Номер патента: 1161372

Авторы: Баранов, Самсонов, Усольцев

ZIP архив

Текст

(54)(57) МАН нование, мех последовател ных между со звено паралл мещения меха ИПУЛЯТОР, со аническую ру ьно и шарнир бой через.пр елограммов, нической рук держащий ос.ку в виде но связаномежуточное привод пере- и и управляГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНР(56) Авторское свидУ 623732, кл, В 25 ющий рычаг, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью улучшения динамических характеристик, привод выполнен в виде силового цилиндра с,закрепленным на его штоке кулачком,установленным с возможностью взаимодействия с управляющим рычагом, апоследний одним концом смонтированшарнирно на основании и подпружинен,а другим концом шарнирно связан созвеном конечного параллелограмма механической руки, при этом шток силового цилиндра шарнирно связан созвеном другого параллелограмма механической руки.Составитель С.НовикТехред А,Бабинец Корректор А.Обручар Редактор С.лисина Заказ 3898/22 Тираж 1050 Подписное ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д. 4/5.Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 1 1161Изобретение касается машинострое=ния, в частности роботов и манипуляторов с сочленениями механическойруки в виде параллелограмма.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик манипулятора за счет упрощения конструкциипривода перемещения механической руки,Цель достигается тем, что в мани-.пуляторе, содержащем основание, ме- Яханическую руку в виде последовательно и шарнирно связанных между собойчерез промежуточное звено параллелограммов, привод перемещения и управляющий рычаг привод перемещения механической руки выполнен в виде силового цилиндра с закрепленным наего штоке кулачком, установленнымс возможностью взаимодействия суправляющим рычагом, а последний од Оним концом шарнирно смонтирован наосновании и подпружинен, а другимконцом шарнирно связан со звеном конечного параллелограмма механической рукиэ при этОм штОк силОВОГО 25цилиндра шарнирно связан со звеномдругого параллелограмма механической руки.На чертеже представлена кинематическаясхема предлагаемого манипуля- ЗО. тора,Манипулятор включает в себя основание 1, силовой цилиндр привода 2механической руки и регулируемый кулачок 3, установленный на его штокеКонечный параллелограмм руки состоит35из рычагов 4 и 5, а предьщущий -из рычагов 6 и 7. Последние шарнирносоединены с одной стороны с основанием 1, а с другой стороны - с проме 372 2жуточным элементом 8, к которому также шарнирно подсоединены рычаги 4 и 5 переднего (конечного) параллело-грамма, Концевой элемент 9 шарнирно подсоединен к концам рычагов 4 и 5. Рычаг 5 имеет удлиненное плечо 10, Управление движением параллелограм- мов механической руки осуществляетсяс помощью подпружиненного управляющего рычага 11, одним концом шарнирно связанного с удлиненньв: плечом 10 .рычага 5 переднего параллелограмма, а другим концом через пружину 12 -с шарнирной опорой 13 Основания.Манипулятор работает следующим образом,При подаче давления в силовой цилиндр привода 2 происходит поворот рычагов 6 и 7 параллелограмма и через промежуточный элемент 8 получает перемещение передний параллелограмм. При этом одновременно происходит его разворот от воздействия управляющего рычага, причем строго определенное.положение опоры 13 обеспечивает движение концевого элемента горизонтально.и прямолинейно. В момент. касания кулачка 3 управляющего рычага 11 происходит сжатие пружины 12, рычаг 1 1 "удлиняется" и через плечо 10 рычага 5 разворачивает передний параллелограмм в обратном направлении и вниз. При этом .в результате суммирования перемещений концевого элемента 9 от давления штока привода в горизонтальной плоскости и перемещения под действием кулачка происходит вертикальное движение элемента 9 вниз.

Смотреть

Заявка

3670945, 09.12.1983

ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ В-2190

БАРАНОВ ЮРИЙ ИВАНОВИЧ, САМСОНОВ ВАСИЛИЙ ГАВРИЛОВИЧ, УСОЛЬЦЕВ МИХАИЛ ИВАНОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 11/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 15.06.1985

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1161372-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты