Устройство для управления манипулятором

(51)4 В 25 Л 9 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ М а ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИ(46) 15,03,87. Бюл, У 10 (71) Ленинградское электромашиностроительное объединение "Электросила" им, С,М.Кирова(56) Белянин П,Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975, с. 105.Авторское свидетельство СССР У 970323, кл, С 05 В 19/43, 1981, (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МА- НИПУЛЯТОРОМ(57) Изобретение относится к областиробототехники и может быть использоьано при создании робототехнологических комплексов. Целью изобретения является повышение надежности устройства за счет исключения аварийныхситуаций. Устройство содержит датчикконтроля зоны манипулятора, выполненный с помощью установленного наосновании манипулятора концевого выключателя, взаимодействующего с кулачком, датчик уровня загрузки, логический блок, выполненный с помощьюэлемента задержки, элементов И, ИЛИи триггера, пульт управления и покадровый распределитель. 2 з.п. ф-лы,21 12Изобретение относится к робототехнике и может быть использованопри создании робототехнологическихкомплексов.Цель изобретения - повышение надежности устройства за счет исключения аварийных ситуаций,На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства, на фиг, 2 "кинематическая схема манипулятора.Устройство для управления манипулятором содержит покадровый распределитель 1, разряды 2 покадровогораспределителя, программный блок 3,тумблер 4, пульт 5 управления, кнопки б, логический блок 7, первые элементы ИЛИ 8, первые элементы И 9,второй элемент И 10, силовые ключи11, блок 12 силовых ключей, триггер13, второй элемент ИЛИ 14, элемент15 задержки, электромагниты 16,блок17 электромагнитов, датчик 18 контроля эоны манипулятора, датчики 19позиционирования, блок 20 датчиковпозиционирования и датчик 21 уровнязагрузки,Манипулятор содержит основание22, вертикальный вал 23, рычаг 24,шток 25 пневмоцилиндра, консольноецлечо 26, коромысло 27, захват 28,дозатор 29, груз 30, датчик 31 массы, датчик 32 дозы, датчик 33 перегрузки, регулятор 34, шторки 35 и36, пневмоцилиндр 37, рычаги 38, конечный выключатель 39 и кулачок 40.Устройство работает следующимобразом. В наладочном режиме работы осуществляется ручное управление от кнопок 6 пульта 5 управления через эле-, менты ИЛИ 8 и элементы И 9 блока 7 силовая ключами 11 блока 12 силовых ключей, осуществляющими включение- выключение электромагнитов 16 блока 1 электромагнитов, управляющих перемещением плеча манипулятора в зону пресса, раскрытием шторок бункерного захвата и подачей пресс-порошка из питателя в захват. Управление ходом ползуна пресса в наладочном режиме не производится. Работа устройства управления в автоматическом режиме требует предварительного набора программы на программном блоке 3, представляющем собой наборное поле, построенное на базе серийно выпускаемых блочных гнеэдовых частей электроконтактных разъемов врубного типа, 96398 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 2В автоматическом режиме работы тумблером 4 пульта 5 управления переключается сигнал1 с кнопок 6, снимая тем самьж разрешения на срабатывание силовых ключей 11 от кнопок 6, на вход запуска покадрового распределителя 1, выполненного в виде сдвигающего регистра, При подаче сигнала "1" на вход запуска распределителя 1 осуществляется последовательная выдача управляющего сигнала с выхода каждого разряда сдвигающего регистра. Прн выдаче управляющего сигнала с выхода первого разряда 2 срабатывает тот силовой ключ 11, на вход которого поступил управляющий сигнал через ском. мутированный в блоке 3 при наборе программы вход соответствующего элемента ИЛИ 8 либо элемента И 9 для первого силового ключа 11, Срабатывает соответствующий электромагнит 16, осуществляющий управление соответствующим исполнительным элементом манипулятора либо технологического оборудования. Кроме того, при срабатывании первого разряда 2 распределителя 1 подготавливается следующий, т.е, второй разряд 2, срабатывание которого происходит при отработке соответствующего датчика 19 позиционирования, контролирующего исполнение движейия заданного в первом разряде 2, подключенного через блок 3. Например, с выхода первого разряда 2 подается управляющий сигнал на вход элемента ИЛИ 8, соответствующего чет- вертому силовому ключу 11, который осуществляет включение электромагнита 16, управляющего подачей пресс- порошка иэ питателя в захват 28 манипулятора. На вход второго разряда 2 каммутируется через блок 3 выход датчика 19, контролирующий наличие в захвате 28 манипулятора определенной зоны пресс-порошка, При наборе дозы и срабатывании датчика 19 срабатывает второй разряд 2, а первый отключается, Происходит выдача уп- Ф равляющего