Робот для перемещения по вертикальным поверхностям

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИРЕСПУБЛИК 1 1779 19) ь,Ы 11/00 1)5 В ОСУДАРСТВЕННО ВЕДОМСТВО ССС ГОСПАТЕНТ ССС НТНОЕ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ТЕЛЬС ВТОРСКОМ(54) РОБОТ ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПО ВЕРТИКАЛЬНЫМ ПОВЕРХНОСТЯМ(57) Использование: машиностроение, аименно в мобильных роботах, предназначенных для перемещения по вертикальным поверхностям с целью их инспекции или производства на них технологических операций. При последовательном срабатывании вакуумных присосок платформа 7 с расположенным на ней приводом перемещается на направляющей 4, имеющей возможность свободного вращения относительно горизонтальной оси каждого захвата. 1 ил,Изобретение относится к машиностроению, а именно к мобильным роботам, предназначенным для перемещения повертикальным поверхностям с целью их инспекции или производства на них технологических операций.Наиболее близким к предлагаемому является робот для перемещения по вертикальным поверхностям, содержащий двеплатформы, каждая иэ которых может перемещаться относительной другой, фиксированной на вертикальной поверхности спомощью специальных захватных уст. ройств, в качестве которых могут быть использованы вакуумные, электромагнитныеили механические захваты.К его недостаткам можно отнести сложность конструкции, связанную с необходимостью иметь отдельные приводы дляперемещения платформ относительно другдруга и поворота платформы относительноповерхности для изменения направлениядвижения.Цель изобретения - упрощение конструкции робота для вертикального перемещения.Указанная цель достигается тем, что впредлагаемом роботе для перемещенияпо вертикальным поверхностям, содержащем захваты, выполненные, например, в виде вакуумных присосок,платформу с расположенным на ней приводом, содержит направляющую, выполненную с. возможностью свободноговращения относительно горизонтальнойоси каждого иэ двух захватов, а платформа,содержащая привод, связанный с направляющей, выполнена с возможностью перемещения относительно последней.На чертеже изображен предлагаемыйробот.На вертикальной поверхности 1 с помощью захватов 2 и 3 закрепляется направляющая 4, которая может свободновращаться относительно горизонтальныхосей 5 и 6 захватов, Платформа 7 с расположенным на ней приводом 8 может перемещаться относительно направляющей 4.Привод 8 связан с направляющей 4 с помощью, например, тросов 9, которые наматываются на вал привода.Движение робота осуществляется следующим образом,В исходном состоянии захваты 2 и 3,выполненные, например, в виде вакуумныхприсосок, закреплены; на вертикальнойповерхности 1; Платформа 7 находится между захватами. При необходимости переместиться вверх платформа 7 с помощью привода 8, связанного с направляющей 4 с помощью, например тросов 9, перемещает ся левее оси 5 захвата 2. Перемещение происходит до тех пор, пока центр тяжести направляющей с платформой 7 и захватом 3 не окажется левее оси 5, При отпускании захвата 3 под действием силы тяжести про исходит поворот направляющей 4 относительно горизонтальной оси 5 захвата 2, в результате чего правый конец направляющей и захват 3 перемещаются вверх. Перемещение происходит до тех пор, пока 15 направляющая не уравновесится. Послеэтого захват 3 закрепляется на поверхности 1, платформа 7 переводится приводом 8 правее оси 6 и после отпускания захвата 2 происходит поворот относительно оси 6 за хвата 3. При этом поднимается захват 2.Движение вниз осуществляется отпускани-ем захвата 3 при положении платформы правее оси 5 захвата 2. Тогда захват 3 движется вниз. Движение робота в стороны 25 возможны благодаря тому, что освобожденные захваты движутся не по прямой, а по окружности вокруг закрепленного захвата.Регулируя с помощью перемещения платформы 7 угол наклона направляющей и че редуя подъемы и спуски, можно сместитьробот в ту или иную сторону по горизонтали,Таким образом, предлагаемый роботдля перемещения по вертикальным поверх ностям может с помощью одного приводаперемещаться во всех направлениях, что упрощает его конструкцию по сравнению с прототипом, При размещении на платформе робота телекамеры или манипулятора с 40 соответствующими приспособлениями появляется возможность производить осмотр поверхности или какие-либо технологические операции на ней.Формула изобретения 45 Робот для перемещения по вертикальным поверхностям, содержащий захваты с горизонтальными осями, выполненные в виде вакуумных присосок, и платформу с приводом,отл ича ющийся тем,чтос целью 50 упрощения конструкции, он содержит направляющую, имеющую воэможность последовательного свободного вращения относительно горизонтальных осей захватов и связанную с приводом, причем плат форма расположена на направляющей свозможностью перемещения относительно нее.