Манипулятор

(5)5 8 25 ЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) могилевский машиностроительный институт(56) Авторское свидетельство СССРМ 1355330, кл. В 25 Л 43/00, 1989.(57) Использование: автоматизация загрузки штамповочных прессов малогабаритными заготовками. Сущность изобретения:манипулятор состоит из исполнительногооргана 2 в виде платформы 7 с основным 8и двумя дополнительными 9 захватами, перемещаемого относительно основания 1 по,и 1 1 77 1 953 2средством приводов подъема - основного 3 и дополнительного 5, а также приводов перемещений - основного 4 и дополнительного 6, причем приводы подъема и перемещений выполнены идентичными, так привод. подъема выполнен в виде каретки, установленной на колонне основания, а каждый привод перемещения выполнен в виде зубчато-реечной передачи и двух силовых цилиндров 13 и 14. Причем силовой цилиндр 14 установлен на основании и его шток связан с рейкой 12, обесп(;чивающей поворот зубчатого сектора 15, закрепленного на колонне. Силовой цилиндр 13 установлен на каретке механизма подъема, и его шток шарнирно связан с платформой. 2 ил,1771953 Изобретение относится к машиностроперемещения выполнены идентично и раснен в виде зубчато-.реечной передачи и двух с изменяемыми между смежными стержнями углами, в вершинах которых установлесиловых цилиндров, один из которых уста-. новлен на каретке и его шток шарнирно связан с платформой, при этом рейка зубчасредством трехстержневцх универсальных то-реечной передачи связана со штоком шарниров с соотбетствующими стержнями второго силового цилиндра; смонтированрук ного на основании, а зубчатый сектор этой Недостатком этого. манипулятора явля. передачи закреплен на колонне,На фиг, 1 представлена схема предлагаотся ограниченные технологические воземого манипулятора, вид сверху; на фйг, 2 -можности. обусловленные тем, что рука манипулятора фиксируется только в двух то же, вид сбоку.положениях, в то время как для загрузки: Мзйипуляторсодержитеенование 1,усдеталей в штамп и выгрузки их из штампа 20 тановленный на.нем исполнительный орган требуется трехпозиционный манипулятор; 2, основной, привод. подъема,исполнитедьНаиболее близким по технической сущ- . нога органа.З и. оснЬвйай привод горизонности является промышленный робот. к тального. перемещения исполнительного органа 4, а также дополнительный привод штамповочному прессу, содержащий колонну, смонтированную на оснований, с воз-. 25 подъема 5 и.дополнительный привод.гори-. можностью перемещения в вертикальном зонФальногаперемещенйяб; Исполнительнаправлении, руку, закрепленную на калан- ный орган 2 выполнен в виде платформы 7; не, штангу со схватом, установленную в ру- на которой вдоль.ее продольной оси устаке с возможностью перемещения в новлены основное 8 и: дополнительные загоризонтальном направлении, механизмы:30. хватные устройства 9 на равномрасстоянии друг от друга, Основные. и дополнительные вертикального и горизонтального перемещения, содержащие системы зубчатыхре-.,приводы падьема и горизонтального первредач и рычажных . механйзмав,мещ 8 ния выполнены идентично,:Каждый обеспечивающие возможнасть движения привод подъема вклачает колонну 10, уста- руки с остановками вдвух, крайних положе-.35 новленную на основании,1 и каретку И; установленную, на колонне с. возможностью ниях Недостатком этого робота являетсяперемещениявдольнее. Каждыйприводпесложность конструкции механизмов верти- реМещенйя выполнен,в вйде двухзубчатокального и горизонтального перемещений иреечной передачи 32 .и силовых цилиндров ограниченные техйологические возможно 3 й 14,. Цилиндр 13:установлен на каретке. сти при работе с малогабаритными загатов-11, причем шток цилиндра 13 шарнирно свя-зан е платформой 7, а рейка зубчата-реечнОй передачи 12 связана со штоком ками. Цель изобретения - расширение техносиловога цилиндра 14,-смонтированного на логических возможностей и повышение основании .1, а зубчатый сектор,15 этой передачи закреплен на колонне 10,Манипулятор работает. вциклическом режиме по сигналам поступающим от сис Для достижения указаннойцели в манипуляторе, содержащем основание, установленный на нем исполнительный орган,включающий захватное устройство, а также темы управления, Он может находиться в ению и может быть использовано для подачи .