Промышленный робот

)5 В 25 3 11/00 ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ иР ЯРиг/ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Воронежский политехнический интут(56) Авторское свидетельство СССРМ 1437216, кл. В 25 .1 11/00; 1989.(57) Сущность изобретения: подъем и поворот руки робота, расположенной на плат форме 19, осуществляется приводами 20 и 21 соответственно, а выдвижение и управление схватом осуществляется приводами 7, якори 6 двигателей которых расположены в кольцевом воздушном зазоре 5 магнитной системы. Кроме того, возможен поворот схвата вместе с частями 9 руки в вертикальной плоскости при условии, что оси шарниров, соединяющих части 8 и 9 руки, и оси шарниров 17, соединяющих части обойм, охватывающих руку совпадают, при этом поворот осуществляетсл приводом 11, 4 ил.Изобретение относится к робототехнике, а более конкретно к электромеханическим манипуляторам промышленныхроботов с неподвижной магнитной системой,Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счетувеличения числа степеней подвижностисхвата.На фиг,1 показан промышленный робот, разрез; на фиг,2 - вид А на фиг,1; нафиг,З - шток с шарнирами при несовпадении осей, продольный разрез; на фиг.4 - тоже, при совпадении осей.Промышленный робот имеет основание1, на котором установлена магнитная системас сердечниками 2, на которых расположеныкатушки 3 с полюсными наконечниками 4. Вкольцевом воздушном зазоре 5 магнитной. системы расположены якори 6 электродви, гателей приводов 7 выдвижения руки, состоящей из двух частей, каждая из которыхвыполнена в виде двух звеньев 8 и 9, связанных между собой шарниром 10, и привода 11 выдвижения штока 12, связанногочерез шарнир 13 с одним концом тяги 14.Звенья 8 и 9 каждой части руки охвачены обоймами, состоящими издвухчастей 15и 16, соединенных между собой шарниром17, при этом обоймы каждой части руки жестко связаны между собой и через шарнир18 с другим концом тяги 14, Все приводывыдвижения с якорями установлены наплатформе 19, закрепленной на выходномэлементе привода 20 подъема платформы,при этом привод 20 в свою очередь закреплен на выходном элементе привода 21 поворота, установленного на основании 1.Устройство работает следующим образом.Поворот и подьем руки осуществляетсяприводами 20 и 21, а выдвижение с помощью приводов 7 и 11. При раздельной работе приводов 7 обеспечивают срабатывание схвата, Перемещение якорей 6 происхо 303540 45 возможностей за счет увеличения числа степеней подвижности схвата, он снабжен тягой и штоком с приводом его перемещения в направлении, параллельном оси руки, имеющим электродвигатель, якорь которогоустановлен на платформе и расположен в кольцевой воздушном зазоре магнитной системы, а тяга шарнирно связана одним концом со штоком, причем каждая часть руки выполнена в виде двух шарниров связанныхмеждусобой звеньев, охваченных обоймой, состоящей из двух, шарнирно связанных междусобой частей, обоймы шарнирно связаны с другим концом тяг, а оси всех шарниров расположены перпендикулярно оси руки. дит в кольцевом зазоре 5 при повороте иподъеме руки,При работе устройства происходит захват объекта манипулирования, Причем ста 5 новится возможным как обычноеперемещение, так и поворот объекта в вертикальной плоскости, Когда оси шарниров10 и 17 совпадают, и если при этом шток 12и одни части руки движутся не синхронно,10 то шток 12 через шарнир 13 действует натягу 14; шарнир 18 и на обойму, В результате схват наклоняется в вертикальной плоскости на требуемый угол. Внутренняясторона одной обоймы контактирует с пер 15 вой частью руки, а внутренняя сторона другой обоймы контактирует с второй частьюруки,Формула изобретенияПромышленный робот, содержащий20 платформу с приводами ее поворота и подьема, руку со схватом, состоящую из двухчастей, каждая из которых снабжена приводом ее выдвижения и связана с соответствующей губкой схвата, а также установленную25 на основании магнитную систему с кольцевым воздушным зазором, в котором расположены якоря электродвигателей приводоввыдвижения руки, отличающийся тем,что, с целью расширения технологических1779578 Составитель Ф. МайоровТехред М.Моргентал рректор И. Шулл С. Кулаков ул. Гагарина, 1 зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж аказ 4411 Тираж ВНИИПИ Государственного комитета по изо 113035, Москва, Ж, РПодписное етениям и открытиям при ГКУшская наб., 4/5