Автоматическое устройство (его варианты)

(71) фудзицу Фа юл. Ф 24 а и Сигеми Инаг аки ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЯОПИСАНИЕ ИЗОН ПАТЕНТУ нук Лимитед (Япония) (ЯР)(56) 1. Авторское свидетельство СССР У 611774, кл. В 25 Л 11/00, 1977. (54) АВТОМАТИЧЕСКОЕ УСТРОЙСТВО (ЕГОВАРИАНТЫ).(57) 1. Автоматическоеустройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленный к одному концу плеча, поворотный;механизм, смонтированный. на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на поворотном механизме, руку, прикреплекйую к запястью, заменяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри . несущего корпуса с воэможностью поворота вместе с поворотным механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемым стопором, причем статические элемен ты содержат .болты, установленные в , реэьбовых отверстиях; выполненных в несущем корпусе, о т л и ч а ю щ е е.с я тем, что, с целью упрощения,конструкции; оно содержит амортиза;тор, прикрепленный к несущему корйу"Ъ 801165227А су для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем заменяемый стопор имеет четыре рабочие поверхности для упора в две стороны амортизатора и в два статических элемента, из которых первая и четвертая поверхности, а также вторая и"третья - параллельнымежду собой а первая и вторая (третья и четвер" тая) перпендикулярны друг другу,2. Автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус,прикрепленныйк одному концу плеча,пово-ротный механизм, смонтированный на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на пово ротном механизме, руку, прикрепленную к запястью, замейяемый стопор, сое" диненный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпуса с воэможностью поворота вместе с поворотным.механизмом, два статических элемента, расположенных внусри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемым стопором, причем статические элементы содержат бол; ты, установленные в резьбовых отверстиях, выполненных в несущем корпусе, о т л и ч а ю щ е е с .я тем, что, с целью упрощения конструкции, оно содержит амортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма, причем заменяемый стопор.имеет четырепараллельные друг дру- гу рабочие поверхности.Изобретение относится к автомати ческой механической системе, а имен но робототехнике.Известно автоматическое устройство, содержащее плечо, несущий корпус, прикрепленный к одному концу плеча, поворотный механизм, смонтированный на конце несущего корпуса, запястье, установленное с воэможностью вращения на поворотном механизме, руку, прикрепленную к запястью, заменяемый стопор, соединенный с поворотным механизмом и расположенный внутри несущего корпу. са с возможностью поворота вместе с поворотным механизмом, два статических элемента, расположенных внутри несущего корпуса с возможностью контакта с заменяемым стопором, причем статические элементы содержат болты установленные в резьбовых отверстиях, выполненных в несущем корпусе Я .Недостатком известного автоматического устройства является сложность конструкции. 10 15 Цель изобретения - упрощение конструкции,По первому варианту изобретения 30для достижения указанной цепи автоматическое устройство содержит .амортизатор, прикрепленный к несущему корпусу для замедления скорости вращения поворотного механизма,причем заменяемый стопор имеет четыре рабочие поверхности для упора вдве стороны амортизатора и в двастатических элемента, из которых первая и четвертая поверхности, а 40также вторая и третья - параллельны между собой, а первая и вторая(третья и четвертая) перпендикулярныдруг другу.По второму варианту изобретения 45для достижения укаэанной цепи автоматическое устройство содержит амортизатор, прикрепленный к несущемукорпусу для замедления скоростивращения поворотного механизма, 50причем заменяемый стопор имеет четыре параллельные друг другу рабочиеповерхности.На фиг, 1 дано автоматическоеустройство, вид в перспективе; на 55фиг. 2 - первый вариант исполненияавтоматического устройства, поперечный разрез; на фиг. 3 - второй вариант исполнения автоматического устройства, поперечный раэрез.