Автоматический манипулятор

( 31 С:; МР 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Челябинский политехнический институт им. Ленинского комсомола(56) 1. Авторское свидетельство СССР(54) (57) АВТО.ЧАТИЧГ)СКИЙ .)"АНИН,(. ЛЯТОР, содержащий станин, первую каретку с приводом горизонтального перемещения, вторую каретку с приводом вертикального перемещения, на которой становлен бункер для заготовок, механизм ориентирования, включающий транспортс р с приводом, механизм поштучной выдачи заготОВОк, 13 ключаю 1 ций накопитель, захВат с 1(ри подом и устройство уира Вления, От,13(- чаюи(ийся тем, что, с целью расширения тех -801169807 А ВОГ 0 и чески х Возможностеи и пц:(ы н(с: 1:япрои(БО (3(е 1 ьнО(тп Он снбин ).1 к)О 1;3.м(1, 3( к 1(л.111 ы" 11 111 Б 1) Р 01 к 1 РГ к(ДВ) Х С ГОРОВ ОТНОСИТ(ЛЬНО СХБ 1 Т 3 Н) О.П(ОМ30 привода 28 схвата. Система управления имеет устройство программного запуска и обеспечивает алгоритмическую согласованность работы приводов манипулятора и движения по нужной траектории, которая задается с пульта.Манипулятор работает следую шич образом.Заготовки 15 из бункера 11 транспортером 12 подаются на лоток 16 и под действием сил тяжести цилиндрической частью попадают в прорезь лотка, ориецтируктся там вертикально и скатывакгся в накопитель 17. Привод 13 транспортера 12 Оудет работать до тех пор, пока не поступит сигнал с датчика наполнения8 о достаточном количестве заготовок 15 в накопителе 17. Таким образом, осуществляется регулирование поддержания неооходимого запаса заготовок 15 в накопителе 17 по разнесенцыч скли зам которого они поступают к чесзцизму поштучной выдачи 19 заготовок. Зз счет кицематической связи механизма поштучной выдачи заготовок 19 с приводоч 28 схвата 23 его рычаги занимают оден из двух положений. При движении привода 28 схвзта 23 вправо штифт 25, соприкасаясь с фиксзтороч 24, займет правое угловое положение и повернет штангу 22, тогда тяга 21 и рыча) 20 тоже повернутся на своих осях так, (го поступление очере,Гной заготовки в желоб 26 будет невозхОжных). При движении схвата 23 влево штифт 25, соприкасаясь с фиксатором 24, займет левое х гловос положение и повернет штангу 22, тогдз тяга 21 и рычаги 20 тоже повернутся на свои.с осях так, что при своем движении рычащ обеспечат за.сват одной заготовки и цзправят ее по желобам 26 и 27 к схв)гх 23. 5 1 О 15 20 25 Сопряжение заготовки 15 с издслисч с)счШЕСтВЛяЕТСя ПОд дСИСтВИЕЧ ХСГИ 51 (Х Сторон), схвата 23. которо(р;)зв)(В;351 пр)30. дом 28 при движсци) его Вправо.При эточ с,Ес)тс)икс) положения ц; Вхо.1 устройстваправления пост ц;)стц ш,), проис)р)пОцзл)пЫй цоложсцин) схвзг;3. При ДО С Т И Ж Сс Ц И И Ц Е 0 О Х О, Е И М 01 О Д.53 . 0 1 ) 5( Ж , Ц И 5 положения привод схвзтз останавливается. фИКСИРЧЯ СОЦРЯКЕН)Е, И ОТВОДИТС 53 В 1(Ссс 01- нос ИОГ 10 ж(ци(11 ри этом, дни Гс)51 сь 13 "с)1- ное иогОжец)е, )цтифт 25, зкрс)ьсццц; хвостовиксс 29 схвзтз 23, сопр)кз.зясь с фи)ссаторох 24, обеспечит срзбзтывзцис ус т. Р 0 Й С Т В с П 0 и ТМ Ч Ц Ой В Ы Л с 3 1 И 1 0 с С Р С 1 Ц с( 53,3 с. готовки пос упит по желобзч 26 и 27 1, схват).110 СГ 1(с В Ы) 0,е)(151 (.01)р 5 Ж.ц )Я В О,Е)1)Г)Озицни схвс 3 т 23 чзнип)л)яторс) пссрсГс 1 с) ется к сгс;1 к)Ис й, цри эточ траектория .Еш. Ж С Ц И Я 3 С),Е С) Сс Т С 5 Ч С 1 Р 0 И С Т В О Х 1 Ч П Р С 1 В Г (.с Ц И 5( ТОРОС ВЬ)РЗОс)ТЫВЗ(.ст Нс)Осол 1 сс)1)с С)ЦЦ;3,1)с, управления цз двигатели 4 и 9, ксорьс - стацавг 1(ак)т сх Вс)т 23 е( О)ерсдц 01 1 0)к. р;3- боцссй ЗОНЫ, В КОТОРОЙ цЙОХО.И)10 црОИЗ 130- ;еиь сОГ)Ряжсцс 1 е. 1 зс 1 вии)с)сти От 1;3 ИР;313. ЛЕН)51 ДВИЖСЦИ 53 К ОЧСсР(с;ЕЦОЙ ЦОЛИИИ ООР(1- боткз рзцес Встзвлс цш)й зз)отоцк)с произ. ВО,Е)ТС 5 Исс Псс.)ЬСО Токс 1 ОГ Э,)СКТ 0:1)3 30, раСПО;1 ОЖС ННОГО си рс 3 Вс И,1 И с, )С)3 с) О) СХ ц;) . тз. 1 1)1 Г с) Г с) . ссс Ы И с) с 3 1 11 с, 1 53 1 0 Р 11) З Ц ), 151 Сс производить рассНО(к дс Г;,си, В ГО) челе и гсгк 0,1 ефор)(рс 1,)х. В НО ИО.(ци оццый объе)т с пос,(л )оисс й Оорзботкой ц, ЭГ)С КТРИЧССКИ1 ИХ 1 Ц сс Л)сЧ 3 с И, 1 ТО Ц 0.330 Г 5)С Г РЗСПИРИтЬ тСХЦОЛО Ис(ЕСКИС )30(ЧОЖЦО, и ЦОЕ(Ь)сИТЬ ПРС)ИЗ 30.",ИТ(.сс)ЬЦОСТЬСоставите.,л 1 Вал, днТехред И. Вс с,Тираж 1050 осударственного ломитла по дедам изоо113035, Москва, Ж - диад Г 1 ПП Патент,енин и открытиРа инская наб., Ужгород, 1 д П 1 1 еда кто р К. Водо н 0 к