Робототехнологический комплекс

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН Ш с 1. В 25 Э 11/00 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ станойствиа. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРВ 662316, кл. В 23 Ц 7/12, 1979.(54)(57) РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС,. содержащий технологическое .оборудование, промышленный робот,включающий руку., захватное устройство с его приводом, состоящим из источника рабочей среды с подводящими каналами, .барабанный магазин сбазовыми призмами, расположенныйна колонне, смонтированной на основании, и делительный механизм барабанного магазина с фиксатором, включающий привод, подпружиненную собачку,шарнирно .установленную на подвижномэлементе привода,"основной подпружиненный упор, закрепленный на неподвижной оси, смонтированной накорпусе делительного механизма, иролик, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения быстрой переналадки комплекса на обработку деталей различных.ЯО 1202862 А размерови повышения надежности работы за счет обеспечения точногоповорота на один паз диска при надежной его фиксации, он снабжен ме" ханизмом сдвига захватного устройства, выполненным в виде полого ползу" на, размещенного в направляющих соответствующего корпуса,. установленного на руке промьпппенного робота, и зубчато-реечной передачи, рейка которой жестко связана с ползуном, а зубчатое колесо в , с выходным валом привода, при этом выходной вал выполнен с каналом для подвода рабочей среды от источника к захватному устройству, а делительный механизм вы- Е полнен в виде съемного диска с пазами и снабжен дополнительным подпружиненным упором, шарнирно установ- С ленным на корпусе делительного мехаа низма, причем ролик установлен на основном подпружиненном упоре с воз- ,ь можностью взаимодействия с кулачком, р выполненным на подвижном элементе привода делительного механизма, а основной и дополнительный подпружиненные упоры и подпружиненная собач- ф ка у влены, с возможностью взаи- фф моде я с одним и тем же пазомЮ диск1 12Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в гибком автоматизированном производстве для обработки деталей типа стержней, например валов, болтов и т.п., для подачи их в зону обработки, а также для удаления обработанных деталей из эоны обработки.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения быстрой переналадки комплекса на обработку деталей различных размеров и повышение надежности работы за счет обеспечения точного поворота на один паз диска при надежной его фиксации.На фиг. 1 изображен робототехнологический комплекс, общий вид; на фпг, 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - вид А на фиг. 1.Робототехнологический комплекс содержит (фиг. 1 и 2) технологическое оборудование, систему управления (не показаны), промышленный робот 1 с рукой 2, механизмом 3 сдвига захвата и захватом 4, барабанный магазин 5 с делительным диском 6, установленным на колонке 7, делительный механизм 8 с фиксатором. Промышленный робот 1, колонна 7 и дели- тельный механизм 8 жестко закреплены на основании 9. Промышленный робот 1 имеет механизмы подъема, поворота и выдвижения руки 2, а. также привод механизма 3 сдвига зах" вата. Барабанный магазин 5 имеет базовые призмы, на которые укладываются детали 10 типа болтов. В осевом направлении детали фиксируются по головке боковыми поверхностями базовых призм и кольцевымбуртом 11 барабанного магазина 5.02862 Механизм 3 сдвига захвата (фиг, 3) состоит из полого ползуна 12, размещенного в направляющих корпуса 13 с возможностью возвратно- поступательного перемещения, зубчатой рейки 14, жестко установленной на ползуне параллельно направляющим корпуса 13 и взаимодействующей с вал-шестерней 15, установленной на подшипниках 16 в корпусе 13 с возможностью вращения от привода (не показан), расположенного в руке 2 промышленного робота 1. На конце вал-шестерни 15 выполнен фланец, взаимодействующий с эластичным уп 5 1 О 15 20 25 ЭО 35 40 45 50 55 лотнительным кольцом 17, размещен- ным в проточке ползуна 12. Уплотни-, тельное кольцо 18 предназначено для герметизации полости, подводящей рабочую среду (воздух) к захвату 4, корпус 13 механизма сдвига захвата укреплен на конце руки 2.