сигнала с выхода второго разряда 2, на который в блоке 3, например, скоммутирован вход элемента ИЛИ 8, соответствующий силовому ключу 11, включающему электромагнит 16 воздухораспределителя пневмоцилиндра, осуществляющего поворот плеча манипулятора в зону пресса. На вход третьего разряда 2 коммутируется выход датчика 19 соответствующего по12963зиционированию плеча манипулятора в зоне прессаПри срабатывании датчика 19 срабатывает третий разряд 2 распределителя 1, а второй отключается, Анало гично происходит отработка всей выбранной в блоке 3 программы, При отработке последнего разряда 2 осуществляется его зацикловка через блок 3 на первый разряд 2.10Прохождение информации на силовые ключи 11 блока 12 силовых ключейкак в наладочном, так и в автоматическом режиме работы требует предварительной установки триггера 13 нажатием пусковой кнопки 6 пульта 5 управления. Сигнал "1" с выхода триггера 13 поступает на один из входов всех элементов И 9 и разрешает прохождение информации на силовые ключи 11 При превышении массы пресс-порошка в захвате 28 манипулятора заданной величины срабатывает датчик 21 25 (фиг. 1), который соединяется через блок 3 с входом элемента ИЛИ 14 и осуществляет сброс триггера 13, тем самым снимая разрешение на прохождение информации через элементы И 9 30 на силовые ключи 1.1, Выход любого разряда 2 подкадрового распределителя 1, в котором запрограммировано действие, которое имеет.потенциальную возможность возникновения ава рийно-опасной ситуации, может быть поставлен на временной контроль. Временная задержка элемента 15 настраивается на определенное время, несколько превышающее время, необходи мое для выхода плеча манипулятора в зону штампа. За это время сигнал должен быть снят с выхода второго разряда 2 и переключен на выход третьего разряда 2 распределителя 1. При 4 удержании сигнала на выходе второго разряда 2 дольше указанного времени происходит сброс триггера 13 через элемент 15 задержки и элемент ИЛИ 14. Жесткая взаимная блокировка, осущест- о вляется датчиком 18 контроля зоны манипулятора и датчиком 19 верхнего положения ползуна пресса, не позволяет осуществить включение хода ползуна.пресса прн нахождении манипулятора в зоне пресса и не позволяет включитьповорот плеча манипулятора в зону пресса при нахождении ползуна не в его верхней точке,98 4 формула изобретения1. Устройство для управления манипулятором, содержащее последовательно соединенные пульт управленияи покадровый распределитель, выходыи входы которого подключены соответственно к первым входам и первым выходам программного блока, соединенного вторым и третьим входами соответственно с первым и вторыми выходамиблока датчиков позиционирования, входкоторого подключен к первому выходублока силовых ключей, соединенногопервыми входами с соответствующимивыходами логического блока, а вторыми выходами с первыми входами блокаэлектромагнитов, второй вход которого подключен к первому выходу блокадатчиков позиционирования, вторые,выходы пульта управления соединеныс первыми входами логического блока,подключенного вторыми, третьим и четвертым входами к соответствующим выходам программного блока, о т л и -ч а ю щ е е с я тем, что, с цельюповышения надежности устройства, оносодержит датчик уровня загрузки идатчик контроля зоны манипулятора,через который третий выход логического блока соединен с соответствующим входом блока электромагнитов,выход датчика уровня загрузки подключен к четвертому входу программного блока, соединенного шестым ны.ходом с соответствующим входом логического блока,2, Устройство по п, 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что логический блок содержит первые элементыИЛИ, первые и второй элементы И ипоследовательно соединенные элементзадержки, второй элемент ИЛИ и триггер, выход которого подключен к первым входам второго и первых элементов И, соединенных вторыми входамис выходами первых элементов ИЛИ, первые, вторые, третий, четвертый, пятый и шестой входы логического блокаподключены соответственно к первым ивторым входам первых элементов ИЛИ,входу элемента задержки, второму входу второго элемента ИЛИ, второму вхо.ду триггера и к второму входу второго элемента И, а первые и второй выходы - к выходам первых и второго элементов И.3Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что датчикконтроля зоны манипулятора выполнен с помощью установленного на основании манипулятора концевого выключателя, взаимодействующего с установленным на вертикальном валу манипулятора кулачком.1296398 Составитель Е,Политоведактор Е.Копча Техред И.Попович орректор М Шароши Заказ 70719ВНИИГИ4 113035 Раушская на роизводственно-полиграФическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 9 Государств лам изобре Москва, ЖПодписноного комитета СССР .ний и открытий