Способ управления манипулятором
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
639698 ОП ИСАН И Е ИЗОБРЕТЕНИЯ Саоз Советских Социалистических43) Опублик но 30,12.78. Бюллетень48 по делам изобретений и открытий1(45) Дата опубликования описания 30,12.78 72) Авторы изобрете+и Б. Кузьмин и ф. М. Кулако 1) Заявител 4) СПОСОБ УПРАВЛЕН НИ ПУЛЯТОРОМ твом 5 дляний в шартройствас переклюограммног аты орые нно Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в манипуляторах, управляемых с помощью программных или вычислительных устройств.Известен способ управления манипулятором при работе с объектами, на которые наложены внешние механические связи, заключающийся в том, что программируют и воспроизводят с помощью программного устройства движения стольких приводов манипулятора, сколько степеней свободы имеет кинематическая цепь основание - объект - манипулятор, а остальные приводы переводятся в регсин автоматической компенсации сопротивлений в кинематической цепи и приводах 11.Недостатком известного способа является невозможность перемещения одного предмета несколькими манипуляторами одновременно.Цель изобретения - обеспечение перемещения одного свободного предмета несколькимх аи 1, ляторами одновременноДля этого по предлагаемому способу формируют необходимый закон движения и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора и переключаюг программное устроиство на режим компенсации сопротивлений в приводах в том случае, если онп оказываются выше допустимых.5 На фиг, 1 показана схема перемещенияодного предмета двумя манипуляторами; на фиг. 2 - блок-схема устройства для реализации предлагаемого способа.Устройство для реализации способа со держит несколько манипуляторов 1, схваты которых удерживают предмет 2, и устройство управления приводами каждого манипулятора, например программное или вычислительное устройство 3, необходимое 15 для формирования сигналов управления наприводы 4, размещенные в шарнирах каждого манипуляторд 1.11 риводы соединены с устройсизмерения моментов сопротивле20 нирах манипулятора, причем ус 5(датчки) электрически связанычателем б режимов работы пр оустройства.Управление движениями осуществляется 25 следующим образом.Для перемещения манипулятордми 1предмета 2 программное устройство 3 фори 1)ует закон движеня, кото 1 зы От 1 зао вается приводами 4, Из-за ошибок, кот ЗО всегда неизбежны при отработке задаяяж кдгг1 Составитель С. НовикТекред Н. Рыбкина орректор Л. Брахни Редактор О. ва каз 2212/1 Иад. М 778 Тирагк 1080 Подписи НПО Государственного комитета СССР по делам изобретешй и открытий 113035, Москва Ж 35, Раушская наб., д, 415Т 1 поГра(ги 51 р, Сапунова, 2 го закона, схваты манипуляторов дгцжутся песогласовапно, что приводит и появлению в приводах обоих манипуляторов посторонних моментов сопротцв,сипя. Б устройстве 5 этц тцгмсн 1 сравцнваютс с предельно допустимыми ц. Сслц их величцца цргвыц;аст допустимый уровсш., то с устройства 5 подается сигнал ца переклю атель 6, который переводит систему и в первую очередь программное устройство ца 1)ежим компепсации Опаспь 1 х моментов до допустимого уровня. После ликвидации опасцых моментов система продолхкает отработку целенаправленных двиксций до нового пояглеция опасных моментов. Формула изобретенияСпособ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью программцого усгройстга 11 О 1 гтирм 1 от гакоцдвижения приводов ц 1;гсцрггцводят его спомощью с 1 сдящих систс., 0 1 л и 1 а 10 ц 1 ц Й с я тем, что, с целью обоспеСипя пс 5 рсмсцени одного свооодтюго предмета несколькими манш;уляторами одцоврсхСино,формируют необходимый закон движения цотрабатывают его всеми цригодами манипулятора ц.,сющимцс в его кицематичс 10 ской цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирахманипулятора и переключают программноеустройство на режим компенсации сопротивлений в приводах в том случае, если они15 оказыва 1 отся выше допустимых,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР417270, кл, В 251 9/00, 1972.
СмотретьЗаявка
2517476, 22.08.1977
ВОЕННЫЙ ИНЖЕНЕРНЫЙ КРАСНОЗНАМЕННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. А. Ф. МОЖАЙСКОГО
КУЗЬМИН АЛЕКСАНДР БОРИСОВИЧ, КУЛАКОВ ФЕЛИКС МИХАЙЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятором
Опубликовано: 30.12.1978
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-639698-sposob-upravleniya-manipulyatorom.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Способ управления манипулятором</a>
Устройство для определения момента вредных сопротивлений в двигателе внутреннего сгорания
Номер патента: 89144
Опубликовано: 01.01.1950
Автор: Чернов
МПК: G01L 23/22
Метки: внутреннего, вредных, двигателе, момента, сгорания, сопротивлений
...в выточке цапфы маховика 1. Гайка 10 при ее повороте относительно винтового конца вала 9 перемещает по шпонкам 11 муфту 3, что обеспечивает регулировку упругой силы пружины б.На шлицевом конце муфты 3 посаже при порого прибор соединяется с двигателем. С к ате8944ла 13 которого предварительно тарируется приложением различных моментов к фланцу 4, служит для показания величины момента сопротивления двигателя. Поворот стрелки указателя происходит за счет перемещения диска 2 вдоль оси врагцения вследствие скольжения кулачков этого диска по профилю кулачков диска 8.Работа устройства протекает следующим образом.Двигатель внутреннего сгорания, момент вредных сопротивлений которого предполагается замеригь, соединяется с прибором при помогци...
