царев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...а остановка захватного органа в промежуточных положениях, обеспечивающаяся за счет применения путевых переключателей, снижает точность позиционирования и усложцяет систему упразления.Г целью увеличения числа точек позицон;рования привод манипулятора снабжен диф фср ецццальгым редуктором, входной вал которого кццематически сзяза с од;цм цз силовых цилиндров, центральное колесо - с другим цилиндром, а выходной вал - с исполнительным механизмом.На ф;г. 1 изображе общий вид манипулятора; цл Рриг. 2 - принципиальная схема манипулятора, ца фиг. 3 - вцд по стрелке .1ца фиг. 2. вертпклльцях переменсний кронштейну 4, а вместе с ним планке б подается давление в один из цилиндров редуктора 31 (см. фиг, 2). При этом шток-рейка 24...

Номер патента: 528194

Опубликовано: 15.09.1976

Авторы: Елисеев, Жарков, Рапопорт

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...подвижная часть 20 датчика 14 угла поворота, цилиндрическаяшестерня 15 для поворота подвижного корпуса 16, двусторонняя электромагнитная муфта 17 для переключения работы электродвигателя и коническая шестерня 18, приводящая в 25 движение механизм изменения длины цилиндра.На стакан прн помощи радиально-упорныхподшипников 19 установлен подвижный корпус 16, внутри которого укреплена цилиндри ческая шестерня 20, и снаружп закрепленавтулка 21. На наружной поверхности втулка имеет резьбу для установки внутреннего цилиндра 8, по которому перемещается наруж ный цилиндр 7, В наружном цилиндре при помощи двух стоек 22 и 23 закреплена ходовая гайка 24, передвигающаяся по ходовому винту 25, установленному на двух радиальных подшипниках...

Номер патента: 542641

Опубликовано: 15.01.1977

Авторы: Васильев, Воробьев, Деменков, Каневский, Тамарченко, Хаскович, Холмянская

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...направляющих 12 и 13 и имеет плоскую в направлении его оси поверхность Д, сопрягающуюся с возможностью перемещения с плоской поверхносгью пластины 17. Хвостовик 22 соединен с ползуном 16 пружиной 26, Таким образом хвостовик 22 прижимается к сторонам Г окон в направляющих 12 и 13 пружиной 18 через пластину 17, а к сторонам Д этих окон пружиной 26. Захватный орган 4 может перемещаться в двух направлениях в горизонтальной плоскости в пределах зазора а и б между стенками окон в направляющих 12 и 13 и хвостовиком 22, Эти зазоры выбираются в зависимости от возможной неточности расположения центра изделия, например экрана кинескопа (на фигурах не показан), относительно центра позиции технологической или транспортной машины.Изделие...

Номер патента: 547336

Опубликовано: 25.02.1977

Авторы: Дуров, Левин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...положении, что обеспечивает свободное перемещение исполнительного органа с захватами 15 над станками выше уровня человеческого роста.Манипулятор останавливается около станка известными способами (например, блоком упоров и концевыми выключателями), после чего включается гидромотор 8, который через зубчатые передачи 9 и звездочки передает движение цепи 10. Четыре конца цепи 10, скрепленные с пластиной 14 через стержни 11, перемещаются синхронно, оставаясь в одной плоскости что позволяет телескопической конструкции двигаться вниз без перекосов, сохраняя параллельность пластин 14 и 16 к горизонтальной плоскости каретки 2, на которой закреплен привод вертикального перемещения. Торможение при подходе к концевым положениям осуществляется путем...

Номер патента: 567599

Опубликовано: 05.08.1977

Авторы: Елисеев, Жарков, Хомутинников

МПК: B25J 9/00

Метки: агрегатов, гидродинамический, испытания, тормоз

...установлен на валу 10 вместе с турбиной 11, при этом они врагцшотсяна подшипниках качения 12, укрепленной в ста ре 13. Турбина и насос со статором установлена на стенде 14.На статоре установлен датчик вибраций15, взаимодействующий через пороговое успройство 16, с электромеханическим краном5.Торможение ротора агрегата и работаустройства обеспечивается следующим образом.Рабочее тело, находящееся в баллоне 1под высоким давлением, проходит через запорный кран 2 и дроссель Э, снижающий в 10магистрали давление и поддерживающий егов заданных пределах.При снижении оборотов и подходе к зоне резонансных частот срабатывает пороговое устройство 16 от датчика вибраций 15 15и подается электрический сигнал на управляемый электромеханический кран 5,...

Номер патента: 568346

Опубликовано: 05.08.1977

Автор: Геран

МПК: B25J 9/00

Метки: механическая, рука

...данньшдержатель закреплен на валу 45,Для приведения в действие рычага 4 спиральнаяпружина 55 типа пружины часового механизмазакрепляется между держателями 52 и 56, зажатыми на трубке 44. Путем поворота держателя 56может быть установлено нейтральное положение,относительно которого рычаг 4 будет совершатьмаятниковое движение,Модуль 3, являющийся зажимным приспособле.кием, содержит неподвижный рычаг 57 и подвиж.ный рычаг 58, цапфа которого установлена в непод.вижном рычаге 57, причем при взаимодействии указанных рычагов происходит захват изделия 59. Надругом конце ры;ага 4 установлен уголковыйкронштейн 60, снабженный закрепленной на немвтулкой 61. Последняя,удерживает электромагнит 62, снабженный подвижным якорем 63, к кото.рому...

