Привод промышленного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 119) с 112 1) 4 В 25 1 900, Е 15 В 15 е 1 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ14 -техноло еское бю Кролик гафонов тво СССР О, 1982.озные устройства нных роботов. Обс. 38 - 39, рис. 23. ШЛЕННОГО РОсится к области мабыть использовано х для механизации гических операций. ется улучшение дик и упрощение кона. Цель достигается в виде силового циГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение отношиностроения и можетв промышленных роботаи автоматизации технолоЦелью изобретения являнамических характеристиструкции пневмоцилиндртем, что привод выполнен лцнлра 1, полости 2 ц 3 которого сооогцсцы посредством магистралей (М) 4 ц 5 с распределителями (Р) 6 и 7, причем цд входной М 8 (9) сжатого воздуха кажлого Р устдновлен обратный клдцац 10 (11) лля запцрания этой М и создания повышенного давления в выхлопной полости цилин 1 ра в процессе торможения перемещающегося к концу хола его штока 16. Выхлопной канал 13 каждого Р сообцсец с атмосферой через малое отверстие дросселя 15, црелцдзцачсццого для регулцровдцця скорости торможения штока. Выхлопной кдцдл сообщен также с камерой 17, которая сообщена с атмосферой через отверстие дросселя 18, служащсго лля регулирования скорости псремсщецця гцтокд в процессе рабочего хода. Камера 17 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 ц снабженной клапаном 21 для запирания выхлопного канала 13 прц повышении давления сжатого воздуха в управляемой камере 22, которая через М 23 сообщена с полост 2 ио 2. 1 цл.1303396 Фар,)гу,га изобретения Составитель Е. ЕрмолаевРедактор 51,1 чолииская Техрел 1. Верее Корректор Л. ОГ)р) царЗаказ 125718 Тираж 954 ГодиисноеН 11111111 Госзларсгвс ииоп) кочитс)СС;С;Р ио лслак) изопретсиий и открыл ай1 1 ЗПЗ 5, Чоскв, )К З 5, Раггиская иГ)., л. Ч,51 роизв.15 ) веи)к)-ио,иир)и)ическос ирслири)1) ис, ) Х)кгоро, с,). Проект и;)я, 4 Изобретение относится к мацгиностроению, а именно к промышленным роботам для механизации и автоматизации технологических операций.Цель изобретенияулучшение динами ки торможения привода и повышение его компактности.На чертеже приведен привод.Г 1 ривод состоит из силового цилиндра 1, полости 2 и 3 которого посредством отводных магистралей 4 и 5 сообщены с распределителями 6 и 7 соответственно.На напорных магистралях 8 и 9 каждого распределителя 6 (7) установлены обратные клапаны 10 и 11. Клапан 12 каждого распределителя 6 (7) взаимодействует с выхлопным каналом 13, связанным с тормозным клапаном 14, имеющим дро) сель 15, предназначенный для регулирования скорости перемещения штока 16 силового цилинлра 1 в процессе торможения, и камеру 17, которая сообщена с атмосферой через лросс ель 20 18, служащий для регулирования скорости перемегцения штока 16 в процессе рабочего перемещения. Камера 17 ограничена сверху диафрагмой 19, подпружиненной пружиной 20 и снабженной клапаном 21, служащим лля зацирация выхлопного канала 13 цри повышении давления сжатого воздуха в камсру 22 уцравлсния тормозным кланацом 14.Камера 22 клапана 14 магистральк) 23 связана с нолостьго 2, и а)алогичная камера клапана 24 магистралью 25 связана с Гголостью 3 силовс)го цилиндра 1, ца котором установлены датчики 26 и 27 положения штока 16, сигналы от которых поступают в узел управления, выполненный в виде двух олновибраторов 28 и 29. О;Гновибраторы 28 Н 29 яВЛ 51 ЮТС 51 111)ОМЕжХ"ГосцЫМ ЗВ 1 ЗНОМ МЕЖ ду датчиками торможения ц систс мой программного управления 30 и предназначены Лля подачи в цоследцкцо сигналов оцретгеленной длительности (во времени) .Привод промышленного рооота работает слелуюцсим образом. 40Гри подаче сжатого воздуха распределителем 7 в полость 3 силснгого цилиндра 1 шток 16 начинает церемещагься влево (по чсртежу).Вытесняемый из нолосги 2 воздух по магистралям 4 и 23 поступает в камеру 2245 тормозного клапана 14. Но жесткость пружины 20 цодобраца в зависимости о. цлонсали диафрагмы 19 таким образом, что небольшое давление воздуха, вытесняемого из полости 2 и процессе неремснгения цгтока 16 влево, не может преодолеть усилия пружины 20 и закрыть выхлонцой канал 13 клапаном 21. Таким образом, вытесняемый из полости 2 вс)злух стравливается в атмосферу через оба дргзсс.г.ля 15 и 18.При потходе штока 16 к концу хода срабатывает датчик 27, посылающий сигнал через олновибратор 29 в систему программного управления 30, которая выдает команду на включение распределителя 6 на опрс деленное время по выдержке времени.Гри этом сжатый воздух по магистрали 4 кратковременно поступает в полость 2 силового цилиндра 1, а также по магистрали 23 в камеру 22 клапана 14. Диафрагма 19 прогибается и клапан 21 закрывает выхлопной канал 13.Г 1 ри возрастании давления в полости 2 ло величины давления в источнике питания ооратный клапан 10 запирает магистраль 8.Сжсгтие воздушной подушки при дальнейц)см перемещении гцтока 16 во временно замкнутой полости 2 резко снижает его скорость.Г 1 ослс кратковременной вь 1 держки выключается распределитель 6, воздух из воздушной подушки полости 3 начинает стравливал ься в атмосферу только через малое лросселируемое отверстие дросселя 15, так как диафрагма 19 с клапаном 21 все еще закрывает выхлопной канал 13.Регулирование скорости итока 16 после резкого гашения начальной скорости при помогци воздушцой полушки и безударная остановка его в конце хола обеспечивается малым дросселем 15.Таким образом обеспечивается эффективное торможецис быстро перемещающегося 1 цтока и безударная его остановка в конце хола. Привод промыцгленного робота, содержагций силовой цилинлр, каждая полость которого имеет возможность пневматической связи с помоцц,ю распределителя и управляемого тормозного клапана с источником давления и атмосферой, обратные клапаны ц систему управления с путевыми латчиками, связанную с распределителями и тормозными клапанами, от,гичающггйс тем, что, с целькз улучшения дицамики торможения привода, каждый тормозной клапан подключен к выхлопной магистрали распределителя, к напорной магистрали которого полключен обратный клапан, а его отводная магистраль связана с соответствующей полостью силового цилинлра и управляемой камерой тормозного клапана.