Автоматическое устройство состоит из плеча 1, несущего корпуса 2, установленного на конце плеча 1, и поворотного механизма 3, неподвижно прикрепленного к несущему корпусу 2. Поворотный механизм 3 представ ляет собой механизм, который приводится в действие давлением воздуха или жидкости. На валу 4 поворотного механизма 3 установлен стопор 5 и цапфа 6 с рукой 7, Поэтому, когда вал 4 поворотного механизма 3 вращается, рука 7 и стопор 5 также вращаются (см. стрелку А). В результате, когда вал 4 вращается, стопор 5 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9, в котором палец 8 соединен с диском, находящимся в жидкости амортизатора 9. После этого стопор 5 упирается в один из болтов 10 или 11, установленных в корпусе 2, Амортизатор 9 использует. ся для плавного снижения скорости вращения вала 4.Вариант исполнения на фиг. 2 используется для установки диао паэона вращения руки 7 на 90Несущий корпус 2 содержит одну пару резьбовых отверстий 12 и 3 и вторую пару резьбовых отверстий 14 и 15 соответственно под болты 10, 11, 16 и 17, Болты 1 О и 11 снабжены гайками 18 и 19 для установления положений остановки стопора 5. Йесущий корпус 2 снабжен также парой болтов. Болты 16 и 17 предназначены для эакупоривания резьбовых отверстий соответственно 14 и 15. Стопор 5 по первому варианту исполнения имеет четыре поверхности 2023 из которых поверхности 20 и 21 используются для упора в болты соответственно 10 и 11, а поверхности 22 и 23 - для упора в палец 8 амортизатора 9. Поверхности 20 и 22 параллельны друг другу и перпендикулярны поверхностям 21 и 23, которые параллельны между собой. Стопор 5 работает следующим образом. Когда вал 4 поворотного механизма 3 (фиг, 1) вращается в направлении часовой стрелки согласно, то поверхность 22 стопора 5 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9 В этом случае палец перемещается вправо относительно мвз3, 1ленно вследствие вязкости жидкостив амортизаторе 9, Следовательно,скорость вращения стопора плавноснижается, Движение стопора прекращается, когда поверхность 21 упирается в болт 11. Подобным образом,когда вал 4 вращается в направлениипротив часовой стрелки, поверхность23 стопора входит в соприкосновениес пальцем 8. После того, как поверхность 20 упрется в болт 10, движениестопора прекращается. В этом случае .стопор занимает полакение, показанное пунктирной линией на фиг. 2,Следовательно, диапазон вращения;стопора 5, т,е. диапазон вращенияруки 7 (Фиг. 1), 90 О,На фиг. 3 представлен подробныйвид в поперечном сечении второговарианта автоматического устройства,используемого для установки диапазона вращения руки на 180 . В этомварианте стопор 5 (Фиг, 2) замененстопором 24. Кроме того, болты10 и 11 перемещены иа резьбовыхотверстий 12 и 13 в резьбовые отверстия соответственно 14 и 15, вто время, как болты 16 и 17 перемещены из реэьбовых отверстий 14ои 15 в резьбовые отверстия соответственно 12 и 13, Стопор 24 имеет четыре поверхности 25 - 28, которыепараллельны друг другу. Стопор 24работает, как и стопор 5 (фиг. 2) .Например, когда вал 4 поворотногомеханизма 3 (фиг. 1) вращается внаправлении часовой стрелки согласно 165227 4(Фиг. 3), поверхность 27 входит всоприкосновение с пальцем 8 аморТизатора 9, так что скорость вращениястопора 24 плавно снижается. После 5 этого, когда поверхность 26 упирается в болт 10, движение стопора 24прекращается. Подобным образом,когда вал 4 вращается в направлениипротив часовой стрелки, поверхность 1 О 28 входит в соприкосновение с пальцем 8 амортизатора 9. После этого;когда поверхность 25 упирается вболт 1 1, движение стопора прекращается. В этом случае стопор за нимает положение, показанное нафиг. 3 пунктирными линиями, Следовательно, диапазон вращения стопора 24, т.е. диапазон вращения руки7 (Фиг. 1), 18020 Диапазон вращения руки 7 (Фиг. 1)она 90 или 180 может легко бытьвыбран посредством установки соответственно стопора 5 (фиг. 2) нлистопора 24 (фиг. 3) на валу 4 по воротного механизма 3 и заменой парыболтов 10 и 11 соответственно на пару болтов 16 и 17. Однако диапазонвращения руки 7 может регулироватьсяпроизвольно путем изменения формы З 0 стопоров или изменения положенийрезьбовых отверстий 12 1- 15.Автоматическое устройство имеетпростую конструкцию, изменение диа- .пазона вращения руки осуществляетсялегко, потому что макет быть выполнено лишь заменой стопора или изменением положения болтов.1165227 Составитель С. НовиРедактор О. Колесникова ТехредТ.Фанта Корректор Г, Реше 02/57 Тираа 1050 ВНИИПИ Государственного коиитепо делам изобретений и открыт 113035, Иосква, Ж, Раувская н Подписное Заказ 4 нлиал ППП Патент", г. Узгород, ул. Проектная, 4