Электродинамический привод

Номер патента: 511201

Опубликовано: 25.04.1976

Авторы: Кулешов, Лукинов

МПК: B25J 11/00

Метки: задающего, копирующего, манипулятора, органа, привод, сустава

...7 с коэффициентэм передачи 1 ), есЛи О,(Х О(Х) О или Х(Х)О(Х)сО 2 если 1) Й) 1)пЯ 0 и,ли Р Ои,Х 31 0 если Ь Х)=0 и ХЯ) О =(4) );=-(р/(К,) К - коэффициент усиления прямоготракта системы; - передатэчное этнэшенке редуктэра; - к, и, д, тягэвогэ режима редуктора /Л - коэффициент эттэрмажива ния редукт эра; п.(ц- сигнал датчика скорости;ДО (Х)- сигнал датчика момента Х - рассогласова ние системы;датчик 8 нагрузки.Привод рабэтает следующим эбразэм.Бэ исполнительный орган кэпирующего манипулятора воздействует постоянное усилие 1 пэдвешен груз). При этом предпэлагается, что величина этэго усилия пэзволяет оператэру удерживать систему неподвижно, Сигнал с датчика 8 нагрузки поступает на кэмпенсатор трения необратимого редуктора 7, коэффициент...

Номер патента: 724266

Опубликовано: 30.03.1980

Авторы: Голуб, Грабер, Кресин

МПК: B21J 13/10

Метки: гидромотора, исполнительных, ковочного, манипулятора, механизмах, привод

...реверсированпя гилромотора и обратные клапаны 7.Гидрораспределители 5 и б выполнены двухпозиционными и соединены между собой последовательно,При,вьпключенных электромагнитах насос 2 разгружен на слив, Обратные клапаны 7 отсекают аккумулятор высокого давления 3 от подвода А гидромотора 1 и запираот подвад Б. Прп вкл,очении электромагнита гидрораопределителя 5 рабочая жидкость от насоса 2 и жидкость, заласенная аккумулятором вьпоокого давления 3 во время торможения гидрамотора 1, постулают в подвод Б гидромотора, а подвод А соединяется с аккумулятором низкого давления 4. Происходит разгон гидромотора.После разрядки аккумулятора вьпсского давления 3 питание гидромотора 1 осуществляется насосом 2. Гидромотор724266 Описанная конструюция...

Номер патента: 1263520

Опубликовано: 15.10.1986

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятора, рука

...тяги 15, 19 и 20, Тяга 15 направлена к краю поперечной планки 9 и обеспечивает вращение звена 2 относительно звена 1 против часовой стрелки. Тяги 19 и 20 направлены параллельно одна другой к входному сечению пружины 24,Пружина 24 выполнена аналогично пружине 23 и обеспечивает пропуск через полые витки тяг 19 и 20. Тяги 19 и 20 выводятся через сечения, расположенные симметрично относительно продольной оси звена 2. Тяги внутри полых витков пружин расположены на одинаковом удалении одна от другой и от стенок пружин на всей ее длине. При выключении привода тяг, положение выходного элемента привода, на котором закреплен конец тяги, фикси 1263520женными под шарниром 4, уменьшается,а между идентичными точками витков,расположенными над шарниром,...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...

Номер патента: 1479202

Опубликовано: 15.05.1989

Автор: Грабер

МПК: B21J 13/10

Метки: гидродвигателя, исполнительных, ковочного, манипулятора, механизмах, привод

...жидкость из аккумулятора 3 высокого давления поступает в подвод А гидродвигателя 1, а подвод Б соединяется с аккумулятором 4 низкого давления через регулируемый дроссель 10. Гидродвигатель начинает разгоняться до заданной скорости.Гидроуправляемый клапан 9 поддерживает в магистрали 11 давление, меньшее чем в аккумуляторе 3 высокого давления, что позволяет пропустить всю жидкость, вытесняемую из подвода Б гидродвигателя 1, через устройство управления скоростью, Если давление в подводе устройства управления скоростью повысится до давления в аккумуляторе 3 высокого давления, гидроуправляемый клапан 9 начинает закрываться, давление в подводе А гидродвигателя 1 падает и он тормозится до скорости, при которой давление в подводе устройства...