Номер патента: 570482

Опубликовано: 30.08.1977

Авторы: Гейшерик, Кобринский, Корендясев, Саламандра, Тывес

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятор

...ведущая к каждому звену руки 2, оказывается взведенной и подготовленной к работе. При подаче управляющих сигналов на серводвигатели 5 от блока 6 задания программы 25 осуществляется растормаживание тормозныхустройств 4 манипулятора в последовательностях, определяемых программой. В результате расторможенные звенья руки 2 приходят в движение под действием моментов силовых 30 двигателей 3,При реверсе какото-либо из управляющих серводвигателей 5 осуществляется реверс соответствующего ему силового двигателя 3.На фиг. 2 дана конструкция управляемого тормозного устройства 4 и иллюстрируется принцип работы одной степени свободы манипулятора.Злементами 7 и 8 для простоты понимания представлена кинематическая передача от силового двигателя к...

Номер патента: 576211

Опубликовано: 15.10.1977

Авторы: Даниленко, Полтаев, Ринг, Чайко

МПК: B25J 9/00

Метки: движения, модуль, робота

...эксцентрично расположенный робота, содерж анцамп и двус рого расположе я тем, что, ических воз мо ии си пжениядр с флцах котоющийтехноло Модуль дловой цилпшток, на коры, отлпчрасширения торонннп ны упос цельюжностеи,Изобретение относитроботам.Известен модуль двидержащий пневмоцилиго размещены поршеньры которого пропущенвого перемещения двуцентрично расположенлиндра, поршня и фланНедостатком этогонизкие технологически хнологических возещения путем сообтельного перемещения в предлагаемомодин из фланцев ода вращения, наматически связан с анца установлены в корпуса 1, поршня 2 и фланцев 3. На концах штока 6 находятся жесткие регулируемые упоры 7, Один из фланцев 3 снабжен элементом привода вращения, например шестерней 5 8, и...

Номер патента: 591312

Опубликовано: 05.02.1978

Авторы: Ерош, Игнатьев, Малышко, Москалев

МПК: B25J 9/00

Метки: адаптивным, роботом

...блок 13 формирования изобра:ке.ния, блок 14 стирания изображения, блок 15 кодирования, блок 16 выделения спектра, второйвычислительный блок 17, 1Устройство работает следуюгцим образом.На этапе обучения робота в поле его зренияпоследовательно подаются, как правило, одиночные ориентированные детали. В блоках2 и 3 осуществляется формирование изображев 5 я, в декартовых координатах - вычислениецентра тяжести и преобразование изображенияв полярных координатах с началом, совмещаемым с вычислительным центром тяжести.В блоке 15 исключается зависимость от радиусав полярных координатах, в блоке 16 вычисляются все спектральные отсчеты, в блоке 4 вычисляются модули спектра 1 автокорреляционные функции), а в блоке 17 - взвешенные разности...

Номер патента: 595143

Опубликовано: 28.02.1978

Авторы: Алипов, Верещако, Михеев, Пашков, Шевченко

МПК: B25J 9/00

Метки: робота, рука, циклового

...в заданное переднее положение.Задание двух положений штока в конструкцпп вышеуказанной руки осуществляется О с помощью устройства, состоящего нз трехскялок. 0 па пз сало жестко связана со штоком пневмоцплпндра, а две другпс снабжсы у 1 оря.и. Перв 51 салка Вздсйствст пяг;)моз 1 нй золт:1 и, установленный 1 а переднсп рылис и:Овмцплп 1 дра прп подхдс пгО 11 в з 11 данн)е переднее положснпс, вто рая -- па тормозной золотник, зякрепле 1 шып ;а задней крышке, прп проходе штока в зада:нос заднее положе:ше. НедостаткомРОТЯ Я ВЛ 51 ЮТСЯможностп.Наиболее близким решен26 .ппо нз;1 звестных являетсяробота, В которой содержитсяска. кя с регулируемыми упныс золотшп механпзма вражс;шя схвата 2,ЗО 13 известной руке устройст595143 30 35 40 5 1 о 15...

Номер патента: 597327

Опубликовано: 05.03.1978

Автор: Йенс

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...передаточного сдвоенного рычага. Эксцентричная ле.таль 39 имеет т.нлонтенный резьбой конец 41, свободно проходяший через прокладку 42, которая установлена с возпможностью вращения в стенке 36. На свободном конце 41 навернута резьбовая втулка 43 с закрепленной на ней рукояткой 44, служащей в качестве зажимцого средства. Цилиндры 19 и 24 через трубопроводы 45 и 46 подсоединены к гидравлическомуГр прнвою (не поКазап). Ме,-;ну лЕтллями + - -оО присоединения трубопроводов к цилиндрам соответственно установлець клапаны 51 и 52,Г 1 ромышленный робот работает следующимобразом.На фиг. 1 показан робот в исходном положении, когда он готов для работы по выбранной программе. Гидраьлический цилиндр 19 может поворачивать звено 4 в нужное положение...

Номер патента: 597552

Опубликовано: 15.03.1978

Авторы: Баранов, Калабин, Степанов, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятором, роботом

...связи,второй усилитель 6, привод 7 вращения,второй датчик 8 обратной связи, второйэлемент 9 сравнения, блок 10 управпенияприводом схвата, привод 1 1 схвата и блок12 вычисления момента инерции вращающихся частей,В автоматическом цикле работы манипупятора сигнапы от блока 1 задания прсграммы и датчика 8:обратной связи посту.пают в элемент 9 сравнения, где вырабатывается управпяюший сигнал Ц . Этотсигнал поступает на вход блока 12 вычиспения момента инерции вращающихся час гей.На два других входа блока 12 поступают сигъ-,напы О 4 от блока управления 10 схватоми О от датчика 5 обратной связи. Величины этих сигналов могут быть записаныследующим образом;ЦК(гп+м ),. О 15 30 ц К п,где П - масоа переносимого объекта;.щ - масса подвижных...

Номер патента: 598749

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Бабич, Савельев, Сурнин

МПК: B25J 9/00

Метки: кисть, манипулятора

...схвата ЯВ известной конструкции силовой цилиндр/вращается вместе со схватом.Однако известное устройство имеет большой вес и длинную кисть, что снижает егоэксплуатационные качества,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных качеств.Для этого силовой цилиндр привода схвата установлен неподвижно отйосительно осикачания кисти, а выходная, шестерня дифферепиала установлена на корпусе силового цилиндра с возможностью вращения относительно его продольной оси.На фиг. 1 дана кисть, разрез; на фиг, 2кисть с закрытымн штоками, общий вид.Кисть манипулятора содержит разъемныйпо валу корпус 1, в котором на радиальныхподшипниках 2 закреплена ось 3 качания сдвумя блоками конических колес 4 и 8,(5 З) УЙК 62-229.73, 78,. (088. 8)ческих шестоен 16 н...

Номер патента: 598750

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Бабич, Кураев, Савельев

МПК: B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...А-Ана фнг, 1; на фиг.,З - сечение Б-Б на фнг.1 Рука манипулятора содержит несущий корпус 1, внутри которого в шариковых иаправвляющнх 2 установлены опорные скалки 3,на которых закреплена кисть 4 С несущемкорпусом 1 жестко связаны цапфы 5 н 6,установленные на подшипниках 7, которыезакреплены в неподвижных кронштейнах 8.К одному нз неподвижных кронштейнов 8крепнсся привод выдвижения руки. Он содержит корпус 9, внутри которого смонти-рован конический редуктор 10, приводимыйво вращение двигателем 11, установленнымна корпусе 9. Выходной вал оническогоредуктора 12 проходит внутри цапфы 5 ижестко связан с прямозубой шестерней М.Шестерня 13 находатся в зацеплении срейкой 14. К переднему концу рейки 14крепится кисть 4.,Пля выбора люфга между...

Номер патента: 598751

Опубликовано: 25.03.1978

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Сергацкий, Спыну, Тимченко

МПК: B25J 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...рабочего органа по заданной траектории, например по линия свар- кне 898 7На чертеже изображена описываемая рукоятка, общий внд.Рукоятка содержнт рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчнк 5 линейных перемещений имитатора6 со скобой 7.Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный и, рычаг 1 датчика.2, соединен с Ю рычагом 1 с помощью первого датчнка 10 угловых перемещений и шарнирно через второй датчик 11 угловых перемещений со скобой 7.Прн смещений оператором Имитатора 6 16 в том или ином направленни датчики линейных и угловых перемещений выдают сигналы управления на приводы соответствующих координат робота, что приводит...

Номер патента: 607731

Опубликовано: 25.05.1978

Авторы: Баскарев, Грузинцев, Касаткин, Левин, Черков

МПК: B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...раздвижные упоры сподвижно установленными поршнями,Известный робот ненадежен в работе,Цель изобретения - повышение надежности робота в работе,Для.этого в предлагаемом роботе раэдвижные упоры снабжены штуцерами, предохранительными сухарями и направляющимиштифгами, каждый штуцер соединен гидравлнчески с магистралью и снабжен поршнем, апредохранительный сухарь смонтирован над хематично изображен описыразреэ; на фиг, 2 - раэдвина г,: 3 - разрез А-А607731 б 1 д 1 Э Я шие с зубцами д раздвижные упоры 15 сподвижно установленными поршнями 16,Раздвижные упоры . 15 снабжены шту-,церами 17, предохранительными сухарями18 и направляющими штифтами 19, Каждыйштуцер 17 закреплен в раздвижном упоре18, соединен гидравлически с трубкой 14для подачи...