Датчик усилий и моментов манипулятора
Номер патента: 491050
Опубликовано: 05.11.1975
Авторы: Васильев, Кулешов, Самохин, Черваков, Шабаршов, Ядыкин
МПК: G01L 1/04
Метки: датчик, манипулятора, моментов, усилий
...датчика усилий и моментов манипулятора.Неподвижное звено датчика вдвенадцати жестко соединенных стержней 1 равной длины, размещеных по ребрам куба. Из трех стержней такой же длины выполнено в виде крестовины 2 подвижно: ззено. Стержни, образующие подвижное звено, смонтированы взаимно перпендикулярно и жестко скреплены друг с другом в середине. Неподвжнос и подвижное звенья связаны между собой упругими элемецтамц 3 ц измерителями 4 деформации упрупх элементов 3 так, что один конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен жестко ил с помощью шарнира на середин: одногоз стержней неподвижного звена, а другой конец упругого элемента 3 и измерителя деформации 4 закреплен на конце одного из стержней подвижного...
Прибор для видения предметов на расстоянии при помощи электричества
Номер патента: 1763
Опубликовано: 15.09.1924
Автор: Благовещенский
МПК: H04N 5/30
Метки: видения, помощи, предметов, прибор, расстоянии, электричества
...счищается с пластинки скребком 24, а экспонированный селеновый экран подво дится под контакты 21. Очишенные места стеклянного диска при следующем повороте покрываются светочувствительным споем из приспособления 2 о, 26, и затем цикл действия прибора повторяется.На фиг. 6 изображено видоизменение прибора в случае, когда необходимо применить обыкновенный светочувствительный состав и быстро действующий проявитель и получить возможно большую длительность освещения селенового слоя. С этой целью, вместо экранов 20 и стеклянной пластинки 23, применяется бесконечная прозрачная лента 30, покрытая светочувствительным составом, наносимым непрерывно из сосуда 37. Лента прерывисто, как в кинематографическом аппарате продвигается через камеру 32,...
Устройство для автоматического исследования предметов на пороки с помощью рентгеновских лучей
Номер патента: 49407
Опубликовано: 31.08.1936
МПК: G01N 23/02
Метки: исследования, лучей, помощью, пороки, предметов, рентгеновских
...На этом чертеже цифрой / обозначена движущаяся по рельсам 3 каретка, на которой перемещается перед рентгеновской трубкой 4 исследуемый пред. мет 5, выполненный, например, из двух материалов 5 и 5". Цифрой 2 обозначен составляющий сущность изобретения экран, выполненный из аналогичного с испытуемым объектом материала (в данном частном случае из двух материалов 2 и 2"). Экран 2 перемещается вместе с испытуемым предметом.Цифрой б на чертеже обозначена свинцовая бленда для фокусировки лучей.Принцип действия экрана заключается в том, что он приводит просвечиваемую толщину исследуемого предмета к одной и той же величине. Эта величина равна наибольшей толщине исследуемого предмета (вернее, наибольшему поглощающему сечению предмета), Там,...
Прибор для определения сопротивления сдвигу грунтов и тому подобных материалов
Номер патента: 74990
Опубликовано: 01.01.1949
Автор: Бетхер
МПК: E02D 1/00, G01D 9/26, G01N 3/24
Метки: грунтов, подобных, прибор, сдвигу, сопротивления, тому
...осуществляетсиследун 51 ццм образом. Установив с- лазки 4 со сдвигакнцым приспособлением против очередного срезынателя, вращением штурвала 11 перемешают трос 12. При этомка о, связанная с тросом 12,мешается вдоль и ггажимцочагу 6. По мере удаления кареснабженной грузом 28, отра вращения цажимного рычплечо рычага увеличивается,ствие чего увеличивается и сющее усилие. Сдвигающеедалее передается от рычага бгелому валу 7, который свогцем 7 давит на передаточньчаг 8. В свою очередь рычагмает на нажимной шток 9,чивающцйся цажцмным кернекоторый упирается в упсрезывателя, Определение весдвпгающего усилия осущестпо шкале, помещенной на паи ыч г ге 6.По мере сдвига образцовц срезывателе цажимнойперемещается вперед и врашлик 31, на ксторьш и а...
Предыдущий патент: Привод манипулятора
Следующий патент: Устройство для управления дистанционным манипулятором
Случайный патент: Состав для изготовления свечей и полировальных пастфонд зноеертов