Стенд для испытания роботов-манипуляторов

(22) (46) (72) О.Ю. (71) орде ез поли (53) (56) К 9 10. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ 3727394/25-0802,02.8407.08.85. Бюл. Иф 29ВЛ,Натбиладзе, А,Г.Холеринфимов и Н.В.НатбиладзеГрузинский ордена Ленина иа Трудового Красного Знаменехнический институт62-229.72(088.8)Авторское свидетельство СССР9704, кл. В 25 Л 11/00, 1982(54) (57) 1. СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯРОБОТОВ-МАНИПУЛЯТОРОВ, содержащийустройство для определения положениясхвата манипулятора и информационноеустройство, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет контроля траектории движения схватаманипулятора, устройство для определения положения схвата выполнено в виде трех тросов и трех барабанов, установленных на ходовых винтах чер пружины с образованием винтовых пар и снабженных датчиками угла поворота при этом на наружной поверхности каждого барабана выполнена винтовая ка навка,шаг которой равен шагу ходового винта, одни концы тросов связаны между собой,а другой конец каждого троса закреплен на барабане, кроме того, выходы датчиков угла поворота соединены с информационным устройством.2, Стенд по и. 1, отличающ и й с я тем, что информационное устройство выполнено в виде индикаторов, вход каждого из которых соеди нен с выходом соответствующего датчи ка угла поворота, вычислительного блока, выходы которого соединены с выходами индикаторов, и цифропечатаю щего блока, подключенного к выходу вычислительного блока.1171308 Изобретение относится к машиностроению и может быть использованодля оценки качества манипуляторныхсистем.Цель изобретения - расширениеФункциональных возможностей стендаза счет контроля траектории движениясхвата манипулятора.На фиг. 1 изображен стенд, общийвид; на фиг. 2 - вид А на Фиг. 1; 10на фиг. 3 - барабан, разрез; нафиг. 4 - блок-схема стенда.Стенд содержит устройство дляопределения положения схвата, котороеустановлено на основании.1 и выполне 15но в виде трех барабанов 2, установленных на ходовых винтах 3 с образо"ванием винтовых пар, снабженных датчиками 4 угла поворота и связанныхс винтом через пружину (не показано), 20На наружной поверхности барабанов2 выполнена винтовая канавка, шагкоторой равен шагу ходового винта,в которой расположены тросы 5, одниконцы которых связаны между собой, 2а другой конец каждого троса 5 закреплен на барабане 2, Тросы установлены в направляющих б.Выходы датчиков 4 соединены синформационным устройством 7, состоя ущим из индикаторов 8 соединенныхс выходами соответствующих датчиков4, вычислительного блока 9, подключенного к выходам индикаторов, ицифропечатающего блока 10, соединенного с выходом блока 9.Стенд работает следующим образом.Оператор фиксирует точку соединения тросов 5, находящихся в катя"нутом положении в схвате испытывае" 40мого робота-манипулятора,и включаетинформационное устройство 7 и пультуправления робота-манипулятора,2Во время исполнения заданнойтраектории движения схвата точка соединения тросов будет. описывать соответствующую траекторию движениясхвата. При этом барабаны 2, соединенные с тросами 5, будут вращатьсясоответствующим образом, либо наматывая тросы на барабаны 2, либо разматывая их,Ввиду того, что шаги винтовойканавки наружной и внутренней цилиндрической поверхности барабанов 2 равны, при разматывании или сматываниитроса они будут перемещаться вдольоси винта и расстояние между точкойкасания троса 5 с барабаном 2 инаправляющими б троса будут постоянным.Связанные с барабанами 2 датчики 4угла поворота подают сигналы в аналоговой Форме на соответствующие индикаторы 8, в которых эти сигналы преобразуются в цифровой код и индицируются на табло индикаторов,Далее сигналы в цифровом коде поступают на вычиСлительный блок 9, вкотором угловые перемещения барабановпреобразуются в координаты осей Х, Уи Е. Выход вычислительного блока 9соединен с входом цифропечатающегоблока 10.Для робота с ЧПУ программа подготавливается на ЗВИ в виде перфоленты.Перфолента через соответствующиеблоки ЧПУ управляет траекториейдвижения схвата робота-манипулятора.Перфолента, полученная с ЭВИ,сравнивается с перфолентой, полученной после прохождения цифропечатающего блока 10, и таким образомоценивается точность манипуляторнойсистемы по всей траектории движениясхвата.1171308 бид А Фиг Составитель Ф. МайорТехред М.Пароцай ректор С. Черн едакто пиц 0 Заказ 4801 1 Подписно П "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная ВНИИПИ Государстве по делам изобре3035, Москва, Ж,ого комитета СССний и открытийаушская наб., д.