промышленного робота 1.Механизм 8 деления и фиксации (фиг. 4) состоит из ползуна 19, размещенного в направляющих корпуса 20 механизма деления фиксации с воэможностью возвратно-поступательного перемещения. Ползун 19 жестко связан с приводом 21. На корпусе 20 размещены подпружиненные упоры 22 и 23. Упор 22 имеет ось, на которой установлен ролик 24, взаимодействующий с кулачковой поверхностью В полэуна 19. На ползуне 19 установлена подпружиненная собачка 25 и выключатель 26. Рабочие поверхности упоров 22 и 23 и собачки 25 контактируют с поверхностями паза дели- тельного диска 6, На собачке 6 установлен винт 27. Пружина 28 поджимает упор 22, пружина 29 - упор 23, а пружина 30 - собачку 25 к дели- тельному диску 6.Роботехнологический комплекс работает следующим образом.Детали 10 укладываются радиально на базовые призмы барабанного магазина 5. Рука 2 промышленного робота 1 выдвинута и находится над барабанным магазином 5 (фиг. 1 и 2), захват 4 открыт, механизм 3 сдвига захвата в крайнем положении. Начинается цикл работы робототехнологического комплекса. Рука 2 с захватом 4 опускается к детали 10. Захват 4 закрывается, зажимая деталь 10. Рука 2 поднимается в верхнее положение, втягивается и поворачивается к технологическому оборудованию. После этого рука 2 выдвигается, затем опускается, внося деталь 10 в зону обработки технологического оборудования, например токарного станка с кулачковым патроном. После этого срабатывает механизм 3 сдвига захвата 4 и вводит деталь 10 в кулачковый патрон станка, который зажимает ее. Захват 4 открывается, рука 2 уходит в верхнее положение и втягивается. Начинается обработка заготовки в технологическом оборудовании. По окончании обработкиз 1 рука 2 промышленного робота 1 выдвигается, захват 4 закрывается, Кулачковый патрон технологического оборудования освобождает деталь 10, механизм сдвига 3 захвата 4 возвращается в исходное положение. Рука 2 поднимается в верхнее положение, втягивается и поворачивается к барабанному магазину 5, выдвигается и опускается. Захват 4 открывается, оставляя деталь 10 в магазине 5, рука 2 поднимается. После этого происходит срабатывание механизма 8 деления и фиксации. Привод 21 перемещает ползун 19 вниз (фиг. 4), при этом собачка 25, скользя рабочей поверхностью по делительному диску 6 и сжимая пружину 30, поворачивается и винтом 27 нажимает выключатель 26. В процессе движения ползуна 19 его кулачковая поверхность В через ролик 24 выводит упор 22 из паза делительного диска 6. Упор 23 удерживает делительный диск 6 от поворота. Далее движение ползуна 19 продолжается до западания 202862 4собачки 25 в следующий паз делитель"ного диска, при этом срабатываетвыключатель 26 и реверсирует привод 21,Обратным движением ползуна 19посредством собачки 25 поворачиваетделительный диск в направлениистрелки (фиг. 4). При этом кулачковая поверхность В освобождает упор 10 22 и он западает под действием пружины 28 в следующий паз делительного диска 6, а упор 23 скользит поего поверхности. В результате собачка 25 упирается в одну поверхность 15 паза делительного диска 6 и прижимает другую его поверхность к упору22, жестко фиксируя положение магазина 5. 20 После этого цикл работы робототехнологического комплекса повторяется до тех пор, пока все детали вмагазине 5 не будут обработаны втехнологическом оборудовании. Пос ле этого магазин загружается новымкомплектом деталей.202862 Заказ 8366 19 Тираж 1049 Подписное НИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 35, Москва, Ж, Раушская наб., д.113 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная Составител едактор А,Сабо Техред М.Н