малогабаритных заготовок в рабочую зону штамповочного пресса,Известен манипулятор, содержащий 5 основание, руку из шарнирно связанных между собой стержней; собранных в призму ны сферические шарниры, а также приводы 10стержней с кривошипами, связанные попроизводительности 45 основные приводы падьема и перемещения,50 исполнительного органа, согласно изобре" тению введены дополнительные захватные устройства и дополнительные приводы подъема и перемещения исполнительного органапри этом исполнительный орган вы полнен в виде платформы, на которой вдоль ее продольной оси установлены основное и дополнительное захватные устройства на равном расстоянии друг ат друга, а основные и дополнительные приводы подьема и положены симметрично па обе стороны от платформы, причем каждый из приводов подьема включает колонну, расположенную на основании и каретку, установленную с возможностью перемещения вдоль нее, а каждый из приводов перемещений выполтрех фиксированных положениях. На фиг. 1 сплошными линиями показана среднее положение, а штриховыми линиями - крайнее левое и крайнее правое положения,.За начальное принято крайнее правое. положение. При подаче воздуха в силовой цилиндр привода подъема 6 происходит опускание платформы. 7 и захват заготовки из позиции перед штампам основным захватным устройством 8, затем следует возвратное движение. При подаче воздуха в штоковые1771953 7 -г Составитель Л. Борисенко Техред М,1 Лоргентал рректор Н. Ревска дак П Заказ 3804 Тираж ВНИИПИ Государственного комит 113035, Москваписноеоткрытиям при ГКНТ СССР а по изобретения Ж, Раушская н оиэводственно-издательский комбинат "Патент". г, Ужгород, ул.Гагарина, 101полости силовых цилиндров 13 происходитвтягивание штока, вследствие чего платформа 7 перемещается в среднее положение, Затем воздух подается в силовыецилиндры 6, вследствие чего происходит 5опускание платформы. При этом заготовка.освобождается из захватного устройства 8,В тат же момент дополнительное захватноеус",ройство 9 захватывает заготовку из мага-.зина - накопителя. При последующей подаче воздуха в поршневуо полость силовогоцилиндра 14 происходит поворот. колонны. 10 и перемещение испалнительнога органав крайнее правое положение, Затем следуетопусканле; разгрузка заготовки и подьем 15аналогично описанным выше, После этагавоздух падается в штакаву 1 а полость силавага цилиндра 14 и происходит перемеще. ние исполнительного органа в крайнееправое полажение. Цикл закончен, манипулятор нахОдится В исходном положении,Примейение предлагаемого манипулятора позволяет повысить производитель.:ность труда . при штамповкемалогабаритных заготовок,. улучшить условия труда и.его безопасность,Формула йзобретенияМанипулятор, содержащий основание,установленный на нем испалнительнь 1 й арган, включающий основное захватное устройство, а также основные приводы подьема и горизонтального перемещения исполнительного органа, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения производительности, он снабжен дополнительными захватными устройствами и дополнительными приводами подъема и гориэантально-. га перемещения исполнительного органа. при этом исполнительный орган выполнен в виде пльгформы, на которой вдоль ее продольной оси установлены основной и даполнител ьн ые г чхватные устройства на равном расстоянии друг ат друга, а основные и дополнительные приводы.подьема и гариэонтальнога перемещения выполнены идентична и расположены симметрична па обе стороны от платформы. причем каждый из приводов подьема включает колонну, расположенную на основании,и каретку, установленную на. колонне с возможностью перемещения вдаль нее; а каждый иэ приводов горизонтального перемещений выполнен из зубчато-реечной передачи и двух аидовых цилиндров, один иэ которых установлен .на каретке и.его шток шарнирно связан с платфармсй, при этом рейка зубчата-реечной передачи связана со штоком второго силового цилиндра, смонтированнсго на основании, а зубчатый сектор этой передачи закреплен на колонне